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公开(公告)号：CN112561187A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011530817.1
申请日：2020-12-22
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G06Q10/04 , G06Q30/06 , G06Q50/30 , G06F16/215 , G06F16/951 , G06F16/9537 , G06N3/04
摘要： 本发明涉及订单数据处理技术领域，尤其涉及一种基于CNN‑LSTM的网约车目标订单预测方法。本发明包括步骤：1、将预设区域分片处理为若干个子区域；2、采集预设区域内各个子区域的原始订单数据；3、基于原始订单数据获取目标订单数据：目标订单数据包括同一区域同时间段的订单总量、平均订单价格、POI特征、天气特征、时间特征；4、基于CNN‑LSTM模型预测下个时间段各个区域的订单量数据：将目标订单数据中的订单总量数据、POI特征、天气特征、时间特征输入CNN‑LSTM模型中，得到下个时间段的各个区域的订单量预测数据；5、建立区域PVD模型获得各子区域价值热力图。本发明能够全面准确地预测目标订单数据。
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公开(公告)号：CN110333714A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910281406.4
申请日：2019-04-09
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种无人驾驶汽车路径规划方法和装置，该方法包括以下步骤：S1、定位当前车辆：根据差分GPS/INS系统获取当前无人驾驶汽车所在位置作为起始点，然后选择目标点，加载全局地图的数据，并读取本车状态信息；S2、全局路径规划：根据起始点和目标点的坐标信息，建立全局栅格地图，采用改进的人工势场-蚁群算法规划出全局路径，生成期望路径；S3、汽车行驶并且分析当前道路状况，根据获得的传感器信息进行分析和判断是否需要进行局部路径规划S4、局部路径规划策略：S5、将生成的路径信息发送至车辆控制层。本发明提高了程序运行效率，并且汽车在复杂多变的环境中能够高效且合理地规划出安全的路径，保证了路径规划全局最优性和局部实时性。
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公开(公告)号：CN104930016B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510396807.6
申请日：2015-07-08
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种转向和回正双功能液压缸，包括缸体、活塞杆、大套筒、小套筒、第一对中活塞以及第二对中活塞；缸体的油腔通过隔壁分割为对中缸和转向缸，缸体上分别开设有第一油液通道、第二油液通道、第三油液通道、第四油液通道以及第五油液通道；活塞杆容纳于转向缸内的杆体上设有转向活塞，该转向活塞将转向缸的油腔分为左转向油腔和右转向油腔；大套筒和小套筒均容纳于对中缸内且大套筒套设于小套筒外，对中缸被第一对中活塞和第二对中活塞分隔为左对中油腔和右对中油腔。本发明提出的液压缸，既能为四轮转向汽车后轮转向机构提供转向动力，又能使四轮转向汽车的后轮转向机构回正对中。
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公开(公告)号：CN106004456A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610399245.5
申请日：2016-06-06
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： B60L5/16
CPC分类号： B60L5/16 , B60L2200/18
摘要： 本发明公开了一种双源无轨电车集电杆系统半自动捕捉装置，包括总控制器、操作台和对称设置的集电杆系统半自动捕捉单元；2个集电杆系统半自动捕捉单元分别包括集电杆、气缸、摄像头、自动卷绳器、安全绳、直线滑台、集电杆控制器。本发明可以控制左、右集电杆自动升降与左右运动，实现了集电杆系统自动捕捉线网，无需司机下车手动挂线，解决了现有集电杆系统必须司机下车手动挂线的问题。
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公开(公告)号：CN105882519A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610221572.1
申请日：2016-04-11
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： B60Q9/00
CPC分类号： B60Q9/008
摘要： 本发明提供一种车辆驻车开门时的防碰撞装置，包括传感模块、电控模块、车门锁和报警模块，传感模块的输出端与电控模块的输入端连接，电控模块的输出端分别与报警模块和车门锁控制端连接；其中传感模块包括用于探测车辆周围是否有行人或行车的移动物体传感器、用于获取当前车辆速度的车速传感器、以及用于获取车门是否将要打开的开关传感器；车速传感器置于变速器的输出轴上，开关传感器设置在车门内侧把手处。通过采用本发明装置及控制方法，当车辆旁有行人或车辆时，提醒开门下车的人员，注意后方来人或来车，以此减少此类事故的发生，减少财产损失和人员伤亡。
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公开(公告)号：CN105015617A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510397886.2
