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公开(公告)号：CN113846520A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202110792956.X
申请日：2021-07-14
申请人： 江苏添仂智能科技有限公司 , 北京工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于自动驾驶技术的轨路无缝衔接交通方法，实现该方法的系统包含轨道系统、路面系统和运输工具。轨道系统包含干线轨道和支线轨道，通过规划出发地与目的地行驶路径，以距离目的地最近为优化目标进行目的地周边站点寻优，通过高速无人驾驶将乘客或货物运输到相应站点，各站点具备运输工具在轨道系统的轨上行驶和路面系统的路面行驶的相互切换，运输工具到达路面后根据实际需求通过低速无人驾驶或有人驾驶将乘客或者货物运到目的地。通过使用新的基于实际路况的新型轨路两用交通模式可以实现乘客从出发地到目的地的高效出行，实现了轨道交通和路面交通的无缝衔接，有效的提高通行效率。
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公开(公告)号：CN113844217A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202110792844.4
申请日：2021-07-14
申请人： 江苏添仂智能科技有限公司 , 北京工业大学
IPC分类号： B60F1/00
摘要： 本发明公开了一种基于自动驾驶的轨路两用运输工具，运输工具由第一转向架、第二转向架和轿厢构成，运输工具具有在轨道中高速自动行驶和固定区域路面低速自动行驶的功能。轿厢通过悬挂系统安装在两个转向架上，两个转向架中的八个轮毂电机驱动轮具有驱动和行驶功能，同时八个轮毂电机在行驶过程中具有差速功能，满足弯道行驶过程中的速度差；每个转向架的制动系统采用盘式制动器结构，整个制动系统位于转向架中部；轿厢包含四个转向机构，四个转向机构的分布在轿厢侧面中部位置，左侧两个，轿厢右侧两个，通过调整转向机构的位置形态与轨道相配合来实现运输工具在轨道中的转弯、变道功能；在普通路面中的转弯、变道功能通过轮毂电机差速实现。
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公开(公告)号：CN107592623A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710859685.9
申请日：2017-09-21
申请人： 江苏添仂智能科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于UWB和DGPS技术的悬挂轨道无人驾驶车辆精准定位与测距的方法，包括如下步骤：在无人车上安装DGPS系统与UWB定位测距系统，DGPS系统与UWB定位测距系统都与车载控制系统相连，车载控制系统通过DGPS系统与UWB定位测距系统进行车辆的定位测距与无人驾驶；车载GPS与基站构成DGPS；同一轨道上的前后车辆的UWB传感器构成UWB定位测距系统，发送彼此的电磁脉冲信号，通过TOF算法获得前后车辆之间的距离，作为DPGS系统的补充，在GPS没有卫星信号的情况下，通过车辆之间UWB的无线测距保障车辆无人驾驶的安全性。本发明首次将UWB与DGPS定位技术应用于悬挂式无人车的控制上，用UWB技术弥补了GPS在某些情况下无法完成定位的缺陷，使得定位测距精度达到厘米级。
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公开(公告)号：CN114194221A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111655081.5
申请日：2021-12-30
申请人： 江苏添仂智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于两侧导向机构的PRT车辆快速变轨系统，包括带转向机构的PRT车辆以及具有两侧导向机构的变轨轨道；所述变轨轨道的两侧导向机构分别为转弯导向轨和直行导向轨；所述PRT车辆的转向机构基于车辆前行需求切换成转弯转向状态或直行转向状态，PRT车辆在不同转向状态下沿着对应导向机构前行。针对直行转向状态的小车，本发明系统在道岔处无需车辆进行转向动作，只需要车身两侧转向臂都处于直行状态，沿着单侧的直行导向轨前行就可以一直直行；针对转弯转向状态的小车，本发明系统在道岔处进行一次转向动作，然后将车身两侧转向臂都处于转弯状态，沿着单侧的转弯导向轨前行就可以连续通过两个道岔进入相邻轨道，从而有效降低变轨过程的复杂程度，提高变轨的安全性。
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公开(公告)号：CN114194221B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111655081.5
申请日：2021-12-30
申请人： 江苏添仂智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于两侧导向机构的PRT车辆快速变轨系统，包括带转向机构的PRT车辆以及具有两侧导向机构的变轨轨道；所述变轨轨道的两侧导向机构分别为转弯导向轨和直行导向轨；所述PRT车辆的转向机构基于车辆前行需求切换成转弯转向状态或直行转向状态，PRT车辆在不同转向状态下沿着对应导向机构前行。针对直行转向状态的小车，本发明系统在道岔处无需车辆进行转向动作，只需要车身两侧转向臂都处于直行状态，沿着单侧的直行导向轨前行就可以一直直行；针对转弯转向状态的小车，本发明系统在道岔处进行一次转向动作，然后将车身两侧转向臂都处于转弯状态，沿着单侧的转弯导向轨前行就可以连续通过两个道岔进入相邻轨道，从而有效降低变轨过程的复杂程度，提高变轨的安全性。
