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公开(公告)号：CN107499460B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201710862936.9
申请日：2017-09-22
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
IPC分类号： B63B23/02
摘要： 本发明涉及一种水面无人艇自动布放回收系统，所述水面无人艇自动布放回收系统包括一母船，在母船上端面的一端设置有控制台，母船上端面的另一端设置有吊机，吊机的另一端吊装有布放回收装置。本发明的优点在于：本发明水面无人艇自动布放回收系统，该装置是一个通用装置，具有结构简单、操纵方便、精度高、稳定性强等特点；在利用该布放回收系统时，布放回收过程中能够有效防止因为撞击而造成无人艇内部精密仪器无法正常工作的现象发生以及高海况下无人艇在布放回收过程中出现异位的现象；且能够实现水面无人艇的全面自主化，提高布放回收的可操作性。
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公开(公告)号：CN108454787A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201710566033.6
申请日：2017-07-12
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
IPC分类号： B63B27/00
摘要： 本发明涉及一种波浪补偿机器人系统，该系统安装在船舶的甲板；其特征在于：包括机械臂、控制器、示教器、惯导、PC、交换机和RS232转以太网模块；首先运用惯导检测出由于风浪引起的船舶甲板的运动状态；然后，将数据传送给PC，在PC中对数据串进行提取和处理；接着，在PC中的软件里运用提取出来的数据编译跟踪基座标和模糊PID控制算法；编译完成之后，在没有错误的情况下，将这些程序通过网线下载到控制器中；在示教器中编译运动指令；最后，结合控制器中的程序和示教器中的命令共同控制机械臂主体完成物资补给工作。
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公开(公告)号：CN107160400A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710493982.6
申请日：2017-06-26
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1638 , B25J9/1664
摘要： 本发明涉及一种具有主动波浪补偿功能的机器人系统，该有主动波浪补偿功能的机器人系统安装在船舶上；其特征在于：包括横向导轨、纵向导轨、底盘、微惯导、机械臂、计算机和控制器；发明装置中的机器人与普通机器人相比较，通过横向导轨和纵向导轨有了更大的工作空间，方便移动，便于存放在船舱和防腐蚀的壳体中；增加了其使用寿命，更加便于维护；本发明装置中采用的是串联形式的机构，与传统并联的波浪补偿平台相比较更加容易得到位置正解，精度更高；本发明装置和控制方法可以有效的替代功能单一的传统波浪补偿装置，使整个补偿系统的结构更加简单、操作更加便捷，工作效率更高。
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公开(公告)号：CN107160400B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201710493982.6
申请日：2017-06-26
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种具有主动波浪补偿功能的机器人系统，该有主动波浪补偿功能的机器人系统安装在船舶上；其特征在于：包括横向导轨、纵向导轨、底盘、微惯导、机械臂、计算机和控制器；发明装置中的机器人与普通机器人相比较，通过横向导轨和纵向导轨有了更大的工作空间，方便移动，便于存放在船舱和防腐蚀的壳体中；增加了其使用寿命，更加便于维护；本发明装置中采用的是串联形式的机构，与传统并联的波浪补偿平台相比较更加容易得到位置正解，精度更高；本发明装置和控制方法可以有效的替代功能单一的传统波浪补偿装置，使整个补偿系统的结构更加简单、操作更加便捷，工作效率更高。
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公开(公告)号：CN107186752A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710494430.7
申请日：2017-06-26
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
摘要： 本发明涉及一种波浪补偿打捞机器人系统，该波浪补偿打捞机器人系统安装在船舶上；其特征在于：包括机械臂机构、惯导传感器、运动控制器、计算机和视觉检测器；本发明装置中的机器人与普通机器人相比较，通过横向导轨和纵向导轨有了更大的工作空间，方便移动，便于存放在船舱和防腐蚀的壳体中；这样，增加了其使用寿命，更加便于维护；本发明装置中采用的是串联形式的机构，与传统并联的波浪补偿平台相比较更加容易得到位置正解，精度更高；本发明装置和控制方法可以有效的替代功能单一的传统波浪补偿装置，使整个补偿系统的结构更加简单、操作更加便捷，工作效率更高；在船舶行进过程中，也可以在甲板上作业进行工件打捞。
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公开(公告)号：CN107186752B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201710494430.7