申请日：2015-07-08
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D117/00 , B62D137/00
摘要： 本发明公开了一种商用车后轮转向控制方法，包括以下步骤：当接收到用户发出的转向信号时，获取车身的当前倾角值和当前车速值；判断当前车速值是否小于安全车速阈值；如当前倾角值小于安全倾角阈值且当前车速值小于安全车速阈值，则获取方向盘角度信号，根据获取的方向盘角度信号通过前馈加PID的控制算法计算目标后轮转角值后，根据所述目标后轮转角值控制执行机构进行后轮转向；如当前车速值大于或等于安全车速阈值，则锁定商用车的后轮使其无法转向。本发明提出的商用车后轮转向控制方法，在车速低于安全车速阈值时，才进行后轮转向，从而保证了商用车在低速行驶时的机动性和灵活性。
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公开(公告)号：CN102167082B
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201110067566.2
申请日：2011-03-21
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： B62D11/04 , B62D7/00 , B62D7/18 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D109/00
摘要： 本发明提供电动轮驱动汽车的差力主动转向系统及其控制方法，差力主动转向系统由左、右转向电动轮、差力主动转向机构和差力主动转向控制系统组成，差力主动转向控制方法采用转向电动轮转向角和车速双PID控制算法确定左、右转向电动轮中左、右轮毂电机转矩目标值。本发明提出了新的转向方法，用于有转向机构的车辆，通过左、右转向电动轮的驱动力差和转向梯形机构的约束使各转向电动轮绕各自主销转动形成协调的转向角而使车辆转向行驶，主动转向机构简单，转向能耗小。
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公开(公告)号：CN102167082A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201110067566.2
申请日：2011-03-21
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： B62D11/04 , B62D7/00 , B62D7/18 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D109/00
摘要： 本发明提供电动轮驱动汽车的差力主动转向系统及其控制方法，差力主动转向系统由左、右转向电动轮、差力主动转向机构和差力主动转向控制系统组成，差力主动转向控制方法采用转向电动轮转向角和车速双PID控制算法确定左、右转向电动轮中左、右轮毂电机转矩目标值。本发明提出了新的转向方法，用于有转向机构的车辆，通过左、右转向电动轮的驱动力差和转向梯形机构的约束使各转向电动轮绕各自主销转动形成协调的转向角而使车辆转向行驶，主动转向机构简单，转向能耗小。
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公开(公告)号：CN112965494B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202110183388.3
申请日：2021-02-09
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/248 , G05D1/247 , G05D105/10
摘要： 本发明提出一种固定区域纯电动自动驾驶专用车控制系统及方法，包括上位机系统、下位机系统和硬件平台，其中上位机系统包括运行ROS的工控机、激光雷达、GPS模块、语音模块、App模块，下位机系统包括控制板组、航迹推算模块、超声波距离传感器、电机及其驱动器，硬件平台部分包括车架、车厢、后驱机构、转向机构、制动机构和供电模块。本发明通过上位机系统中的工控机，完成路径规划、定位信息上传和行人语音提醒功能，下位机系统控制专用车路径跟踪、遥控和紧急制动。本发明可以控制专用车在固定区域内自动且安全地运送物品到指定位置，提高了工作效率，节约人力成本，为智能车的应用提供切实可行的实施方案，从而为加快智能技术发展发挥重要作用。
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公开(公告)号：CN111595333B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202010340571.5
申请日：2020-04-26
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种视觉惯性激光数据融合的模块化无人车定位方法及系统，该方法包括以下步骤：1)采集模块通过单目相机、激光雷达及IMU获取无人驾驶汽车当前信息；2)根据步骤1)采集的无人驾驶汽车当前信息，位姿估计模块通过单目里程计和IMU预积分模型进行汽车的位姿估计，获得无人驾驶汽车的位姿信息；3)位姿优化模块根据步骤2)的位姿估计信息，建立多传感器融合的优化模型，并通过权重系数动态调节模块调节各传感器优化比重，增强了环境适应性，优化后得到车辆的最佳位姿，并将其转化至世界坐标系下，得到车辆的实时位姿。本发明能够满足在复杂环境下无人驾驶车辆定位的精确性和鲁棒性要求，适用于无人驾驶车辆的复杂环境下的定位。
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