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公开(公告)号：CN106545535A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201611093517.5
申请日：2016-11-30
申请人： 深圳航天科技创新研究院
IPC分类号： F15B11/17 , F15B1/02 , F15B21/04 , B62D57/032
CPC分类号： F15B11/17 , B62D57/032 , F15B1/02 , F15B21/041 , F15B21/042 , F15B2211/20576 , F15B2211/8613
摘要： 本发明涉及一种机器人电机驱动液压动力系统及控制方法。该系统包括：每个伺服电机连接并驱动一个定量齿轮泵，使定量齿轮泵产生液压能；定量齿轮泵通过供油管路连接电液伺服阀，将定量齿轮泵产生的液压能通过电液伺服阀传输至液压缸；每个电液伺服阀连接并控制一个液压缸，通过控制液压油进出液压缸为机器人提供动力；每个电液伺服阀连接一个定量齿轮泵，电液伺服阀将回流的液压油通过回油管路回收至定量齿轮泵。该液压动力系统兼具低噪声和高功率/密度比两大优势,振动小、机身质量分布均匀，实用性较强。
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公开(公告)号：CN109500821B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910012062.7
申请日：2019-01-07
申请人： 深圳航天科技创新研究院
IPC分类号： B25J9/16 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种四足机器人着地足力分配方法，包括：于同一笛卡尔坐标系中建立机身的虚拟模型与各足端的阻抗模型；基于力/力矩平衡关系确定所述虚拟模型与所述阻抗模型之间的刚度映射关系；引入摩擦锥约束与内力平衡约束以确定着地足力的X/Y/Z轴向分量之间的线性关系；根据机身于笛卡尔坐标系中的当前位姿与期望位姿之间的偏差值，确定所述机身的虚拟力‑虚拟力矩；基于牛顿‑欧拉方程，根据所述刚度映射关系、所述着地足力的X/Y/Z轴向分量之间的线性关系、所述机身的虚拟力‑虚拟力矩计算各支撑足的着地足力的X/Y/Z轴向分量。该四足机器人着地足力分配方法可实现对着地足力的解析解的快速求解计算，具有计算效率高、硬件成本低的优点。
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公开(公告)号：CN107199551B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201710592440.4
申请日：2017-07-19
申请人： 深圳航天科技创新研究院
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种助力机器人，具有多向运动车体与夹持装置：多向运动车体具有第一运动臂、第二运动臂及连接第一运动臂与第二运动臂的传动部，第一运动臂、第二运动臂与传动部分别具有至少一个多向滚动装置；多向滚动装置具有复数个共轴布置的滚动单元与复数个共轴布置的驱动单元，滚动单元具有圆环形支架，圆环形支架沿其圆周环布有复数个转动轮，转动轮的自转轴与圆环形支架外圆周的切线方向平行并与圆环形支架的自转轴垂直，复数个圆环形支架逐一固定连接，驱动单元用于驱动圆环形支架旋转；夹持装置具有夹持机构与握持部，夹持机构用于夹持物体，握持部用于接收用户输入的作用力。本发明提供了一种以一体结构实现多向灵活运动与转向的助力机器人。
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公开(公告)号：CN109940594A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910367259.2
申请日：2019-05-05
申请人： 深圳航天科技创新研究院
摘要： 本发明公开了一种动力外骨骼机器人，包括：胸背穿戴单元，穿戴支撑于用户的胸背部；腿部穿戴单元，穿戴于用户腿部，具有用于感测人机接触力的力传感器；髋部穿戴单元，穿戴于用户髋部；动力输出单元，设置于所述髋部穿戴单元上，所述动力输出单元的固定端通过第一传动杆件连接于所述胸背穿戴单元，所述动力输出单元的输出端通过第二传动杆件连接于所述腿部穿戴单元，所述动力输出单元根据所述力传感器的检测值输出助动力/助动力矩。本发明提供的动力外骨骼机器人可对髋部肌肉群与腰部肌肉群提供主动助力，降低人体行走和弯腰过程中的体能消耗与过劳损伤。
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公开(公告)号：CN109940593A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910367257.3
申请日：2019-05-05
申请人： 深圳航天科技创新研究院
摘要： 本发明公开了一种腿部人机连接装置，包括：腿部连接件，贴合支撑于用户腿部；球铰单元，连接于所述腿部连接件远离所述用户腿部的一侧，所述球铰单元与所述腿部连接件之间具有三个转动自由度。该腿部人机连接装置可针对不同体形用户的腿部自适应地转动至贴合状态，实现外骨骼机器人与用户腿部的贴合穿戴，穿戴适应性与舒适度俱佳，力学传递可靠性高、信号获取精确度理想。
