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公开(公告)号：CN118322188B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410306243.1
申请日：2024-03-18
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： B25J9/16 , G06T7/70 , G06N3/0442 , G06N3/0464
摘要： 一种串并联骨折复位机器人运动学标定及其误差补偿方法，该方法包括以下步骤：1)运用DH参数方法建立串并混联骨折复位机器人的运动学模型，计算运动末端的位姿参数理论值；2)通过近红外相机获取机器人末端的位姿真实值；3)建立机器人误差模型，基于扩展卡尔曼滤波算法辨识误差参数；4)搭建BiTCN‑BiGRU‑Transformer神经网络，利用理论位姿与真实位姿进行训练，得到包括几何与非几何误差的机器人误差预测模型；5)根据误差预测模型输出的运动参数对机器人的关节进行误差补偿。本发明可以有效解决上机器人运动学误差模型不完备、误差参数辨识不稳定导致误差补偿精度较低的问题。
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公开(公告)号：CN117122491A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311179865.4
申请日：2023-09-13
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 一种踝关节步态辅助机器人，包括矢状面主驱动机构、冠状面落地行走机构和小腿穿戴绑缚装置，所述小腿穿戴绑缚装置通过螺栓螺母固定在矢状面主驱动机构上方，所述冠状面落地行走机构位于矢状面主驱动机构下方，所述矢状面主驱动机构的脚托输出连接杆与冠状面落地行走机构的快速锁紧结构相连接。本发明作为轻便通用的踝关节康复运动辅助设备，在跖屈背屈基础上辅以落地行走功能；为方便落地行走并与其他下肢训练设备配合使用，配备有柔性落地鞋底模式。
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公开(公告)号：CN116459128A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310470929.X
申请日：2023-04-27
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种用于旋转中心自适应髋关节外骨骼的屈伸机构，自适应弹性模块可滑动地连接在L型支架模块上，大腿杆摆动模块固定连接在L型支架模块上；所述自适应弹性模块中，定平台正面设有两个对称立柱管，立柱管侧面上开有两个通孔，自适应杆中间开有通孔，两端安装有圆管，所述圆管侧面上开有两个通孔；四个带钩弹簧分别一端连接定平台立柱管孔，另一端连接自适应杆圆管孔；定平台背面设有凸轴，凸轴可在所述L型支架模块上滑动，凸轴末端带有锁紧螺母，可利用锁紧螺母对定平台固定。以及提供一种旋转中心自适应髋关节外骨骼。本发明具有结构紧凑、穿戴舒适、适合多位姿康复训练等优点，可为髋关节受损患者提供三自由的康复训练。
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公开(公告)号：CN116270160A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310310718.X
申请日：2023-03-28
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种绳牵引步态辅助系统及康复机器人，包括牵引滚轮、牵引引导轮、牵引护具以及牵引绳，所述牵引引导轮相对所述牵引滚轮的横向距离可调，所述牵引绳的一端固定于所述牵引滚轮上，另一端绕过所述牵引引导轮后固定连接于所述牵引护具上。以及提供一种采用所述绳牵引步态辅助系统的康复机器人；本发明相较于现有技术中外骨骼式的康复训练机器人，结构更加简单，成本更加低廉，穿戴更加的方便，尤其是，控制逻辑更加简单，针对患者下肢的步态模拟更加贴近于正常行走的姿态，使得患者的体验更好，康复训练成果更突出。
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公开(公告)号：CN114633275A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210377175.9
申请日：2022-04-12
申请人： 浙江工业大学
摘要： 本发明公开农业自动采摘的抓盘式末端执行器，包括滑动模块、升降模块、转动模块以及抓盘模块，升降模块通过第一支架设置在滑动模块上，转动模块通过第二支架设置在升降模块的输出端，抓盘模块通过第四支架固定安装在转动模块上，抓盘模块包括抓盘盖板，抓盘盖板上设置有两组刀片以及驱动组件，通过驱动组件与刀片传动连接，驱动两组相对设置的刀片向内切割，直至两组刀片相互抵接。完成了适用于多重农作物的切割采摘机构，并可以在对农作物进行切割后进行短暂的收纳和上料，具有使用方便安全，工作效率高，稳定性好，生产成本低的特点。
