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公开(公告)号：CN112388613B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011228050.7
申请日：2020-11-05
申请人： 深圳大学 , 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种绳驱外骨骼设备，绳驱外骨骼设备包括驱动组件、支撑组件、传动绳、第一滑轮和转动臂，支撑组件与驱动组件连接，第一滑轮与支撑组件转动连接，转动臂与第一滑轮连接，传动绳包括相对设置的第一端和第二端，第一端连接于驱动组件，传动绳沿支撑组件延伸，第二端绕设在第一滑轮的外周并与转动臂或第一滑轮连接；驱动组件用于驱动第一端移动，以使第二端带动转动臂绕第一滑轮的回转轴线转动。通过设置传动绳，整个传动过程由传动绳完成，无需铰链等刚性结构进行转接，因此较大幅度地减轻刚性结构的设计和实用，从而有效降低整体质量，使得惯性力较小，使用者所受的身体负担较轻，有利于长时间穿戴作业。
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公开(公告)号：CN112388613A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011228050.7
申请日：2020-11-05
申请人： 深圳大学 , 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种绳驱外骨骼设备，绳驱外骨骼设备包括驱动组件、支撑组件、传动绳、第一滑轮和转动臂，支撑组件与驱动组件连接，第一滑轮与支撑组件转动连接，转动臂与第一滑轮连接，传动绳包括相对设置的第一端和第二端，第一端连接于驱动组件，传动绳沿支撑组件延伸，第二端绕设在第一滑轮的外周并与转动臂或第一滑轮连接；驱动组件用于驱动第一端移动，以使第二端带动转动臂绕第一滑轮的回转轴线转动。通过设置传动绳，整个传动过程由传动绳完成，无需铰链等刚性结构进行转接，因此较大幅度地减轻刚性结构的设计和实用，从而有效降低整体质量，使得惯性力较小，使用者所受的身体负担较轻，有利于长时间穿戴作业。
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公开(公告)号：CN109602582A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910098696.9
申请日：2019-01-31
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本发明涉及一种助行外骨骼机器人，包括腰部机构；腿部机构与所述腰部机构连接；检测机构，所述检测机构与所述腿部机构和腰部机构连接并用于检测所述腿部机构和腰部机构的运动状态；所述腰部机构与腿部机构的连接处以及不同所述腿部机构的连接处均设有所述驱动机构，所述驱动机构接收所述检测机构的检测信息，并驱动所述腿部机构之间以及所述腿部机构与腰部机构之间相对运动。通过检测机构对腿部机构与腰部机构之间的相互运动及腿部机构运动状态的检测和反馈，使驱动机构能够根据穿戴者的具体运动情况对腿部机构进行驱动，提高助行外骨骼机器人对人体的配合度，和穿戴者运动的灵活性，并且结构简单，便于穿戴，舒适性高。
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公开(公告)号：CN209847764U
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201920180592.8
申请日：2019-01-31
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本实用新型涉及一种腰部外骨骼机构及外骨骼系统，腰部外骨骼机构包括基座、第一臂及第二臂，所述第一臂和第二臂分别连接于所述基座的两端且对称分布，所述第一臂与第二臂远离所述基座的一端向所述基座的方向弯折，以使所述第一臂、第二臂及基座围合成U型，所述第一臂及第二臂能够相对所述基座移动，外骨骼系统包括上述的腰部外骨骼机构。本实用新型中的腰部外骨骼机构通过基座与第一臂、第二臂之间相对位置的调节实现腰部框架长度的变化，以适应不同体型的使用者进行穿戴，提高腰部外骨骼装置及外骨骼系统的通用性，并且结构简单，穿戴方便，提高穿戴者活动的灵活性。
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公开(公告)号：CN210170408U
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201920178243.2
申请日：2019-01-31
申请人： 深圳市迈步机器人科技有限公司
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本实用新型涉及一种助行外骨骼机器人，包括腰部机构；腿部机构与所述腰部机构连接；检测机构，所述检测机构与所述腿部机构和腰部机构连接并用于检测所述腿部机构和腰部机构的运动状态；所述腰部机构与腿部机构的连接处以及不同所述腿部机构的连接处均设有所述驱动机构，所述驱动机构接收所述检测机构的检测信息，并驱动所述腿部机构之间以及所述腿部机构与腰部机构之间相对运动。通过检测机构对腿部机构与腰部机构之间的相互运动及腿部机构运动状态的检测和反馈，使驱动机构能够根据穿戴者的具体运动情况对腿部机构进行驱动，提高助行外骨骼机器人对人体的配合度，和穿戴者运动的灵活性，并且结构简单，便于穿戴，舒适性高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN108714893B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201810693945.4
