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公开(公告)号：CN108742848A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810628294.0
申请日：2018-06-19
申请人： 深圳铭锐医疗自动化有限公司
发明人： 刘铨权 , 王春宝 , 张鑫 , 段丽红 , 尚万峰 , 申亚京 , 吴正治 , 林焯华 , 石青 , 李维平 , 李伟光 , 孙同阳 , 陆志祥 , 张博 , 夏金凤 , 李利民 , 陈晓娇 , 孙正迪 , 任洪亮 , 藤江正克
IPC分类号： A61B34/30
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2034/304 , A61B2034/305
摘要： 本发明属于手术机器人的技术领域，公开了一种微创手术机器人装置。所述微创手术机器人装置包括弯曲臂和驱动机构，弯曲臂包括第一弯曲臂和第二弯曲臂，第一弯曲臂设有第一弹性单元，第一弹性单元的顶部设有固定夹钳的第一连接部，第一连接部连接有第一推拉杆；第二弯曲臂设有第二弹性单元，第一弹性单元与第二弹性单元之间设有第二连接部，第二连接部连接有第二推拉杆，第一推拉杆穿设于第二连接部内并与第一连接部连接。本发明通过利用驱动机构分别与第一推拉杆和第二推拉杆连接，用于带动第一推拉杆和第二推拉杆推拉，以控制第一弹性单元和第二弹性单元弯折，以实现弯曲臂较大的弯曲角度。
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公开(公告)号：CN107440744A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710797222.4
申请日：2017-09-06
申请人： 深圳铭锐医疗自动化有限公司
IPC分类号： A61B8/00
CPC分类号： A61B8/46 , A61B8/4444
摘要： 本发明属于超声波相关设备技术领域，公开了一种超声波检测机器人，包括：夹持机构，用于夹持超声波探头，夹持机构的长度可调，以夹持不同长度的超声波探头；万向调整机构，其上安装有夹持机构，用于调节夹持机构的角度和位置；定位机械臂，与万向调整机构连接。本发明通过上述长度可调的夹持装置，能够夹持不同长度的超声波探头，无需操作人员手持超声波探头，降低了劳动强度，避免操作人员手抖造成的超声影像不稳定；通过设置万向调整装置，能够实现超声波探头角度和位置的全方位自动调节，调节精度高，定位更加精确，可满足医疗过程中不同场合的需求；通过定位机械臂能够实现夹持机构和万向调整机构具有六自由度的旋转。
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公开(公告)号：CN107440745A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710797677.6
申请日：2017-09-06
申请人： 深圳铭锐医疗自动化有限公司
IPC分类号： A61B8/00
摘要： 发明公开了一种超声波机器人检查系统，包括检查机器人、成像检测组件、操作端和控制器，检查机器人包括超声波探头，用于对患者进行超声波检查；成像检测组件用于采集患者与检查机器人的图像信息并显示；操作端用于接收操作者的操作信息；控制器分别与所述检测机器人、所述成像检测组件和所述操作手柄电连接，所述控制器根据所述操作手柄接收的操作信息，控制所述检查机器人工作。使用该检查系统时，操作者通过观察成像检测组件显示的图像信息，利用操作端控制检查机器人对患者进行超声波检查，通过操作端实现超声波探头的位置和姿态的转换，可以减轻医生的负担，避免因手部颤抖而造成反馈的超声影像不稳定问题，提高获取超声影像的质量。
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公开(公告)号：CN107378970A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710797084.X
申请日：2017-09-06
申请人： 深圳铭锐医疗自动化有限公司
CPC分类号： B25J11/00 , A61B8/44 , A61B8/4444 , B25J19/00
摘要： 本发明公开一种万向调整装置及应用其的医疗机器人，万向调整装置包括基座、支架、工作台、调整机构和动力机构，支架与基座转动连接，工作台位于支架远离基座的一端并与支架转动连接；调整机构位于支架上并与工作台连接，动力机构设置于基座上并与调整机构连接，通过调整机构控制支架或工作台转动，支架的转动轴和工作台的转动轴不平行。需要调整支架或工作台的角度时，通过动力机构控制调整机构即可完成，降低劳动强度，且定位准确，避免超声影像不稳定的现象；支架的转动轴和工作台的转动轴不平行，能够实现全方位自动调节。医疗机器人采用上述万向调整装置，能够实现全方位自动调节，调节精度高，可满足不同场合的需求。
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公开(公告)号：CN107440742A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710794571.0
申请日：2017-09-06
申请人： 深圳铭锐医疗自动化有限公司
IPC分类号： A61B8/00
CPC分类号： A61B8/4444
摘要： 本发明公开了一种超声波探头的夹持装置，涉及超声波探头技术领域。超声波探头的夹持装置包括定位板，所述定位板上设置有至少两个可伸缩的气动肌肉，所述超声波探头的两端分别由至少一个所述气动肌肉固定在所述定位板上。本发明通过在定位板上设置可伸缩的气动肌肉对超声波探头两端进行夹持，保证检查过程中对超声波探头的稳定性，以获得稳定的超声影像。
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公开(公告)号：CN108553167A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810628462.6
申请日：2018-06-19
申请人： 深圳铭锐医疗自动化有限公司
发明人： 刘铨权 , 王春宝 , 张鑫 , 段丽红 , 尚万峰 , 申亚京 , 吴正治 , 林焯华 , 石青 , 李维平 , 李伟光 , 孙同阳 , 陆志祥 , 张博 , 夏金凤 , 李利民 , 陈晓娇 , 孙正迪 , 任洪亮 , 藤江正克
