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公开(公告)号：CN115179227B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202210840955.2
申请日：2022-07-18
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 , 中船重工信息科技有限公司
IPC分类号： B25B27/00
摘要： 本发明公开了一种自动装填机构，包括电机、减速机、同步带、带座轴承、滚珠丝杠、气缸、装填底座、一级滑块导轨、移动底板、二级滑块导轨、推杆、推杆安装座、防故障应急机构、推杆支撑座、对接机构、推动头。通过电机驱动，减速机、同步带与滚珠丝杠传动，推杆安装座带动推杆与推动头将零件II推入工件I内，完成装填作业。本发明的机构结构简单，使用、维修方便，大大提高了装填精度且减少作业故障率，并且能够在作业过程中保护工件与设备安全。
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公开(公告)号：CN116156428A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310100612.7
申请日：2023-02-10
申请人： 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
摘要： 本发明公开了一种基于数字孪生的车间人员信息管控方法及系统，包括利用UWB人员定位技术搭建人员定位基站及标签，获取人员定位信息；搭建人员信息管理服务器，接收并处理人员定位信息和车间运行数据；建立统一人员定位信息及工作流信息的数据库，存储人员定位信息及工作流信息；将人员定位信息上传至人员信息管理服务器和数据库；构建数字孪生虚拟车间与实际物理环境一一匹配；通过人员信息管理服务器的定位信息数据及数据库的信息数据来驱动数字孪生虚拟车间里的人员进行人员轨迹、工作信息和生产情况的展示。本发明使生产过程更加透明，管理水平得以提高。
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公开(公告)号：CN114859920B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202210509889.0
申请日：2022-05-11
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种基于GD‑RRT的焊接机器人路径规划方法，包括：采用D‑H表示法对焊接机器人进行建模；采用栅格法建模的方式，建立焊接环境模型，确定焊接环境中的障碍物对象及构型空间；判断焊接机器人的末端姿态是否满足约束条件，若不满足约束条件则调整末端姿态；基于焊接环境中的障碍物对象及构型空间，通过GD‑RRT寻找无碰撞转移轨迹。本发明的路径规划方法，增加引力分量引导随机树生长方向，无需对全局环境进行准确的建模，大大减少规划时间，同时通过梯度下降法将碰撞点从障碍构型空间移动到自由构型空间，减少了大量冗余节点的生成，节省了碰撞检测的时间，提升了算法的运行效率。
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公开(公告)号：CN113909778B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202111311312.0
申请日：2021-11-08
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种焊缝识别与焊接组合装置，包括焊接平台；焊接平台上设有平台推进机构，平台推进机构上设有传感器组件与焊枪组件转换机构，用于传感器组件和焊枪组件的切换；所述平台推进机构用于带动传感器组件的水平移动以完成焊缝检测，结合传感器组件，完成焊缝在工件表面的位置和深度信息的采集；焊缝检测完成后，传感器组件与焊枪组件转换机构转动将焊枪对准工件；所述平台推进机构用于带动焊枪组件的水平移动，并结合焊枪组件的十字滑台控制焊枪三维方向的位置。本发明相对于传统焊缝识别方法有着焊缝识别成本低的优点。
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公开(公告)号：CN113910285B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111247375.4
申请日：2021-10-26
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种滚轮式工业机器人双层夹持装置，包括连接板，所述连接板的两侧开设有通槽，所述通槽的内部设有移动板，所述移动板上依次内嵌有第一气缸与第二气缸，所述第一气缸与第二气缸位于连接板下方，第一气缸和第二气缸的输出端连接有夹持圆板，所述连接板的顶部栓接有防护壳，所述防护壳通过驱动机构与两侧的移动板连接，所述驱动机构用于带动移动板在通槽内上下移动，所述防护壳的顶部与机器人手臂连接。本发明可以根据物料的高度作出相对应的调整，提高了其灵活性，并且配合第一气缸和第二气缸夹持物料的不同位置，可以很好的保证其在夹持时的平衡性，对于一些贵重的中小型器件具有较高稳定性的优点。
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公开(公告)号：CN115856975A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211555813.8
申请日：2022-12-06