申请日：2017-06-26
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
摘要： 本发明涉及一种波浪补偿打捞机器人系统，该波浪补偿打捞机器人系统安装在船舶上；其特征在于：包括机械臂机构、惯导传感器、运动控制器、计算机和视觉检测器；本发明装置中的机器人与普通机器人相比较，通过横向导轨和纵向导轨有了更大的工作空间，方便移动，便于存放在船舱和防腐蚀的壳体中；这样，增加了其使用寿命，更加便于维护；本发明装置中采用的是串联形式的机构，与传统并联的波浪补偿平台相比较更加容易得到位置正解，精度更高；本发明装置和控制方法可以有效的替代功能单一的传统波浪补偿装置，使整个补偿系统的结构更加简单、操作更加便捷，工作效率更高；在船舶行进过程中，也可以在甲板上作业进行工件打捞。
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公开(公告)号：CN107499460A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710862936.9
申请日：2017-09-22
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
IPC分类号： B63B23/02
CPC分类号： B63B23/02
摘要： 本发明涉及一种水面无人艇自动布放回收系统，所述水面无人艇自动布放回收系统包括一母船，在母船上端面的一端设置有控制台，母船上端面的另一端设置有吊机，吊机的另一端吊装有布放回收装置。本发明的优点在于：本发明水面无人艇自动布放回收系统，该装置是一个通用装置，具有结构简单、操纵方便、精度高、稳定性强等特点；在利用该布放回收系统时，布放回收过程中能够有效防止因为撞击而造成无人艇内部精密仪器无法正常工作的现象发生以及高海况下无人艇在布放回收过程中出现异位的现象；且能够实现水面无人艇的全面自主化，提高布放回收的可操作性。
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公开(公告)号：CN106826772A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710193733.5
申请日：2017-03-28
申请人： 江苏科技大学海洋装备研究院
CPC分类号： B25J9/00 , B25J9/1638
摘要： 本发明涉及一种具有主动波浪补偿功能的机器人系统，该有主动波浪补偿功能的机器人系统安装在船舶上；其特征在于：包括横向导轨、纵向导轨、底盘、微惯导、机械臂、计算机和控制器；发明装置中的机器人与普通机器人相比较，通过横向导轨和纵向导轨有了更大的工作空间，方便移动，便于存放在船舱和防腐蚀的壳体中；增加了其使用寿命，更加便于维护；本发明装置中采用的是串联形式的机构，与传统并联的波浪补偿平台相比较更加容易得到位置正解，精度更高；本发明装置和控制方法可以有效的替代功能单一的传统波浪补偿装置，使整个补偿系统的结构更加简单、操作更加便捷，工作效率更高。
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公开(公告)号：CN207224015U
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201720749003.4
申请日：2017-06-26
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
摘要： 本实用新型涉及一种波浪补偿打捞机器人系统，该波浪补偿打捞机器人系统安装在船舶上；其特征在于：包括机械臂机构、惯导传感器、运动控制器、计算机和视觉检测器；本实用新型装置中的机器人与普通机器人相比较，通过横向导轨和纵向导轨有了更大的工作空间，方便移动，便于存放在船舱和防腐蚀的壳体中；这样，增加了其使用寿命，更加便于维护；本实用新型装置中采用的是串联形式的机构，与传统并联的波浪补偿平台相比较更加容易得到位置正解，精度更高；本实用新型装置和控制方法可以有效的替代功能单一的传统波浪补偿装置，使整个补偿系统的结构更加简单、操作更加便捷，工作效率更高；在船舶行进过程中，也可以在甲板上作业进行工件打捞。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207225601U
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201721219469.X
申请日：2017-09-22
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
IPC分类号： B63B23/02
摘要： 本实用新型涉及一种水面无人艇自动布放回收系统，所述水面无人艇自动布放回收系统包括一母船，在母船上端面的一端设置有控制台，母船上端面的另一端设置有吊机，吊机的另一端吊装有布放回收装置。本实用新型的优点在于：本实用新型水面无人艇自动布放回收系统，该装置是一个通用装置，具有结构简单、操纵方便、精度高、稳定性强等特点；在利用该布放回收系统时，布放回收过程中能够有效防止因为撞击而造成无人艇内部精密仪器无法正常工作的现象发生以及高海况下无人艇在布放回收过程中出现异位的现象；且能够实现水面无人艇的全面自主化，提高布放回收的可操作性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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