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公开(公告)号：CN109805516A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910223738.7
申请日：2019-03-22
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提出一种设计合理、操作简易的一种基于掩模鞋面的喷胶方法及自动喷胶系统，包括机架、设于机架上的用于传送鞋楦的传动带以及依流水线依次设置于机架传送带上方的三维扫描装置、掩模溶剂喷涂机构、第一夹取机构、处理水喷涂机构、第一烘干装置、第一自动喷胶机构、第二烘干装置、第二自动喷胶机构、第三烘干装置、第二夹取机构、冷冻装置、风热除剂装置。
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公开(公告)号：CN109805516B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN201910223738.7
申请日：2019-03-22
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提出一种设计合理、操作简易的一种基于掩模鞋面的喷胶方法及自动喷胶系统，包括机架、设于机架上的用于传送鞋楦的传动带以及依流水线依次设置于机架传送带上方的三维扫描装置、掩模溶剂喷涂机构、第一夹取机构、处理水喷涂机构、第一烘干装置、第一自动喷胶机构、第二烘干装置、第二自动喷胶机构、第三烘干装置、第二夹取机构、冷冻装置、风热除剂装置。
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公开(公告)号：CN209711746U
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201920376155.3
申请日：2019-03-22
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本实用新型提出一种设计合理、操作简易的一种基于掩模鞋面的自动喷胶系统，包括机架、设于机架上的用于传送鞋楦的传动带以及依流水线依次设置于机架传送带上方的三维扫描装置、掩模溶剂喷涂机构、第一夹取机构、处理水喷涂机构、第一烘干装置、第一自动喷胶机构、第二烘干装置、第二自动喷胶机构、第三烘干装置、第二夹取机构、冷冻装置、风热除剂装置。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN109671123B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN201910100772.5
申请日：2019-01-31
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于单目视觉的鞋底喷胶设备，包括传送带装置、视觉装置、机械手装置以及控制系统；本发明还提供一种基于单目视觉的鞋底喷胶方法，包括以下设备调试、获取图像、图像处理、获取测量坐标、提取轨迹点位、坐标变换和喷胶动作等步骤；本发明的设备及方法采用单目相机代替现有的双面视觉系统，成本相对较低，且结合了三维视觉测量检测速度快和机器人喷胶效率高、通用性强的优点，对任意鞋码尺寸、鞋形轮廓，都可以快速完成施胶工作，其施胶质量符合制鞋工艺的要求，节省了人工，降低了工人劳动强度及化学粘接剂对人体可能产生的损害。
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公开(公告)号：CN109671123A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910100772.5
申请日：2019-01-31
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于单目视觉的鞋底喷胶设备，包括传送带装置、视觉装置、机械手装置以及控制系统；本发明还提供一种基于单目视觉的鞋底喷胶方法，包括以下设备调试、获取图像、图像处理、获取测量坐标、提取轨迹点位、坐标变换和喷胶动作等步骤；本发明的设备及方法采用单目相机代替现有的双面视觉系统，成本相对较低，且结合了三维视觉测量检测速度快和机器人喷胶效率高、通用性强的优点，对任意鞋码尺寸、鞋形轮廓，都可以快速完成施胶工作，其施胶质量符合制鞋工艺的要求，节省了人工，降低了工人劳动强度及化学粘接剂对人体可能产生的损害。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109343303A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811243682.3
申请日：2018-10-24
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: G03B37/02
Abstract: 本发明属于微钻视觉质量检测技术领域，公开了一种基于内锥镜面扫描全景成像的微钻视觉检测方法。该方法同时采用具有内锥镜面环形局部成像装置、图像采集及处理单元和数字化运动单元的装置；首先拍摄获取端刃清晰的图像，如果端刃判断合格，则继续拍摄得到多张侧刃图像，并将侧刃图像进行展开、提取图像清晰带，进而进行拼接得到最终的清晰完整的侧刃图像。本发明还提供了使用该方法的微钻视觉检测系统。本发明在一次运动进程中，实现在无需转换相机拍摄视角的情况下即可得到清晰、完整、全面的侧刃图像，克服当前微钻检测技术成本高、具有检测死角、检测质量不稳定等问题，大大提高微钻的检测效率和和精度，满足批量化生产与检测需求。
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公开(公告)号：CN109343303B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201811243682.3
申请日：2018-10-24
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: G03B37/02
Abstract: 本发明属于微钻视觉质量检测技术领域，公开了一种基于内锥镜面扫描全景成像的微钻视觉检测方法。该方法同时采用具有内锥镜面环形局部成像装置、图像采集及处理单元和数字化运动单元的装置；首先拍摄获取端刃清晰的图像，如果端刃判断合格，则继续拍摄得到多张侧刃图像，并将侧刃图像进行展开、提取图像清晰带，进而进行拼接得到最终的清晰完整的侧刃图像。本发明还提供了使用该方法的微钻视觉检测系统。本发明在一次运动进程中，实现在无需转换相机拍摄视角的情况下即可得到清晰、完整、全面的侧刃图像，克服当前微钻检测技术成本高、具有检测死角、检测质量不稳定等问题，大大提高微钻的检测效率和和精度，满足批量化生产与检测需求。
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公开(公告)号：CN208732539U
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201821101786.6
申请日：2018-07-12
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本实用新型提供一种金刚石刀片吸盘提升装置，包括机架、相对机架沿水平方向平动的滑动架、使滑动架平动的驱动机构、沿着铅锤方向与滑动架配合的物料提升架、设置于物料提升架下端部的物料吸盘、使物料提升架移动的提升机构、使物料吸盘转动的转动驱动机构。提升机构包括设置于滑动架上的第一同步轮以及第二同步轮、设置于第一同步轮以及第二同步轮上的同步带、驱动第一同步轮转动的提升电机，物料提升架与同步带之间固定连接。吸盘上料装置，自动化程度高，可快速将金刚石刀片装料至输送架上。
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公开(公告)号：CN209281477U
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201920178266.3
申请日：2019-01-31
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本实用新型提供一种基于单目视觉的鞋底喷胶设备，包括传送带装置、视觉装置、机械手装置以及控制系统；所述视觉装置包括支架以及单目相机和线激光器，所述单目相机与所述线激光器发出的光束在所述传送带装置的传送面上所形成的线条之间的间距以及所述机械手装置在所述传送带装置的传送面上的投影位置与所述线激光器发出的光束在所述传送带装置的传送面上所形成的线条之间的间距都为定值。采用单目相机代替现有的双面视觉系统，成本相对较低，结合了三维视觉测量检测速度快和机器人喷胶效率高、通用性强的优点，对任意鞋码尺寸、鞋形轮廓，都可以快速完成施胶工作，节省了人工，降低了工人劳动强度及化学粘接剂对人体可能产生的损害。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208960433U
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201821639142.2
申请日：2018-10-10
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本实用新型公开了一种机械手循环分拣系统，包括平台，回收杯，旋转板，旋转气缸输出板，旋转气缸，第一气缸转接板，第二气缸转接板，第三气缸转接板,第四气缸转接板，第五气缸转接板，第一气缸，第二气缸，无杆气缸，直震器，料仓，机械手，输送机。平台分别与无杆气缸、直震器、输送机和机械手连接，直震器与料仓连接。通过将分拣品放置在料仓内，经直震器震动掉落到输送机上，机械手边移动边抓取分拣品送至回收杯内；机械手检测到输送机上没有分拣品后，直震器停止工作，无杆气缸移动至靠近料仓的位置上，将回收杯上的分拣品倒入料仓，无杆气缸再次移动至靠近回收杯的位置上，至此完成一次分拣，进而进行下一轮循环。
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