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公开(公告)号：CN115511964A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211151994.8
申请日：2022-09-21
申请人： 西安热工研究院有限公司 , 江苏华电昆山热电有限公司
摘要： 本发明公开了一种管道内机器人定位方法及系统，属于管道机器人技术领域。首先根据待测管道的直径以及长度，建立机器人的定位坐标系，确定定位坐标系的坐标范围和原点位置，并给定机器人的初始位置和初始姿态；然后将机器人在预设采样频率下的运动近似为直线运动，采用坐标变换计算机器人在建立的定位坐标系上的位移，得到机器人的运动坐标点，将运动坐标点对应的坐标数值进行记录和累加，将运动坐标点之间进行直线段连接，得到机器人的行进轨迹曲线；最后采集机器人行进过程中的视频图像，对得到的机器人行进轨迹曲线进行校准，实现管道内机器人的定位。本发明的自动化程度高，能够准确实现管道内机器人的定位，为管道内自动化检测提供有利条件。
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公开(公告)号：CN114923989A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210565388.4
申请日：2022-05-23
申请人： 江苏华电昆山热电有限公司 , 西安热工研究院有限公司
IPC分类号： G01N29/22 , G01N29/265 , G01N29/28 , G01N29/04
摘要： 本发明公开的一种用于管道内壁焊缝检测的相控阵探头工装及其工作方法，属于无损检测技术领域。包括探头夹持座、支架底座、摆动支架和气缸；支架底座包括相互垂直连接的竖直段和水平段；所述水平段中部设有方形凹槽，端部与探头夹持座连接；所述竖直段的端部与气缸的无杆侧连接，气缸的活塞杆与摆动支架的上部铰接，摆动支架的下端置于方形凹槽内，并通过摆动轴与方形凹槽的两侧壁连接。本发明能够通过气缸和一系列传动机构控制相控阵探头的提离和下放，保证相控阵探头稳定工作，使探头和工件保持良好的耦合，检测结果准确可靠；又能避免在检测机器人行进过程中，探头与管道表面发生卡阻、阻碍机器人正常行进。
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公开(公告)号：CN115598131A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211151991.4
申请日：2022-09-21
申请人： 江苏华电昆山热电有限公司(CN) , 西安热工研究院有限公司(CN)
IPC分类号： G01N21/88
摘要： 本发明公开了一种适用于管道内焊缝的定位方法及系统，属于管道焊缝检测技术领域。首先建立管道内焊缝的定位坐标系，并确定管道内焊缝的方位表征方式；确定管道内焊缝的宽度；手动获取管道内的焊缝图像，进行分割后建立焊缝图像直方图；然后远程采集管道内图像，进行分割后建立管道内图像的直方图，并与建立的焊缝图像直方图进行比较；若统计数据的相似度小于设定值，则采集的管道内图像不是焊缝图像；若统计数据的相似度不小于设定值，则利用最小框选的范围对采集的管道内图像进行验证，若确定是焊缝图像，标注该焊缝在定位坐标系中的坐标值和方位，完成管道内焊缝的定位。本发明操作简便、定位准确、可远程操控，焊缝图像识别率高、识别速度快。
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公开(公告)号：CN115598131B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202211151991.4
申请日：2022-09-21
申请人： 江苏华电昆山热电有限公司 , 西安热工研究院有限公司
IPC分类号： G01N21/88
摘要： 本发明公开了一种适用于管道内焊缝的定位方法及系统，属于管道焊缝检测技术领域。首先建立管道内焊缝的定位坐标系，并确定管道内焊缝的方位表征方式；确定管道内焊缝的宽度；手动获取管道内的焊缝图像，进行分割后建立焊缝图像直方图；然后远程采集管道内图像，进行分割后建立管道内图像的直方图，并与建立的焊缝图像直方图进行比较；若统计数据的相似度小于设定值，则采集的管道内图像不是焊缝图像；若统计数据的相似度不小于设定值，则利用最小框选的范围对采集的管道内图像进行验证，若确定是焊缝图像，标注该焊缝在定位坐标系中的坐标值和方位，完成管道内焊缝的定位。本发明操作简便、定位准确、可远程操控，焊缝图像识别率高、识别速度快。
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公开(公告)号：CN115523366A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211152836.4
申请日：2022-09-21
申请人： 西安热工研究院有限公司 , 江苏华电昆山热电有限公司
IPC分类号： F16L55/32 , G08C17/02 , F16L101/30
摘要： 本发明公开的一种适用于管道机器人的双磁力轮控制方法及系统，属于机器人运动控制技术领域。采用基于管道内空间位置变换计算的机器人双电机偏差耦合控制方法，根据管道机器人在管道内的运动空间位置变化和受力情况，进行偏差耦合，同时进行速度实时调控，保证位置和速度能够同时满足检测工艺要求；采用远程通信控制装置完成控制信号和机器人状态、姿态信号的传输；位置和速度同时控制，调高管道机器人运动效率，减少了位置调整时间，提高了效率。通过该运动控制方法和装置，管道机器人在运动路线行进中位置更加准确，速度波动更小，为管道内检测提供了基础。
