一种基于多点位姿融合解算的船舶辅助靠泊方法及装置

    公开(公告)号:CN118129762A

    公开(公告)日:2024-06-04

    申请号:CN202410544549.0

    申请日:2024-05-06

    摘要: 一种基于多点位姿融合解算的船舶辅助靠泊方法及装置,方法包括:在多个硬件部署点布置包括北斗接收机和惯性导航系统的硬件系统;利用硬件系统得到参数单点解算结果;构建基于最小二乘的多点解算模型,对多个硬件系统得到的参数单点解算结果进行融合得到参数多点解算结果;以各硬件部署点为圆心,以船舶转心位置与各硬件部署点的距离为半径作圆确定搜索区域,遍历搜索区域得到船舶实际转心位置;将参数多点解算结果和船舶实际转心位置作为关键靠泊参数;将关键靠泊参数与关键靠泊参数的参考值对比得到参量偏差率,根据参量偏差率做出预警并修正靠泊路径。本发明能够提高船舶关键靠泊参数的解算精度,从而提高船舶靠泊可靠性。

    一种基于扩展目标簇划分的海事雷达目标跟踪方法及系统

    公开(公告)号:CN117075097A

    公开(公告)日:2023-11-17

    申请号:CN202311318046.3

    申请日:2023-10-12

    IPC分类号: G01S13/72

    摘要: 本发明属于海事雷达目标跟踪技术领域,公开了一种基于扩展目标簇划分的海事雷达目标跟踪方法及系统,包括以下步骤:基于随机矩阵法构建雷达扩展目标模型,首先将探测到的量测点转化为扩展目标簇,根据初始时刻量测结果对目标进行状态初始化;针对密集场景中相互粘连的雷达目标难以区分导致跟踪错误的问题,量化目标扩展状态与对应量测簇概率密度分布的关系,利用高斯概率密度分布拟合对应目标的预测量测簇,采用高斯混合聚类方法对粘连目标量测簇进行量测划分,实现了目标与量测点的准确匹配,最后对目标扩展状态进行估计。本发明降低了目标形态对位置估计的影响,特别是扩展目标量测存在粘连时跟踪误差,实现对目标的稳定跟踪。

    加密图像可逆数据隐藏方法、装置及存储介质

    公开(公告)号:CN113472968B

    公开(公告)日:2023-10-13

    申请号:CN202110503227.8

    申请日:2021-05-08

    IPC分类号: H04N1/44 H04N1/32

    摘要: 本发明提供一种加密图像可逆数据隐藏方法、装置及存储介质,方法包括对原始图像进行分块,获得多个子块图像,根据加密算法生成与所述子块图像一一对应的密码流,并根据密码流对所述子块图像中进行加密,生成加密子块图像;并对加密子块图像进行位置置换,获得加密图像;获取加密子块图像的位平面信息,并构建基于局部相关性的分类机制,根据分类机制和位平面信息,确定加密子块图像的分类类别,根据分类类别确定加密子块图像的嵌入空间;获取辅助数据和嵌入数据,并将辅助数据和嵌入数据嵌入至嵌入空间,生成标记加密图像;根据秘钥将标记加密图像进行还原,获得原始图像,并提取所述嵌入数据。本发明提高加密图像的嵌入容量。

    一种船舶会遇助航预警方法

    公开(公告)号:CN110322731B

    公开(公告)日:2021-08-10

    申请号:CN201910538321.X

    申请日:2019-06-20

    IPC分类号: G08G3/02

    摘要: 本发明涉及一种船舶会遇助航预警方法,包括以下步骤:步骤1):会遇船舶AIS数据预处理;步骤2):碰撞风险组合度量与量化分级;步骤3):构建行为特征序列与碰撞风险的映射关系;步骤4):在线预测未来碰撞风险;步骤5):作出船舶会遇反馈。本发明为监控船舶提供了会遇助航以及未来碰撞风险预警。