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公开(公告)号：CN109940592A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910367107.2
申请日：2019-05-05
申请人： 深圳航天科技创新研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种弹性外骨骼背架，包括：背部支撑单元，穿戴支撑于用户背部；弹性连接装置，包括传动连接杆与弹性元件，所述传动连接杆一端滑动连接于所述背部支撑单元，另一端连接于用户髋部，所述传动连接杆的滑动端之两端分别通过所述弹性元件与所述背部支撑单元连接，所述弹性元件的弹性力方向沿所述滑动端的滑动方向。该弹性外骨骼背架具有弹性特性而可跟随人体动作姿态实现自适应变换，具有穿戴舒适、运动灵活性高、人机协同性佳的优点。
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公开(公告)号：CN107310378A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710592280.3
申请日：2017-07-19
申请人： 深圳航天科技创新研究院
CPC分类号： B60K7/0007 , B60B19/003 , B60K2007/0038 , B60K2007/0092 , B62D63/02
摘要： 一种多向运动车体，具有第一运动臂、第二运动臂及连接第一运动臂与第二运动臂的传动部：第一运动臂、第二运动臂与传动部分别具有至少一个多向滚动装置，多向滚动装置具有复数个共轴布置的滚动单元与复数个共轴布置的驱动单元；滚动单元具有圆环形支架，圆环形支架沿其圆周环布有复数个转动轮，转动轮的自转轴与圆环形支架外圆周的切线方向平行并与圆环形支架的自转轴垂直，复数个圆环形支架逐一固定连接；驱动单元具有定子与可旋转地保持于定子上的转子，复数个定子逐一固定连接后与第一运动臂固定连接，复数个转子分别与圆环形支架固定连接。本发明提供了一种具有自主驱动能力且以一体结构实现多向灵活运动与转向的多向运动车体。
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公开(公告)号：CN107199551A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710592440.4
申请日：2017-07-19
申请人： 深圳航天科技创新研究院
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种助力机器人，具有多向运动车体与夹持装置：多向运动车体具有第一运动臂、第二运动臂及连接第一运动臂与第二运动臂的传动部，第一运动臂、第二运动臂与传动部分别具有至少一个多向滚动装置；多向滚动装置具有复数个共轴布置的滚动单元与复数个共轴布置的驱动单元，滚动单元具有圆环形支架，圆环形支架沿其圆周环布有复数个转动轮，转动轮的自转轴与圆环形支架外圆周的切线方向平行并与圆环形支架的自转轴垂直，复数个圆环形支架逐一固定连接，驱动单元用于驱动圆环形支架旋转；夹持装置具有夹持机构与握持部，夹持机构用于夹持物体，握持部用于接收用户输入的作用力。本发明提供了一种以一体结构实现多向灵活运动与转向的助力机器人。
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公开(公告)号：CN106545535B
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201611093517.5
申请日：2016-11-30
申请人： 深圳航天科技创新研究院
IPC分类号： F15B11/17 , F15B1/02 , F15B21/04 , B62D57/032
摘要： 本发明涉及种机器人电机驱动液压动力系统及控制方法。该系统包括:每个伺服电机连接并驱动个定量齿轮泵,使定量齿轮泵产生液压能;定量齿轮泵通过供油管路连接电液伺服阀,将定量齿轮泵产生的液压能通过电液伺服阀传输至液压缸;每个电液伺服阀连接并控制个液压缸,通过控制液压油进出液压缸为机器人提供动力;每个电液伺服阀连接个定量齿轮泵,电液伺服阀将回流的液压油通过回油管路回收至定量齿轮泵。该液压动力系统兼具低噪声和高功率/密度比两大优势,振动小、机身质量分布均匀,实用性较强。
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公开(公告)号：CN107310377A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710591128.3
申请日：2017-07-19
申请人： 深圳航天科技创新研究院
CPC分类号： B60K7/0007 , B60B19/003 , B60K2007/0038 , B60K2007/0092
摘要： 一种多向滚动装置，具有：复数个共轴布置的滚动单元，所述滚动单元具有圆环形支架，所述圆环形支架沿其圆周环布有复数个转动轮，所述转动轮的自转轴与所述圆环形支架外圆周的切线方向平行并与所述圆环形支架的自转轴垂直，复数个所述圆环形支架之间逐一固定连接；复数个共轴布置的驱动单元，所述驱动单元具有定子与可旋转地保持于所述定子上的转子，复数个所述定子之间逐一固定连接，复数个所述转子分别与所述圆环形支架固定连接。本发明提供了一种以一体的紧凑结构实现多向灵活运动的多向滚动装置。
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