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公开(公告)号：CN118819147A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410793723.5
申请日：2024-06-19
Applicant: 河南工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/15
Abstract: 本发明涉及车辆路径跟踪技术领域的一种基于LSTM‑NGO‑MPC控制器的农机横向跟踪控制方法，包含以下步骤：S1、以车辆动力学模型为基础，建立横向误差跟踪模型，得到离散状态横向误差跟踪方程；S2、利用LSTM神经网络对车辆动力学模型进行补偿，经过LSTM神经网络的反馈，获得实时系统偏差ΔXK；S3、利用NGO对MPC控制器的固定权重参数进行在线自动更新，输出最优权重系数；S4、根据补偿后的离散化横向误差跟踪方程和最优权重系数来设定目标函数，将MPC的滚动优化求解转化为标准二次型规划求解，得出最优的一组UK，取UK中的第一个控制量作用于下一时刻；该农机横向跟踪控制方法有效提高智能农机路径跟踪控制技术的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN117911447A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410034328.9
申请日：2024-01-10
Applicant: 河南工业大学
Abstract: 本发明公开了一种高精度的直线距检测算法，属于图像处理技术领域；包括以下步骤：基于自适应Canny边缘检测算法，获取零件的ROI区域内的轮廓信息，进行边缘粗定位；采用图像融合的方法将提取到的边缘信息与原始图像形态学运算结果进行加权融合，并通过开操作进行图像填充；利用上述自适应Canny边缘检测算法进行边缘检测获取边缘点坐标，并计算边缘点的梯度方向；通过三次样条插值拟合算法获取零件的亚像素边缘点坐标，并利用迭代RANSAC拟合算法对上述坐标进行直线的拟合，最终得到对零件尺寸的测量。本发明算法实现了微米级的直线距检测，并且对于工业现场的复杂环境有着较强的适应性，能够抵抗工业现场中常见的噪声。
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公开(公告)号：CN119600204A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411684367.X
申请日：2024-11-22
Applicant: 河南工业大学
IPC: G06T17/00 , G06V10/762 , G06V10/74 , G06T7/90
Abstract: 本发明涉及图像数据处理技术领域，具体涉及一种基于双目视觉的精细三维点云模型构建方法，该方法包括：获取待检测电力设备对应的目标可见光图像和目标红外图像，对目标可见光图像进行转换；对目标可见光图像和目标红外图像进行聚类，对每个聚类簇进行特征点提取；分别以标记点和参考点为中心，以预设长度为步长向外进行自适应圈数扩散，确定标记点和参考点之间的目标相似因子；根据标记点和参考点之间的距离与目标相似因子，判断标记点和参考点是否为一对匹配点；根据特征点匹配结果，构建待检测电力设备对应的红外特征三维点云模型。本发明通过对图像数据进行处理，提高了图像特征点匹配的准确度和红外特征三维点云模型构建的效果。
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公开(公告)号：CN118081827A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410169426.3
申请日：2024-02-06
Applicant: 河南工业大学 , 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种变刚度关节，属于机器人技术领域。该变刚度关节包括转动单元和U形架，U形架上相对设置有第一侧板和第二侧板，变刚度关节还包括：刚度调节单元和往复移动单元；刚度调节单元包括梯形板簧和卡位组件，所述转动单元的输出端穿过第二侧板上设有的通孔，并固定连接所述梯形板簧的端部，所述卡位组件上设有槽孔，所述梯形板簧穿设在所述槽孔内；往复移动单元包括固定端和移动端，所述固定端设置在所述第一侧板上，固定端连接所述移动端，移动端连接所述卡位组件，并带动卡位组件沿梯形板簧的长度方向移动。本变刚度关节刚度值能够连续性的变化，避免了现有技术中刚度值发生跳变的问题，本变刚度关节变刚度性能稳定、耗能小。
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公开(公告)号：CN103963054B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201410188899.4
申请日：2014-05-07
Applicant: 河南工业大学
Abstract: 设计了一种采用悬挂方式进行移动的机器人。采用吊索悬挂的方式将机器人从仓顶的观察口放入到仓内，并在重力作用下到达清理部位。在接近清理部位时，采用伞状支撑机构将机器人固定在立筒仓的相应位置。同时借助钢丝绳拉动与机器人本体重力共同作用产生的驱动力，控制机器人在立筒仓内的位置和姿态。在机器人机械臂的末端采用硬质毛刷，工作时毛刷在电机的带动下高速旋转，通过毛刷与板结物料的接触，产生巨大的切削力将板结物料从板结的侧壁上剥离下来，完成清扫工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116608766A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310427441.9