    基于RSSI序列匹配的船载节点定位方法

    公开(公告)号:CN108414975B

    公开(公告)日:2020-12-11

    申请号:CN201810113406.9

    申请日:2018-02-05

    IPC分类号: G01S5/08

    摘要: 本发明公开了一种基于RSSI序列匹配的船载节点定位方法,包括利用接收信号强度强弱与距离的定性关系,在定位前根据锚节点的位置对区域进行分割逐步逼近未知节点所在区域;通过区域编码和序列匹配实现未知节点自身的定位等步骤;本发明在充分考虑船舶构造复杂性的基础上,提出基于RSSI序列匹配的船载节点定位方法,该定位方法主要通过分割、建库、匹配三个步骤实现定位。整个定位方法在一定程度上有效的解决了船载环境下金属屏蔽严重、结构复杂、信号传输波动等问题,在较低的复杂度下不仅保证了较高的定位精度,还大大减少了定位过程中的计算量。

    一种面向水下机器人搜寻探摸的目标定位方法

    公开(公告)号:CN111413698A

    公开(公告)日:2020-07-14

    申请号:CN202010143341.X

    申请日:2020-03-04

    摘要: 本发明公开了一种面向水下机器人搜寻探摸的目标定位方法,包括以下步骤:提取并识别水下目标声呐图像的A-KAZE特征点;测算水下目标相对于水下机器人的二维方位;测算水下机器人的仰角;测算水下目标相对于水下机器人的三维方位;修正水下机器人的仰角,修正水下目标点相对于水下机器人的三维方位。本发明面向水下机器人搜寻探摸的目标定位方法,基于前视声呐数据,运用深度卷积神经网络对水下目标特征点进行自动提取和识别,结合水下机器人姿态,实现了水下目标的精准定位,便于搜寻人员对于水下目标的位置进行精细化探测,实现水下搜寻探摸作业的可靠化、高效化、智能化,此发明用于水下目标搜寻探摸技术领域。

    一种基于CSI指纹特征迁移的船载环境室内定位方法

    公开(公告)号:CN110933633A

    公开(公告)日:2020-03-27

    申请号:CN201911233594.X

    申请日:2019-12-05

    摘要: 一种基于CSI指纹特征迁移的船载环境室内定位方法,包括以下步骤:采集离线船舶运动数据和离线CSI数据;计算CSI矩阵与船舶运动数据之间的皮尔森相关系数,选取皮尔森相关系数最高的船舶运动数据作为船舶运动特征数据;将船舶运动特征数据输入到卷积自编码器得到船舶运动描述符;将船舶运动描述符和CSI矩阵输入基于无监督学习的指纹漫游模型,得到离线迁移CSI矩阵,利用深度学习策略来训练指纹漫游模型,以得到其中的参数;将采集的在线船舶运动数据和在线CSI数据经上述步骤处理得到迁移CSI指纹库,利用支持向量机进行位置匹配。本设计不仅降低了成本,而且提高了定位精度、减少了定位计算量。

    车辆定位数据的总线分布式传输方法及终端

    公开(公告)号:CN102801540A

    公开(公告)日:2012-11-28

    申请号:CN201210288709.7

    申请日:2012-08-14

    IPC分类号: H04L12/18 H04L12/40

    摘要: 本发明提出一种车辆定位数据的总线分布式传输方法及终端,其中,方法包括以下步骤:通过串行接口读取车辆定位数据;根据车辆定位数据生成CAN协议报文,包括广播申明报文和广播数据报文,广播申明报文至少携带即将发出的广播数据报文大小、数据包个数以及数据格式的标识信息等,广播数据报文包括报文轮转号、数据包序列号和车辆定位数据;对CAN协议报文采用CAN总线协议标识符ID进行标识;通过CAN总线先后向CAN网络上的其他节点发送经标识的广播申明报文和广播数据报文。本发明采用多包广播方式,可实现车辆定位数据在CAN网络上多个节点之间的共享,同时保证车辆定位数据的完整性和一致性。