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公开(公告)号：CN115426420A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211065538.1
申请日：2022-09-01
申请人： 江苏华电昆山热电有限公司 , 西安热工研究院有限公司
摘要： 本发明公开的一种管道机器人多协议实时通信方法及系统，属于管道机器人技术领域。首先将S3C6410核心板与各接口进行连接，构建管道机器人多协议实时通信平台；然后在S3C6410核心板上搭载管道机器人的通信协议程序；最后采用发布/订阅与监控机制联合的算法，实现多协议实时通信。本发明的系统构建简单，进行了多个实时协议通信协议的接口连接，具有一定的通用性，能够应用于目前大多的工业通信应用；在保证通信效率的同时，增加了对管道机器人动作的状态反馈，提高了通信的可靠性，为管道内焊缝检测提供有利条件。
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公开(公告)号：CN118600355A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410709473.2
申请日：2024-06-03
申请人： 西安热工研究院有限公司 , 华能海南发电股份有限公司东方电厂
摘要： 本发明涉及涂层制备技术领域，尤其是一种制备高耐蚀高耐磨涂层的方法及粉末烘干装置，其制备高耐蚀高耐磨涂层的方法包括，通过超音速火焰喷涂向预处理的基体表面喷涂烘干处理的双陶瓷复合粉末和耐蚀金属，形成高耐磨高耐蚀涂层，通过超音速火焰喷涂技术将双陶瓷复合粉末喷涂于基体材料表面，在基体材料表面形成高耐蚀高耐磨的涂层，延长了基材的使用寿命。
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公开(公告)号：CN117415809A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311407072.3
申请日：2023-10-26
申请人： 华能(广东)能源开发有限公司汕头电厂 , 西安热工研究院有限公司
发明人： 周雨锋 , 纪煜 , 杨略 , 罗鑫 , 吴波 , 陈鸿伟 , 沈洋 , 秦楠 , 江永 , 陈顺宝 , 李太江 , 张瑞刚 , 李巍 , 陈盛广 , 刘立营 , 李伟青 , 郭子扬 , 曹小龙 , 孙猛 , 李生文 , 孙琦 , 娄正计 , 王博 , 李聚涛 , 程晔锋
摘要： 本申请提出一种用于凝汽器检测的正压爬壁机器人运动控制方法及系统，所述方法包括：获取正压爬壁机器人进行凝汽器检测时的爬壁角速度数据和预设的机器人运行速度；根据所述爬壁角速度数据确定所述机器人的爬壁姿态；根据所述机器人的爬壁姿态和预设的机器人运行速度确定所述机器人控制数据参考值；基于所述机器人控制数据参考值对所述机器人的进行匀速运行控制。本申请提出的技术方案，实现了正压爬壁机器人的匀速控制，同时该正压爬壁机器人运动控制可以控制机器人在非磁性材料且多孔的管板上爬行，应用范围广且控制简单。
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公开(公告)号：CN116673689A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310622030.5
申请日：2023-05-30
申请人： 华能海南发电股份有限公司东方电厂 , 西安热工研究院有限公司
发明人： 邓彪 , 娄正计 , 寿兵 , 林崴 , 李巍 , 秦建柱 , 曹志刚 , 李献才 , 黄俊谐 , 黄修喜 , 纪乙智 , 李聚涛 , 孙琦 , 陈盛广 , 李生文 , 魏伟 , 李攀 , 王华超 , 文邦豪 , 邓家德 , 黄垂洪 , 程晔锋 , 杨强斌
IPC分类号： B23P6/00
摘要： 本发明实施例公开了一种对异形部件损伤区域修复的方法，其包括：S1、对异形部件的损伤区域进行清理，并在所述损伤区域处设置支撑件；S2、准备修复模具，将所述修复模具设在所述损伤区域处；S3、在所述修复模具和所述损伤区域之间浇注修补剂，并等待所述修补剂硬化形成修补部；S4、剥离所述修复模具，并对所述修补部进行加工。本发明实施例的对异形部件损伤区域修复的方法修复效果好，修复效率高，且节省人力物力和时间。
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公开(公告)号：CN116590646A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310638563.2
申请日：2023-05-31
申请人： 华能海南发电股份有限公司东方电厂 , 西安热工研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种喷涂装置，所述喷涂装置包括连接座、喷涂组件、加热组件、第一检测组件和第一警报组件，喷涂组件设在连接座上，喷涂组件用于喷涂工件，加热组件设在连接座上且与喷涂组件间隔并行设置，加热组件用于预热工件的待喷涂区或重熔工件的喷涂区，第一检测组件设在喷涂组件上，第一检测组件用于检测喷涂组件的喷涂距离、喷涂角度和喷涂速度中的至少一者，第一警报组件设在喷涂组件上且与第一检测组件相连，以在第一检测组件检测的检测结果超出预设范围时，第一警报组件发生警报。本发明的喷涂装置具有结构简单、喷涂效率高、涂层制备质量高等优点。
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