申请日：2023-04-20
Applicant: 河南工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提出了一种基于相位辅助的二阶有理模型投影仪标定方法，制作同心圆阵的标定板；将标定板的有效区域放置于相机可视范围，投影仪分别投射横向和纵向的格雷编码与正弦光栅条纹至标定板；变换标定板位姿，获得多幅标定板图像；对每组标定板图像进行相位计算得到标定板的圆心位置的横向与纵向绝对相位值；根据圆心提取算法求取标定板圆心相机图像坐标并映射得到每个圆心相机图像坐标对应的绝对相位值；由标定板的圆心位置坐标与其对应的绝对相位值拟合建立二阶有理模型，将亚像素级相机坐标代入二阶有理模型转换得到投影仪图像坐标，完成投影仪标定。本发明降低了标定的步骤流程，在提高标定精度的同时，还可极大减少程序运行时间。
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公开(公告)号：CN103963054A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410188899.4
申请日：2014-05-07
Applicant: 河南工业大学
Abstract: 设计了一种采用悬挂方式进行移动的机器人。采用吊索悬挂的方式将机器人从仓顶的观察口放入到仓内，并在重力作用下到达清理部位。在接近清理部位时，采用伞状支撑机构将机器人固定在立筒仓的相应位置。同时借助钢丝绳拉动与机器人本体重力共同作用产生的驱动力，控制机器人在立筒仓内的位置和姿态。在机器人机械臂的末端采用硬质毛刷，工作时毛刷在电机的带动下高速旋转，通过毛刷与板结物料的接触，产生巨大的切削力将板结物料从板结的侧壁上剥离下来，完成清扫工作。
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公开(公告)号：CN215238536U
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202121414788.2
申请日：2021-06-24
Applicant: 河南工业大学
IPC: B23K26/02 , B23K26/362 , B23K26/08 , B23K26/70
Abstract: 本实用新型涉及一种激光打标专用机械臂，其包括设于工作台上方的中心立柱、外立柱和矩形方管，所述中心立柱和外立柱之间设有“〈”型的连接臂，所述外立柱底部设有万向轮；所述矩形方管两端通过转轴铰连在所述中心立柱和外立柱上部，所述中心立柱上固设有减速电机，所述中心立柱上铰连的转轴与所述减速电机的输出轴相连；所述中心立柱底部固设有挡板一，所述挡板一下方固设有转杆，所述转杆穿过所述工作台后与旋转油缸的旋转油缸杆相连；所述矩形方管至少一个侧面上上沿长度方向均设有多个工件放置槽，所述工件放置槽通过吸孔与设置在矩形方管的内腔内的吸管相连；所述矩形方管上方或下方设有与所述工件放置槽一一相对应的激光头。
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公开(公告)号：CN215240961U
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202121415319.2
申请日：2021-06-24
Applicant: 河南工业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种减少线材损耗的轻型机械手，一种减少线材损耗的轻型机械手，其包括：依次连接的底座，第一舵机，第一连杆，第二舵机，第二连杆，第三舵机，第三连杆，第四舵机，功能爪；所述第二连杆靠近功能爪一端开设有转动装置固定槽所述转动装置固定槽内设置有线材转动装置，所述线材转动装置与功能爪之间设置有波纹管；所述波纹管内活动设置有所述功能爪的线材；所述波纹管随所述功能爪和线材转动装置转动，带动其内的线材转动，用于减少功能爪的线材的损耗。提供了一种结构简单，能减少功能爪端线材损耗和线材缠绕功能爪现象的轻型机械手。
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公开(公告)号：CN207366075U
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201721468623.7
申请日：2017-11-07
Applicant: 郑州维视信息科技有限公司 , 河南工业大学
IPC: G01J1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种光传感器，旨在解决现有技术忽略了对光传感器的处理器进行温度补偿而导致光传感器工作状态调节不够准确进而导致屏幕效果差的问题；本申请巧妙在传统的光传感器部分增加温度传单元以及CTAT发生单元、振荡单元、计时器，温度传感单元采集到屏幕的温度信号，驱动CTAT发生单元产生偏置电压，振荡单元在偏置电压的作用下启动，同时计时器启动，微处理器根据计时器输出的方波信号对屏幕进行温度补偿并调节屏幕的亮度；本申请适用于光传感器领域。
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