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
IPC分类号： G01S19/45
摘要： 本发明公开了一种基于北斗浮动平台的水下目标精确定位解算方法，首先对复杂水文条件下的水声声线进行精确测定，进行声线修正，之后根据水下目标的定位方式采用不同方式进行水声测距，确定水下目标与各浮动平台之间的距离信息，随后基于北斗集群定位获取各浮动平台时刻位置，最后基于水声测距信息和位置信息确定水下目标的精确位置信息。本发明的技术方案可实现复杂水文条件下的水声声线精确测定，完成水面浮标与水下目标的时钟同步与水声延时测量，同时支持同步定位、异步定位、被动定位等多种定位模式，能够根据实际情况选取不同定位模式，满足水下用户定位导航需求。
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公开(公告)号：CN118123217A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410560939.7
申请日：2024-05-08
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种超声波辅助钛合金增材制造装置及方法，属于增材制造技术领域。包括空气压缩机、气瓶、工作台、气动滑台、超声换能器、焊枪、焊枪驱动滑台、焊枪夹具、滑台安装板、电动滑台模组、超声电源、焊接电源、滑台控制柜、基板、夹具、T型安装板；本发明还公开上述基于定向能沉积的超声波辅助钛合金增材制造装置的使用方法。本发明具有更大的超声功率调节范围，使熔池内部超声作用效果更佳，细化钛合金增材构件的晶粒，促进成分均匀化，减少增材件气孔缺陷，提高钛合金增材构件的力学性能；解决了现有钛合金增材制造构件的微观组织中容易形成粗大的针状α相和外延生长的β柱状晶，从而显著降低钛合金增材构件力学性能的问题。
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公开(公告)号：CN115934758A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211464088.3
申请日：2022-11-22
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
IPC分类号： G06F16/2453 , G06F16/2455 , G06F16/22
摘要： 本申请公开了一种基于JSON文档存储的模式管理方法，首先进行模式提取和发现，发现JSON记录中的所有模式，通过分层模式发现算法将等价的记录模式分组到不同类别中；对于一个新记录，将它的记录模式与当前存在的记录模式进行比较，如果它是一个新的结构，则立即持久化。接着进行模式存储，通过用于模式发现和存储的S‑BucketTree数据结构实现模式存储库的实时更新。最后进行模式查询，基于S‑BucketTree数据结构实现查询API，通过查询检查指定的记录模式是否已经持久化，并检查数据库中是否包含指定属性的记录模式。本方法能够有效的从JSON记录中提取所有的模式，提升模式存储库实时更新的效率，有效支持模式存在查询和属性存在查询基本查询。
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公开(公告)号：CN114694028B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202210340710.3
申请日：2022-04-02
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/088 , G06N3/094
摘要： 本发明公开了一种基于卷积置信生成对抗网络的船舶焊缝缺陷检测方法。搭建生成对抗网络，利用该网络的对抗博弈式学习特性，基于不平衡样本扩充数据集，生成平衡数据集，用于船舶焊缝缺陷检测。搭建基于深度卷积置信网络的生成器与判别器，使两者都能学习到丰富的船舶焊缝特征，解决生成对抗网络训练不佳的问题；其中提出的置信层，构成深度聚类器，对卷积层与全连接层中输出的深层隐藏特征进行聚类分析，能够通过捕获相似样本间的联系提高检测率。利用无监督式贪心思想逐层预训练网络，待一层网络训练最优化时，开始训练下一层网络。该方法有效解决了焊缝数据不平衡、缺陷特征标注难及多缺陷夹杂存在等技术难点，实现了船舶焊缝缺陷的高效和有效检测。
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公开(公告)号：CN116047563A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211555837.3
申请日：2022-12-06
申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
摘要： 本发明公开了一种基于海洋北斗定位增强的水面高精度定位及评估方法，首先布设北斗定位增强差分基站，对基站辐射范围内海上用户实时广播差分解算后的高精度定位信息，在海上运动平台设置海上北斗高精度定位终端；之后根据需求对海上运动平台进行单点高精度定位或相对高精度定位，最后将海上运动平台设置在北斗定位增强差分基站的辐射范围内，并安装基于单点高精度定位和相对高精度定位的结果与基于北斗定位增强差分基站终端的定位数据进行比较，得到定位精度评估结果。本发明可以根据实际情况选取不同的定位方法，依据海上北斗高精度定位终端以及实时动态差分测量基站和终端实现浮标亚米级‑米级位置解算，同时也为水下用户定位提供水面定位基准。
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