申请日：2018-06-29
申请人： 深圳大学
IPC分类号： B25J9/10
摘要： 本发明实施例适用于生物工程技术领域，提供了一种仿生肌肉条索单元及仿生肌肉系统。该仿生肌肉条索单元包括仿生韧带、供电电路以及根据需要依次连接的不同结构的第一、第二和第三收缩单元。该仿生肌肉系统包括负责信息采集与调控的中央控制系统、容纳冷媒或润滑剂的弹性管状物以及若干仿生肌肉条索单元。本发明利用电磁体产生磁吸力进行牵拉来完成三个不同结构的收缩单元之间的相互收缩活动，由于各收缩单元间不需要导线连接，其组装方便、快捷，并且在活动收缩时不会产生由导线所致的羁绊或反复收缩后导线的损伤，增强了设备的可操作性，同时也便于维护，大大增加了使用寿命和可靠性。
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公开(公告)号：CN112120925A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011091376.X
申请日：2020-10-13
申请人： 深圳市老年医学研究所 , 深圳大学
摘要： 本发明公开了一种智能面部按摩系统，该智能面部按摩系统包括承载台、图像检测模组、驱动组件、连接组件和按摩组件。承载台用于承载人体面部。图像检测模组设置于承载台的一侧，图像检测模组能够获取人体面部的图像信息。驱动组件设在承载台上。连接组件可转动地与驱动组件的输出端连接，驱动组件能够驱动连接组件沿竖直方向运动。按摩组件位置可调地连接于连接组件的一端，按摩组件位于图像检测模组与承载台之间，按摩组件用于按摩人体面部。该智能面部按摩系统能够有效提高按摩准确度和按摩效率，提高用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN108714893A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810693945.4
申请日：2018-06-29
申请人： 深圳大学
IPC分类号： B25J9/10
摘要： 本发明实施例适用于生物工程技术领域，提供了一种仿生肌肉条索单元及仿生肌肉系统。该仿生肌肉条索单元包括仿生韧带、供电电路以及根据需要依次连接的不同结构的第一、第二和第三收缩单元。该仿生肌肉系统包括负责信息采集与调控的中央控制系统、容纳冷媒或润滑剂的弹性管状物以及若干仿生肌肉条索单元。本发明利用电磁体产生磁吸力进行牵拉来完成三个不同结构的收缩单元之间的相互收缩活动，由于各收缩单元间不需要导线连接，其组装方便、快捷，并且在活动收缩时不会产生由导线所致的羁绊或反复收缩后导线的损伤，增强了设备的可操作性，同时也便于维护，大大增加了使用寿命和可靠性。
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公开(公告)号：CN213589029U
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202022269412.9
申请日：2020-10-13
申请人： 深圳市老年医学研究所 , 深圳大学
摘要： 本实用新型公开了一种智能面部按摩系统，该智能面部按摩系统包括承载台、图像检测模组、驱动组件、连接组件和按摩组件。承载台用于承载人体面部。图像检测模组设置于承载台的一侧，图像检测模组能够获取人体面部的图像信息。驱动组件设在承载台上。连接组件可转动地与驱动组件的输出端连接，驱动组件能够驱动连接组件沿竖直方向运动。按摩组件位置可调地连接于连接组件的一端，按摩组件位于图像检测模组与承载台之间，按摩组件用于按摩人体面部。该智能面部按摩系统能够有效提高按摩准确度和按摩效率，提高用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN208428243U
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201821020307.8
申请日：2018-06-29
申请人： 深圳大学
IPC分类号： B25J9/10
摘要： 本实用新型实施例适用于生物工程技术领域，提供了一种仿生肌肉条索单元及仿生肌肉系统。该仿生肌肉条索单元包括仿生韧带、供电电路以及根据需要依次连接的不同结构的第一、第二和第三收缩单元。该仿生肌肉系统包括负责信息采集与调控的中央控制系统、容纳冷媒或润滑剂的弹性管状物以及若干仿生肌肉条索单元。本实用新型利用电磁体产生磁吸力进行牵拉来完成三个不同结构的收缩单元之间的相互收缩活动，由于各收缩单元间不需要导线连接，其组装方便、快捷，并且在活动收缩时不会产生由导线所致的羁绊或反复收缩后导线的损伤，增强了设备的可操作性，同时也便于维护，大大增加了使用寿命和可靠性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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