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公开(公告)号：CN216546152U
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202123401249.8
申请日：2021-12-30
申请人： 江苏添仂智能科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种应用于车轨模式PRT系统的运载车，包括底盘以及设置在底盘上的转向机构；底盘包括前端车架和后端车架；所述转向机构包括前转向装置、后转向装置和联动装置；前转向装置安装在前端车架上，后转向装置安装在后端车架上；前转向装置和后转向装置通过联动装置传动连接。本实用新型运载车两侧的转向机构同时控制转动，使运载车处于直行转向状态或转弯转向状态，从而其在每经过一个道岔时只要根据前进需求保持一种转向状态即可进行直行或转弯。
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公开(公告)号：CN207619751U
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201721484562.3
申请日：2017-11-08
申请人： 江苏添仂智能科技有限公司
IPC分类号： E01B25/24
摘要： 本实用新型公开了一种用于悬挂式行车系统的工字梁支撑结构，包括多个相互连通的组成单元，每个组成单元包括固定在地面的立柱、固定在立柱顶端的悬梁横臂、通过连接件固定在悬梁横臂上的工字梁结构以及固定在工字梁结构下缘的承载结构，工字梁结构的上缘通过连接件固定在悬梁横臂上，悬梁横臂固定连接有多个延伸方向相互平行的工字梁结构，所述工字梁结构沿其延伸方向上设有多个肋板，组成单元之间通过纵向延伸的工字梁结构连接。本实用新型用于悬挂式行车系统的工字梁支撑结构结构稳固、承载能力强，从而保证行车的平顺性、稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN216765437U
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202123401188.5
申请日：2021-12-30
申请人： 江苏添仂智能科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种具有两侧导向机构的变轨轨道，包括连接两条并行设置车道I和车道II的道岔段轨道；所述道岔段轨道依次包括道岔轨道入口段、道岔轨道匝道段和道岔轨道出口段；道岔轨道入口段通过道岔轨道匝道段与道岔轨道出口段连接；车道I和车道II均包括非道岔段轨道；道岔轨道入口段和道岔轨道出口段分别与对应车道的非道岔段轨道连接；所述道岔轨道入口段和道岔轨道出口段其中一侧设置转弯导向轨，另一侧设置直行导向轨；道岔轨道匝道段两侧均设置转弯导向轨。本实用新型变轨轨道应用在车轨模式的PRT系统中，其轨道上无变轨机构但在道岔处两侧具有两种导向机构，在PRT车辆上设置变轨机构，根据PRT车辆路线需要在道岔处将变轨机构切换成不同转向状态，从而适配两侧不同的导向机构穿过道岔。
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公开(公告)号：CN216546184U
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202121443991.2
申请日：2021-06-28
申请人： 江苏添仂智能科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种利于空中轨道小车柔性编组的车钩装置，包括第一车钩机构和第二车钩机构；所述第一车钩机构和第二车钩机构均包括连接部、缓冲部、支撑部以及车钩安装座；所述第一车钩机构通过其车钩安装座安装在前转向架后端，第二车钩机构通过其车钩安装座安装在后转向架前端；轨道小车通过其第一车钩机构的第一车钩连接部与相邻轨道小车的第二车钩机构的第二车钩连接部对接连接。本发明车钩装置在车辆联挂过程中，两个车钩装置对中过程中允许的上下偏差、左右偏差范围较大；在车钩碰撞时，缓冲装置能够有效减缓冲击；在第一车钩机构连接部与第二车钩机构连接部接触面连接时，第二车钩机构连接部中的电磁连接装置能够迅速捕捉第一车钩机构连接部的接触面，第一车钩机构连接部内的电动推杆推动锁销迅速上锁，实现车辆联挂的顺利对接。
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公开(公告)号：CN207725397U
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201721902086.2
申请日：2017-12-29
申请人： 江苏添仂智能科技有限公司
摘要： 本实用新型公开一种悬挂车式轨道车用逃生装置，包括固定框架、逃生布袋架和布袋；逃生布袋架固定在固定框架内；布袋为两端开口的长条状，布袋由软质材料制备；逃生布袋架上设有人孔，布袋一端的周边沿周向固定在人孔的周边，布袋的另一端为自由端。本实用新型一种悬挂车式轨道车用逃生装置，具备结构简单，操作方便，能使乘客快速安全降落到地面。
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