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公开(公告)号：CN113102279B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110244071.6
申请日：2021-03-05
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种智能衣物分拣系统，包括一条长距离的链条输送线、节距细分及节距计数定位传感系统和衣物分拣信息获取系统，所述的一条长距离的链条输送线包括链条装置、三相异步电机和气缸，所述链条装置上等距离布置有挂衣钩，所述链条装置拐弯处分别设置驱动链条运动的三相异步电机、采用气缸分拣方式的分拣工位，链条输送线入口处设置有一套节距细分及节距计数定位传感系统和衣物分拣信息获取系统。本发明提出的衣物分拣系统，分拣方法构思新颖，硬件机构简单，克服现有技术的缺点，针对长距离链条输送分拣系统具有一定的普适性。
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公开(公告)号：CN116637835A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310633083.7
申请日：2023-05-31
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种智能混色球分拣运输装置，属于分拣运输装置技术领域。它包括底盘、筛选投放装置及储存装置；底盘用于支承筛选投放装置及储存装置并进行移动；储存装置用于储存并投放球类物体；筛选投放装置用于筛分不同颜色的球类物体并进行分拣；底盘上设有连接铝型架，筛选投放装置及储存装置均设置在连接铝型架上；筛选投放装置位于储存装置的下方；储存装置整体呈偏置漏斗形结构，储存装置的出口处设有分拨机构。筛选投放装置包括转盘，转盘的外侧设有导轨，转盘上位于导轨的入口处设有开门拨片；筛选投放装置处设有颜色识别器。本发明能够对不同颜色的球类物体按照颜色自动识别分拣和投放，并能够对路障做出避让动作，以适应不同路面。
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公开(公告)号：CN115789396A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211482184.0
申请日：2022-11-24
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种三轴差速支撑轮式管道机器人，包括驱动模块、变径模块、辅助支撑模块、前面板、后面板，所述驱动机构包括三轴差速机构、驱动电机，所述驱动电机输出轴上设有主同步带轮，所述同步带轮通过第一同步带与三轴差速机构连接，所述三轴差速机构左侧设有前面板，所述三轴差速机构右侧设有后面板，所述变径模块与所述三轴差速机构相连，所述变径模块固定于所述后面板，所述辅助支撑模块固定于所述前面板。本发明通过加入三轴差速机构，使得管道机器人在管道内工作时能自动调节驱动轮速度，避免了通过弯管时的运动干涉，具有较好的管内运动性能。
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公开(公告)号：CN115329811A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210955885.5
申请日：2022-08-10
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种前臂运动的肌电识别方法，包括以下步骤：步骤1，数据预处理；步骤2，基于轻量级CNN的肌电手势特征提取；步骤3，手势分类；步骤4，基于轻量级CNN的肌电关节角度特征提取；步骤5，进行关节角度估计。本发明可以同时识别手势并估计腕关节角度，进而极大地提升了肌电的适用范围。
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公开(公告)号：CN113730181A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110950502.0
申请日：2021-08-18
申请人： 浙江工业大学
摘要： 一种坐卧式下肢运动训练机器人，包括髋宽可调双腿外骨骼和自适应位置调节座椅，所述髋宽可调双腿外骨骼安装在自适应位置调节座椅上；所述髋宽可调双腿外骨骼包括左腿外骨骼、右腿外骨骼和髋宽可调组件；所述左腿外骨骼、右腿外骨骼分别对称安装在髋宽可调组件左右两侧。本发明提供了一种坐卧式下肢运动训练机器人，旨在提高坐卧式下肢运动训练机器人的体型适应性、交互舒适性。
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