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公开(公告)号：CN106416541B
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201610833032.9
申请日：2016-09-20
IPC分类号： A01C11/00
摘要： 本发明公开了二自由度轮系水稻钵苗宽窄行移栽机构。现有单自由度的行星轮系钵苗宽窄行移栽机构存在取秧时横向偏移量过大，造成取秧不够准确的问题。本发明中二自由度轮系的传动箱内采用齿轮传动和链条传动相结合的形式，齿轮箱内采用非圆齿轮与交错斜齿轮的齿轮组合，由于二自由度轮系的两个动力输入，结合非圆齿轮的变速传动特性使机构可以实现自由变化的传动比，从而实现复杂的移栽轨迹；取秧时轨迹为一条直线，没有横向偏移量，可以实现精准取秧，保证取秧的成功率。本发明的空间偏移主要由交错安装的斜齿轮实现，比现有机构的空间锥齿轮更加简单，同时在保证移宽窄行移栽的情况下实现了“直取秧”。
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公开(公告)号：CN106258116B
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201610833286.0
申请日：2016-09-20
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了非圆齿轮‑斜齿轮钵苗Z字形宽窄行移栽机构。目前，水稻Z字形宽窄行机械化移栽一般通过将两套等行距移栽机构交错布置，并倾斜安装来实现。本发明中单侧机构就能实现两行秧苗的移栽，通过具有空间传动特性的齿轮组实现空间移栽轨迹，保证了秧苗的直立度；复合轮系为二自由度机构，传动箱内采用固定传动比的圆齿轮或采用非圆齿轮，齿轮箱内采用非圆齿轮与交错斜齿轮的齿轮组合，中心非圆齿轮和传动箱的两个动力输入使移栽臂实现差速转动，差速传动使机构在不等速传动特性和空间传动特性的基础上获得更自由的传动比，从而实现复杂“直夹苗”式的大环扣空间“8字形”轨迹。
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公开(公告)号：CN106416541A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610833032.9
申请日：2016-09-20
IPC分类号： A01C11/00
CPC分类号： A01C11/003
摘要： 本发明公开了二自由度轮系水稻钵苗宽窄行移栽机构。现有单自由度的行星轮系钵苗宽窄行移栽机构存在取秧时横向偏移量过大，造成取秧不够准确的问题。本发明中二自由度轮系的传动箱内采用齿轮传动和链条传动相结合的形式，齿轮箱内采用非圆齿轮与交错斜齿轮的齿轮组合，由于二自由度轮系的两个动力输入，结合非圆齿轮的变速传动特性使机构可以实现自由变化的传动比，从而实现复杂的移栽轨迹；取秧时轨迹为一条直线，没有横向偏移量，可以实现精准取秧，保证取秧的成功率。本发明的空间偏移主要由交错安装的斜齿轮实现，比现有机构的空间锥齿轮更加简单，同时在保证移宽窄行移栽的情况下实现了“直取秧”。
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公开(公告)号：CN104584744A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510005090.8
申请日：2015-01-06
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： A01C11/02
摘要： 本发明公开了一种斜齿轮—非圆锥齿轮交错轴行星轮系钵苗宽窄行移栽机构。现有水稻钵苗宽窄行移栽机构的秧针取秧时侧向偏移量大，取苗位置不准确，取苗率很低。本发明中两个行星轮系对称设置在中心轴两端，行星轮系采用四级齿轮副传动，第一级为交错轴的圆柱斜齿轮副，第二、三、四级为非圆锥齿轮副。本发明的行星轮系可实现取秧爪在取苗后，插秧点相对于取秧点侧向偏移，实现钵苗宽窄行种植，有利于取秧爪形成“8”字形的空间运动轨迹，相比两级齿轮传动，取秧时的轨迹侧向偏移量最小可达1.8mm，取秧爪为“直取苗”姿态，保证取苗成功率。同时，四级传动可以使各级齿轮传动比曲线更加平缓，有利于生成满足凸性和压力角要求的非圆锥齿轮。
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公开(公告)号：CN106286747B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201610832982.X
申请日：2016-09-20
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了直取式水稻钵苗宽窄行移栽机构。现有水稻钵苗宽窄行移栽机构的取秧轨迹在取秧段有较大横向偏移量，取秧成功率低。本发明的第一种方案：中心非圆锥齿轮的两侧分别与上中间非圆锥齿轮和下中间非圆锥齿轮啮合，上中间斜齿轮与上中间非圆锥齿轮同轴安装并与上行星斜齿轮啮合；下中间斜齿轮与下中间非圆锥齿轮同轴安装并与下行星斜齿轮啮合；第二种方案：中心平面非圆齿轮的两侧分别与上中间平面非圆齿轮和下中间平面非圆齿轮啮合，上中间圆锥齿轮与上中间平面非圆齿轮同轴安装并与上行星圆锥齿轮啮合；下中间圆锥齿轮与下中间平面非圆齿轮同轴安装并与下行星圆锥齿轮啮合。本发明取秧段轨迹横向偏移量小于2mm，即实现直取秧。
