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公开(公告)号：CN108516355B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN201810527042.9
申请日：2018-05-29
申请人： 泸州品创科技有限公司 , 云南昆船智能装备有限公司 , 云南柔控科技有限公司
发明人： 刘淼 , 张宿义 , 杨平 , 涂飞勇 , 涂荣坤 , 雷光电 , 许德富 , 邬捷锋 , 董异 , 王超 , 王小军 , 陈垚 , 毛振宇 , 张献军 , 杨铸 , 李娇 , 杨灏泉 , 郭红英 , 李亚平 , 李文鹏 , 徐勤坤
IPC分类号： B65G61/00
摘要： 本发明公开一种高效智能化酿酒曲饼拆码系统，包括机器人、夹具、升降机、曲筐、曲架，所述夹具与机器人的腕部固定连接且两侧设置夹紧曲架的钩子及驱动钩子移动的驱动装置Ⅰ，所述夹具还设置推动曲架上的曲饼前后移动的推板及其驱动装置Ⅱ，所述升降机设置于机器人一侧且与曲筐位置对应，所述升降机设置料板及驱动料板上下移动的驱动装置Ⅲ，所述升降机还设置驱动料板前后移动的驱动装置Ⅳ，所述升降机在料板前后移动方向的上部近曲筐一端设置挡料板及其驱动装置Ⅴ。本发明通过在机器人设置与曲架相适应的夹具，配合能够上下和前后移动的升降机，能够自动从曲架上取出曲饼并分层码放至曲筐中，具有智能化、拆码效率高、适应性强的特点。
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公开(公告)号：CN108439279B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN201810274131.7
申请日：2018-03-29
申请人： 泸州品创科技有限公司 , 云南昆船智能装备有限公司 , 中船重工纵横科技有限公司
发明人： 林锋 , 张宿义 , 杨平 , 涂飞勇 , 涂荣坤 , 雷光电 , 许德富 , 邬捷锋 , 董异 , 王超 , 王小军 , 陈垚 , 毛振宇 , 杨铸 , 李娇 , 陈枫 , 李驰 , 唐浩
摘要： 本发明公开了一种酒类行业酒曲托盘搬运的稳定保持装置，包括叉车，在该叉车的货叉上安装有与之相搭配完成工作的支撑架，在支撑架上设置有滑动装置，在滑动装置上设置有夹紧支架，在支撑架上设置有驱动装置，且驱动装置能带动夹紧支架在滑动装置上上下运动，在支撑架上还设置有行程开关，且在夹紧支架上还设置有微动开关。本发明装置通过对酒曲托盘货架的夹紧，有效避免了酒曲托盘因颠簸容易倾倒，酒曲容易出现偏斜、散垛、甚至损坏等问题，能够根据不同高度需要安装到叉车上，实现对酒曲托盘的快速压紧，保证酒曲托盘在运输过程中稳定运行，且本发明的装置结构紧凑，使用方便，能与各种类型的叉车联合使用。
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公开(公告)号：CN108439279A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810274131.7
申请日：2018-03-29
申请人： 泸州品创科技有限公司 , 云南昆船智能装备有限公司 , 中船重工纵横科技有限公司
发明人： 林锋 , 张宿义 , 杨平 , 涂飞勇 , 涂荣坤 , 雷光电 , 许德富 , 邬捷锋 , 董异 , 王超 , 王小军 , 陈垚 , 毛振宇 , 杨铸 , 李娇 , 陈枫 , 李驰 , 唐浩
摘要： 本发明公开了一种酒类行业酒曲托盘搬运的稳定保持装置，包括叉车，在该叉车的货叉上安装有与之相搭配完成工作的支撑架，在支撑架上设置有滑动装置，在滑动装置上设置有夹紧支架，在支撑架上设置有驱动装置，且驱动装置能带动夹紧支架在滑动装置上上下运动，在支撑架上还设置有行程开关，且在夹紧支架上还设置有微动开关。本发明装置通过对酒曲托盘货架的夹紧，有效避免了酒曲托盘因颠簸容易倾倒，酒曲容易出现偏斜、散垛、甚至损坏等问题，能够根据不同高度需要安装到叉车上，实现对酒曲托盘的快速压紧，保证酒曲托盘在运输过程中稳定运行，且本发明的装置结构紧凑，使用方便，能与各种类型的叉车联合使用。
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公开(公告)号：CN115977442A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211668791.6
申请日：2022-12-24
申请人： 云南昆船智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种搭载多向行驶搬运器的子母停车机器人立体停车系统，包括母车、多向搬运器子车和多层停车层，每层停车层上设有多个停车位，子车进入母车后，由母车运载到目标停车层下方，再由母车升降多向搬运器子车，以使得多向搬运器子车进入不同层的停车层装卸车辆，每层停车层上均设有内嵌的运行导轨，若干台多向搬运器子车设于运行导轨上，并沿运行导轨移动，母车的升降平台可供子车从不同方向进出，其上设有用于供子车对接运行导轨的对接导向机构，以导引子车进出升降平台；该系统采用母车搭载多方向移动的搬运器子车的方式，可从停车库的多个方向立体进行车辆存取，实现了立体停车库的高效密集存储。
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公开(公告)号：CN112558058A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011459850.X
申请日：2020-12-11
申请人： 云南昆船智能装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于UWB和毫米波雷达的自动跟随方法及系统，系统包括：指引终端、跟随终端及移动载具，跟随终端设置在移动载具上，用于获取位置信息和障碍物信息并输出给移动载具，以使得移动载具跟随指引终端；指引终端上还搭载有第一UWB芯片，跟随终端内置有MCU、第二UWB芯片和毫米波芯片，使得该系统能够利用UWB进行指引终端和跟随终端的匹配，并对指引终端进行定位，然后通过毫米波芯片获取跟随终端前方的障碍物位置，并将目标位置和障碍物位置进行时间和空间的同步，从而生成一个实时的、完整的坐标信息。本发明避开了2.4G这个被占用较多的波段，不易被干扰，布置简单快捷，成本和功耗较低，精准度较好。
