公开(公告)号：CN108229012B

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN201711484512.X

申请日：2017-12-29

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 黎洪生 ,  王猛 ,  牟意红

IPC: G06F30/27 ,  G06N3/12 ,  G06F113/08

Abstract: 本发明提供一种渠道水位流量关系模型的求解方法，计算简单、快速、精确，该方法包括：步骤1.在3个稳定流态下重复测量3组水位、流量数据；步骤2.基于每个稳定流态下的3组水位、流量数据采用加权平均值法求相应稳定流态下的水位、流量预估值：步骤2‑1.计算3组流量、水位测量值的均值；步骤2‑2.计算第i个稳定流态下的第j个流量、水位测量值的权值系数；步骤2‑3.计算第i个稳定流态下的流量、水位预估值；步骤3.基于模拟生物进化理论，求取水位流量关系模型的一组解，重复求取，共获得N组模型解；步骤4.建立模型解的状态方程和测量方程；步骤5.基于卡尔曼滤波算法对N组模型解进行滤波处理，求得模型最优解。

公开(公告)号：CN108229012A

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201711484512.X

申请日：2017-12-29

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 黎洪生 ,  王猛 ,  牟意红

IPC: G06F17/50 ,  G06N3/12

Abstract: 本发明提供一种渠道水位流量关系模型的求解方法，计算简单、快速、精确，该方法包括：步骤1.在3个稳定流态下重复测量3组水位、流量数据；步骤2.基于每个稳定流态下的3组水位、流量数据采用加权平均值法求相应稳定流态下的水位、流量预估值：步骤2‑1.计算3组流量、水位测量值的均值；步骤2‑2.计算第i个稳定流态下的第j个流量、水位测量值的权值系数；步骤2‑3.计算第i个稳定流态下的流量、水位预估值；步骤3.基于模拟生物进化理论，求取水位流量关系模型的一组解，重复求取，共获得N组模型解；步骤4.建立模型解的状态方程和测量方程；步骤5.基于卡尔曼滤波算法对N组模型解进行滤波处理，求得模型最优解。

公开(公告)号：CN105955302A

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201610444996.4

申请日：2016-06-20

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 张清勇 ,  牟意红 ,  孙帅 ,  柳石林

IPC: G05D1/10 ,  G05D1/08 ,  G08C17/02 ,  G01N33/00

CPC classification number: G05D1/102 ,  G01N33/0004 ,  G05D1/0858 ,  G08C17/02

Abstract: 本发明公开了一种多旋翼无人机环境自主监测控制系统及方法，该系统包括多旋翼无人机、地面通信转换系统和移动终端，多旋翼无人机包括无人机控制系统和无人机动力系统；无人机控制系统用于控制多旋翼无人机的运行状态，包括上升、悬停、避障和下落，在运行过程中对空气中的污染物进行多维度自动监测，并将采集到的数据发送出去；地面通信转换系统用于接收无人机采集到的数据，发送给移动终端，并接收来自移动终端的控制指令，发送给无人机。本发明能在无人机姿态平稳的条件下，保证测量精度，实现多维度、不同污染物的浓度检测。

公开(公告)号：CN206470605U

公开(公告)日：2017-09-05

申请号：CN201720070371.6

申请日：2017-01-20

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 张清勇 ,  牟意红 ,  胡霞 ,  陈威

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种自动导引运输车监控调度系统，包括无线通信基站、服务器和多个AGV车体；无线通信基站与服务器相互连接，多个AGV车体均通过无线通信的方式与无线通信基站相互连接；其中，AGV车体包括车载控制器、光纤反射式传感器和多个辅助避障传感器，车载控制器设置在AGV车体的内部，光纤反射式传感器和辅助避障传感器设置在AGV车体的车头位置，且光纤反射式传感器和辅助避障传感器均与车载控制器相连，辅助避障传感器对称设置在光纤反射式传感器两侧；AGV车体的车头位置还设置有保险杆。本实用新型提高了AGV小车的避障能力，通过组网能够提高自动导引运输的能力，完成单台小车无法完成的复杂工作，工作方式灵活、高效。