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公开(公告)号：CN115871383A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310033219.0
申请日：2023-01-10
Applicant: 江苏科技大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/036 , B60K1/00 , B60K17/04
Abstract: 本发明公开了一种单电机驱动的两栖全向移动螺纹推进底盘及其驱动方法，依靠单个电机的动力输出，通过内棘轮齿轮与棘爪的配合，实现了全向移动，当电机输出时，根据电机轴的旋转方向的不同所产生的底盘运动不同，简单的顺逆时针的旋转便实现底盘在滩涂在水中的全向移动，电机工作时，不同旋向的内棘轮齿轮控制着输出轴的旋向，利用侧传动齿轮的配合使得逆螺纹轮始终保持着顺时针转动，而顺螺纹轮在输入轴大齿轮的不同转向下改变自身的转向，从而实现底盘的全向移动。逆内棘轮齿轮通过与突出齿轮棘轮中的棘爪相啮合使得前进运动得以实现，顺内棘轮齿轮通过与棘爪盘中的棘爪相啮合后配合侧传动齿轮使得转向运动得以实现。
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公开(公告)号：CN118218870A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410163271.2
申请日：2024-02-05
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种船舶中组立自动焊接机器人自适应寻位方法及装置，包括：将中组立模型导入离线编程软件，根据编辑机器人的寻位路径，生成机器人移动指令，通过以太网将指令发送给机器人；通过指令控制机器人按生成的路径运动，带动点激光距离传感器扫描实际中组立焊缝周边的3个肋板平面，得到肋板平面点集在机器人工件坐标系中的坐标，根据坐标值进行平面拟合，计算出肋板平面的方程，将3个肋板平面方程的交点与中组立模型对应的3个肋板交点间的偏移量作为焊缝起始点的偏移量；根据此偏移量，修改焊缝起始点坐标，实现焊缝起始点的纠偏，完成自适应寻位。本发明采用平面拟合的方法完成对焊缝起始点寻位，有效补偿肋板装配的平面度和垂直度误差，减小焊接位置偏差，提升了焊缝初始段质量。
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公开(公告)号：CN115871383B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202310033219.0
申请日：2023-01-10
Applicant: 江苏科技大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/036 , B60K1/00 , B60K17/04
Abstract: 本发明公开了一种单电机驱动的两栖全向移动螺纹推进底盘及其驱动方法，依靠单个电机的动力输出，通过内棘轮齿轮与棘爪的配合，实现了全向移动，当电机输出时，根据电机轴的旋转方向的不同所产生的底盘运动不同，简单的顺逆时针的旋转便实现底盘在滩涂在水中的全向移动，电机工作时，不同旋向的内棘轮齿轮控制着输出轴的旋向，利用侧传动齿轮的配合使得逆螺纹轮始终保持着顺时针转动，而顺螺纹轮在输入轴大齿轮的不同转向下改变自身的转向，从而实现底盘的全向移动。逆内棘轮齿轮通过与突出齿轮棘轮中的棘爪相啮合使得前进运动得以实现，顺内棘轮齿轮通过与棘爪盘中的棘爪相啮合后配合侧传动齿轮使得转向运动得以实现。
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公开(公告)号：CN118002991A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410167217.5
申请日：2024-02-06
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种船舶小组立自动装配系统，包括：输送平台、点焊装置、抓取装置、控制装置；输送平台包括传送机、升降装置和固定装置；点焊装置包括可移动门架、点焊机器人；抓取装置包括抓取机器人和抓取机构；控制装置包括双目视觉相机和控制器。本发明可有效完成船舶小组立结构件的底板和筋板两个端头的自动装配焊接作业；输送平台中固定装置可固定底板，控制底板的形变；抓取装置中的抓取机构可以固定筋板，控制筋板的形变；底板和筋板的精准高强度固定保证高精度和高质量装配焊接作业的顺利完成，点焊装置和抓取装置根据底板和筋板的坐标信息更行作业模块程序进行装配焊接作业，更方便、快捷、高效。
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