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公开(公告)号：CN117905322A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410114570.7
申请日：2024-01-26
申请人： 云南昆船智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种全向调姿装置，其特征在于，包括位置及角度检测机构，以及调姿旋转机构；所述位置及角度检测机构，通过测量车辆或货物的姿态，获取车辆或货物的实际位置和角度；并与基准位置和角度进行比对，确定车辆或货物偏移量及偏移的方向，计算需要转动的角度；所述调姿旋转机构，根据计算需要转动的角度，控制驱动轮承载车辆或货物进行全向位移及旋转，使车辆或货物位置移动到基准坐标位置；所述调姿旋转机构包括承载平台，承载平台下方设有可转向托轮，可转向托轮通过电机驱动。本发明通过一套简单机构实现了车辆的全向调姿及旋转，无需设置限制机构，避免车辆与限制机构擦碰损坏车辆。
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公开(公告)号：CN115898107A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211184269.0
申请日：2022-09-27
申请人： 云南昆船智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种安全自锁式多层平面移动停车系统及入库方法，系统包括：控制系统、停车架、升降机、升降平台、横移车及搬运器，所述升降平台设有供横移车移动的运行轨道，所述停车架每层均设有巷道轨道，存取车时，横移车沿运行轨道移动至巷道轨道，升降平台靠近停车架的一侧设有第一挡板，用于限制升降平台上的横移车沿运行轨道方向滑移，停车架巷道轨道端部的一侧设有第二挡板，用于避免位于巷道轨道上的横移车滑出巷道轨道；在保证横移车安全性的前提下，为横移车和升降平台存取车辆在立体空间内不同层之间相互独立运行提供了基础，改善了原有的多层平面移动类机械立体停车库效率低的问题。
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公开(公告)号：CN112631290A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011471796.0
申请日：2020-12-14
申请人： 云南昆船智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种自动标定并设置标记物的移动机器人及方法，其中，移动机器人包括：车体和设置在车体上的计算机、特征采集模块及标定设置模块，标定设置模块可拆卸的连接在车体上，可根据目标机器人导航方式的不同，换用不同的设备；移动机器人通过采集周围特征来绘制场景电子地图，然后规划出目标机器人的行驶路径，再使用标定设置模块在行驶路径中标记物位置处设置标记物，大大减少了人工成本，标记物设置完成后无需进行调整，简化了标定和设置标记物的工作，降低了工作强度和工作风险。
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公开(公告)号：CN111017029A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911231596.5
申请日：2020-02-26
申请人： 云南昆船智能装备有限公司
IPC分类号： B62D21/18
摘要： 本发明涉及一种AGV驱动机构的地面自适应装置，由车架、悬挂框和悬挂框的支点组成，悬挂框通过悬挂框支点连接到车架，悬挂框支点分为两个，一是靠车架中心一侧由回转轴、铜套、挡板组成的支点，另一侧由销轴、回转支块、回转垫板、螺栓型滚子滚轮轴承组成的支点。在本发明中，两个转向架装于悬挂框上，当转向架驱动轮做移动任务出现在不平的地面移动时，两侧的驱动轮收到影响使转向架驱动轮受力不均，重力作用下，悬挂框会产生偏转，绕回转轴和销轴，从而使两个转向架的驱动轮都能着地而受力均匀，这个跷跷板形式结构的自动调整在AGV本身路面就有平整要求的情况下，能改善载重情况对载物的保护，平稳移动，不晃动。
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公开(公告)号：CN110825087A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911198573.9
申请日：2019-11-29
申请人： 云南昆船智能装备有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种集成式AGV控制器，针对安装空间受限和要适配多种车型的特点，采用多块电路板层叠设计，由外壳、接口电路板、控制电路板和电源电路板组成；外壳的上表面设置有物理接口；控制电路板设置处理单元MCU和FPGA，通信及接口丰富，还设置有多种数据接口，可满足各种场景下的AGV数据信号传输要求；电源板还提供过压、过流、反接、浪涌、短路、过热保护功能，提供电流、功率监测，以实现及时了解用电情况；接口电路板根据不同AGV车型需要连接的器件不同可以定制化。本发明可以实现做最小的更改适配更多车型的AGV，根据不同车型的AGV需要连接的具体被控器件和继电控制逻辑设计特定的接口电路板，电源板和控制电路板作为通用板不需要做任何的修改。
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