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明属于手术机器人的技术领域，公开了一种具有机械手安装台的微创手术机器人系统。具有机械手安装台的微创手术机器人系统包括机械手和机械手安装台，机械手包括机械手座，机械手座的外侧设有凹槽；机械手安装台上设有定位扣和可滑动的盖板，盖板内侧设有与凹槽对应的凸起，机械手座通过定位扣和盖板设于机械手安装台上。本发明通过在机械手安装台上设置定位扣和可滑动的盖板，使得机械手能够快速定位且可拆卸地安装在机械手安装台上。
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公开(公告)号：CN109806117A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910270460.9
申请日：2019-04-04
申请人： 深圳铭锐医疗自动化有限公司
发明人： 刘铨权 , 王春宝 , 龙建军 , 段丽红 , 尚万峰 , 申亚京 , 陆志祥 , 夏金凤 , 孙正迪 , 陈晓娇 , 王同 , 毛志贤 , 韦建军 , 李伟光 , 吴正治 , 王玉龙 , 李华 , 陈晓峰
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种机器人手臂结构，其属于机器人技术领域。该机器人手臂结构包括安装座、大臂、小臂和腕关节。其中，大臂转动地设置于安装座上，安装座与大臂之间设置有肩关节，肩关节转动地设置于安装座上，大臂铰接于肩关节。具体地，大臂包括连接部和旋转部，连接部铰接于肩关节，旋转部转动地连接于连接部，小臂包括屈伸部和回转部，屈伸部铰接于旋转部，回转部转动地连接于屈伸部，腕关节设置于回转部上，腕关节能够朝向小臂方向屈伸。通过模拟人体手臂各个关节部位的转动、屈伸等动作，模拟人体手臂结构，模拟再现人体手臂运动动作。本发明提出一种机器人，采用上述的机器人手臂结构，模拟治疗师动作，对患者进行辅助的康复训练。
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公开(公告)号：CN108742849A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810628790.6
申请日：2018-06-19
申请人： 深圳铭锐医疗自动化有限公司
发明人： 刘铨权 , 王春宝 , 张鑫 , 段丽红 , 尚万峰 , 申亚京 , 吴正治 , 林焯华 , 石青 , 李维平 , 李伟光 , 孙同阳 , 陆志祥 , 张博 , 夏金凤 , 李利民 , 陈晓娇 , 孙正迪 , 任洪亮 , 藤江正克
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/29 , A61B2017/2904 , A61B2017/2932 , A61B2034/304 , A61B2034/305
摘要： 本发明属于手术机器人的技术领域，公开了一种可万向弯曲的微创手术机械手。所述可万向弯曲的微创手术机械手包括具有弯曲功能的弯曲臂和夹钳，弯曲臂上开设有多个贯穿孔，每个贯穿孔内均设有第一拉力件，通过拉伸第一拉力件控制弯曲臂弯曲，弯曲臂内部设有软轴和摆杆，软轴和摆杆偏心设置；夹钳位于弯曲臂的顶部，夹钳、第二拉力件、摆杆和软轴依次连接，通过转动软轴，带动摆杆旋转，并带动第二拉力件拉伸，以控制夹钳开合。本发明分别通过利用拉伸第一拉力件控制弯曲臂弯曲，同时通过转动软轴，带动摆杆旋转，并带动第二拉力件拉伸，以控制夹钳开合，使得弯曲臂的弯曲与夹钳的开合互不干涉。
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公开(公告)号：CN107440743A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710796232.6
申请日：2017-09-06
申请人： 深圳铭锐医疗自动化有限公司
IPC分类号： A61B8/00
CPC分类号： A61B8/46 , A61B8/4444
摘要： 本发明属于超声波相关设备技术领域，公开了一种超声波探头调整机构及超声波检测机器人，超声波探头调整机构包括：夹持装置，用于夹持超声波探头，所述夹持装置的长度可调，以夹持不同长度的超声波探头；万向调整装置，其上安装有所述夹持装置，用于调节所述夹持装置的角度和位置，以调节所述超声波探头的角度和位置。本发明通过上述长度可调的夹持装置，能够夹持不同长度的超声波探头，无需操作人员手持超声波探头，降低了劳动强度，避免操作人员手抖造成的超声影像不稳定；通过设置万向调整装置，能够实现超声波探头角度和位置的全方位自动调节，调节精度高，定位更加精确，可满足医疗过程中不同场合的需求。
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公开(公告)号：CN210277636U
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201920452468.2
申请日：2019-04-04
申请人： 深圳铭锐医疗自动化有限公司
发明人： 刘铨权 , 王春宝 , 龙建军 , 段丽红 , 尚万峰 , 申亚京 , 陆志祥 , 夏金凤 , 孙正迪 , 陈晓娇 , 王同 , 毛志贤 , 韦建军 , 李伟光 , 吴正治 , 王玉龙 , 李华 , 陈晓峰
摘要： 本实用新型公开了一种机器人手臂结构，其属于机器人技术领域。该机器人手臂结构包括安装座、大臂、小臂和腕关节。其中，大臂转动地设置于安装座上，安装座与大臂之间设置有肩关节，肩关节转动地设置于安装座上，大臂铰接于肩关节。具体地，大臂包括连接部和旋转部，连接部铰接于肩关节，旋转部转动地连接于连接部，小臂包括屈伸部和回转部，屈伸部铰接于旋转部，回转部转动地连接于屈伸部，腕关节设置于回转部上，腕关节能够朝向小臂方向屈伸。通过模拟人体手臂各个关节部位的转动、屈伸等动作，模拟人体手臂结构，模拟再现人体手臂运动动作。本实用新型提出一种机器人，采用上述的机器人手臂结构，模拟治疗师动作，对患者进行辅助的康复训练。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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