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公开(公告)号：CN106471965A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610832952.9
申请日：2016-09-20
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： A01C11/00
CPC分类号： A01C11/003
摘要： 本发明公开了高速钵苗Z字形宽窄行移栽机构。水稻Z字形宽窄行种植是一种高光效的水稻农艺方式，目前主要依靠人工实现。本发明中单侧的两个移栽臂安装在齿轮箱的左右两侧，可以同时移栽两行秧苗；机构通过变差速组合轮系的形式，将非圆齿轮的变速传动特性和交错斜齿轮的空间传动特性相结合，以大环扣的空间“8字形”轨迹实现水稻钵苗的宽窄行移栽，两个移栽臂交替工作，实现Z字形移栽；变差速组合轮系通过将链轮和齿轮传动相结合的形式，实现自由的传动比，使机构可以实现复杂的移栽轨迹。
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公开(公告)号：CN104782291B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510213119.1
申请日：2015-04-29
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种斜齿交错-异形非圆锥齿轮行星系水稻宽窄行分插机构。现有宽窄行分插机构取秧时直取秧要求仍有很大改进空间，还存在取秧不够准确、易倒秧的问题。本发明的中心斜齿圆柱齿轮的两侧分别与上中间斜齿圆柱齿轮和下中间斜齿圆柱齿轮啮合，上行星异形非圆锥齿轮与上中间异形非圆锥齿轮啮合；下行星异形非圆锥齿轮与下中间异形非圆锥齿轮啮合；上中间异形非圆锥齿轮和下中间异形非圆锥齿轮的节曲线均包括长凸性球面曲线段和短凸性球面曲线段；上行星异形非圆锥齿轮和下行星异形非圆锥齿轮的节曲线均包括共轭长凸性球面曲线段和共轭短凸性球面曲线段。本发明的异形非圆锥齿轮齿廓完整、强度大，取秧横向偏移量更小，秧苗直立性更好。
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公开(公告)号：CN104782291A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510213119.1
申请日：2015-04-29
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种斜齿交错-异形非圆锥齿轮行星系水稻宽窄行分插机构。现有宽窄行分插机构取秧时直取秧要求仍有很大改进空间，还存在取秧不够准确、易倒秧的问题。本发明的中心斜齿圆柱齿轮的两侧分别与上中间斜齿圆柱齿轮和下中间斜齿圆柱齿轮啮合，上行星异形非圆锥齿轮与上中间异形非圆锥齿轮啮合；下行星异形非圆锥齿轮与下中间异形非圆锥齿轮啮合；上中间异形非圆锥齿轮和下中间异形非圆锥齿轮的节曲线均包括长凸性球面曲线段和短凸性球面曲线段；上行星异形非圆锥齿轮和下行星异形非圆锥齿轮的节曲线均包括共轭长凸性球面曲线段和共轭短凸性球面曲线段。本发明的异形非圆锥齿轮齿廓完整、强度大，取秧横向偏移量更小，秧苗直立性更好。
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公开(公告)号：CN104584745A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510005883.X
申请日：2015-01-06
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种九轴非圆锥齿轮行星轮系钵苗宽窄行移栽机构。现有水稻钵苗宽窄行移栽机构的秧针在取秧时侧向偏移量大，取苗位置不准确，取苗率很低。本发明中两个行星轮系对称设置在中心轴两端，行星轮系可采用两种机构形式；第一种为十五个非圆锥齿轮四级传动，第二种为九个非圆锥齿轮四级传动。两种机构形式均可实现取秧爪在取苗后，其插秧点相对于取秧点侧向偏移，实现钵苗宽窄行种植。四级齿轮传动有利于取秧爪形成“8”字形的空间运动轨迹，相比两级齿轮传动，取秧时的轨迹侧向偏移量小，取秧爪为“直取苗”姿态，保证取苗成功率。同时，四级传动可以使各级齿轮传动比曲线更加平缓，有利于生成满足凸性和压力角要求的非圆锥齿轮。
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公开(公告)号：CN106471965B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201610832952.9
申请日：2016-09-20
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： A01C11/00
摘要： 本发明公开了高速钵苗Z字形宽窄行移栽机构。水稻Z字形宽窄行种植是一种高光效的水稻农艺方式，目前主要依靠人工实现。本发明中单侧的两个移栽臂安装在齿轮箱的左右两侧，可以同时移栽两行秧苗；机构通过变差速组合轮系的形式，将非圆齿轮的变速传动特性和交错斜齿轮的空间传动特性相结合，以大环扣的空间“8字形”轨迹实现水稻钵苗的宽窄行移栽，两个移栽臂交替工作，实现Z字形移栽；变差速组合轮系通过将链轮和齿轮传动相结合的形式，实现自由的传动比，使机构可以实现复杂的移栽轨迹。
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