公开(公告)号：CN114941543A

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN202210611118.2

申请日：2022-05-31

申请人： 浙江大学高端装备研究院 ,  浙江大学

发明人： 丁红钦 ,  陈旭阳 ,  祝毅 ,  谢海波 ,  杨华勇

IPC分类号： E21D11/40 ,  E21D11/08 ,  G06T7/00 ,  G06T5/00 ,  G06T7/10 ,  G06T7/33 ,  G06T7/73

摘要： 本发明涉及一种RGB‑D视觉管片抓取识别系统、拼装定位系统及拼装定位方法，其中，视觉管片抓取识别是通过RGB‑D相机拍摄的管片表面的点云数据，通过滤波移除离群点和减少噪声点干扰，再通过点云分割去除背景点云，得到管片点云；通过点云平滑以及法线估计对模板管片和待抓取管片的点云进行配准，完成待抓取管片的识别和位姿估计，引导拼装机对待抓取管片的抓取；管片拼装定位是在管片抓取后，通过预先计算粗定位，将管片移动到目标位置，之后对于不同类型的管片设计对应的拼装方式，实现管片的精定位拼装，完成对整环管片的拼装工作。本发明能够实现管片的快速识别和拼装，且拼装定位稳定性好，准确率高。

公开(公告)号：CN113847043B

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202111091528.0

申请日：2021-09-17

申请人： 浙江大学高端装备研究院 ,  中铁工程装备集团有限公司

发明人： 丁红钦 ,  陈旭阳 ,  贾连辉 ,  祝毅 ,  郑康泰 ,  周小磊 ,  郑永光 ,  詹晨菲 ,  龚国芳 ,  谢海波 ,  杨华勇

IPC分类号： E21D9/06 ,  E21D9/12 ,  E21D11/08 ,  E21D11/40 ,  G06K17/00

公开(公告)号：CN113847043A

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202111091528.0

申请日：2021-09-17

申请人： 浙江大学高端装备研究院 ,  中铁工程装备集团有限公司

发明人： 丁红钦 ,  陈旭阳 ,  贾连辉 ,  祝毅 ,  郑康泰 ,  周小磊 ,  郑永光 ,  詹晨菲 ,  龚国芳 ,  谢海波 ,  杨华勇

IPC分类号： E21D9/06 ,  E21D9/12 ,  E21D11/08 ,  E21D11/40 ,  G06K17/00

摘要： 本发明公开了一种管片实时定位系统及快速拼装方法，包括：拼装机、管片实时定位模块和管片识别模块。管片实时定位模块由贴于管片上的RFID射频标签和管片运输沿途放置的读写器组成。管片识别模块包括上层识别模块、中层视觉模块和下层视觉模块。上层识别模块安装于拼装机的旋转架上，下层深度视觉模块和中层深度视觉模块安装于拼装机的抓取平台上。管片识别模块通过识别RFID射频标签，识别各个管片类型并定位管片的位姿和中心点坐标，为拼装机对管片的抓取和拼装提供实时定位的坐标引导，完成管片的抓取。本发明的方法拼装速度快，稳定性好，准确率高。