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公开(公告)号:CN118838384A
公开(公告)日:2024-10-25
申请号:CN202410808119.5
申请日:2024-06-21
申请人: 清华四川能源互联网研究院 , 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号: G05D1/485 , G05D101/10
摘要: 本发明提供一种水电站坝体巡检路径规划方法,涉及水电站坝体巡检技术领域。方法首先通过大坝坝体的三维模型构建三维地图;然后根据Canny边缘检测算法划分巡检区域;接着提取巡检区域内大坝坝体的巡检视点,构建视点网络;再根据WF算法构建大坝坝体的全覆盖巡检路径;接着对生成的全覆盖巡检路径进行分解生成DWA算法所需要的子路径和子目标点;最后使用DWA进行局部路径规划实现动态避障,生成水下机器人对大坝坝体的巡检路径。该方法能够提高检测的效率和安全性,有利于及时监测坝体结构的健康状态,保障水电站安全运行。
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公开(公告)号:CN118915797A
公开(公告)日:2024-11-08
申请号:CN202410970653.6
申请日:2024-07-19
申请人: 河海大学 , 中国科学院沈阳自动化研究所 , 中国长江电力股份有限公司
IPC分类号: G05D1/485 , G05D101/10
摘要: 本发明一方面提供一种水下机器人协同控制系统的构建方法,包括:搭建模拟环境:构建脐带缆仿真模型;构建浮标跟随策略模型并进行训练:构建绞车控制策略模型并进行训练:将浮标控制策略模型和绞车控制策略模型结合成水下机器人协同控制系统;其中,浮标跟随策略模型基于深度强化学习的SAC算法,实现对浮标的高效探索和智能控制;利用轻量化Transformer的绞车控制策略模型,通过行为克隆方法,实时预测脐带缆的期望长度。另一方面,本发明提供一种水下机器人协同控制方法,不仅确保协同控制系统的安全性,也实现了操作效率的显著提升。
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公开(公告)号:CN117893771A
公开(公告)日:2024-04-16
申请号:CN202410046653.7
申请日:2024-01-12
申请人: 河海大学 , 中国科学院沈阳自动化研究所 , 中国长江电力股份有限公司
IPC分类号: G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要: 本发明公开了一种基于多模态融合的三维目标检测方法及装置,方法包括:将获取的自动驾驶场景下RGB图像和激光雷达点云数据输入基于多模态融合的三维目标检测模型中,得到三维车辆检测结果;其中模型的处理过程包括:利用三维目标检测算法对激光雷达点云数据进行检测,得到m个三维边界框;利用二维目标检测算法对RGB图像进行检测,得到n个二维边界框;基于n个二维边界框,利用基于旋转交并比的融合策略从m个三维边界框确定一个三维边界框作为输入三维边界框;对输入三维边界框利用融合网络进行特征提取,得到m*n*1的稀疏张量;对稀疏张量进行池化后压缩,得到m个三维边界框对应的预测分数;根据预测分数,从m个三维边界框中确定三维车辆检测结果。
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公开(公告)号:CN116513065B
公开(公告)日:2024-10-01
申请号:CN202310464069.9
申请日:2023-04-26
申请人: 中国长江电力股份有限公司
摘要: 本发明提供一种大型拖运液压平板车的驱动系统及其控制方法,车体下发设有多个悬挂系统,悬挂系统上设置有行走机构,悬挂系统与车体转动连接,车体上还设有转向机构,转向机构与悬挂系统连接,动力系统与行走轮连接,液压系统与悬挂系统和转向机构连通,车体两侧和两端设连接耳。单个行走轮采用单独的悬挂系统,单独的悬挂系统采用单独的转向驱动结构,机构为纯机械动力转向,节能环保,转向角度误差小,转向轻便,能有效降低司机操作强度,提升安全性。
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公开(公告)号:CN118643577A
公开(公告)日:2024-09-13
申请号:CN202411095205.2
申请日:2024-08-12
IPC分类号: G06F30/13 , G01B21/32 , G06F30/27 , G06F119/14
摘要: 本发明提供了一种混凝土坝的变形辨识方法及装置,属于混凝土坝的变形监测技术领域,能够基于预测形变与稳健距离,辨识混凝土坝变形监测值是否为离群值。该方法通过设定残差阈值、稳健阈值对混凝土坝的变形监测中产生的离群值进行辨识,减少离群值错判、误判的情况,提高辨识变形离群值的准确度,在分析混凝土坝变形研究中较为实用。
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公开(公告)号:CN118392407A
公开(公告)日:2024-07-26
申请号:CN202410583634.8
申请日:2024-05-11
申请人: 中国长江电力股份有限公司
IPC分类号: G01M3/26
摘要: 本发明提供一种水封水密试验装置及实验方法,包括上盖和底座,底座设有安装槽,被试密封圈设置在安装槽内部,被试密封圈的两侧通过外压盖和内压盖压紧在安装槽内部,被试密封圈下方槽体与安装槽底部之间形成第一空腔,上盖压在被试密封圈顶部位置,上盖与底座之间形成第二空腔,下输水管与第一空腔连通,上输水管与第二空腔连通,下输水管和上输水管与水泵连通;还设有监控设备,监控设备与水泵电连接。通过将水箱、水泵、稳压及测试组件有机结合,系统实现了从水压精确调控到测试环境自动管理的一体化操作。特别是水泵与压力变送器、伺服控制系统的集成应用,极大地提高了水压控制的精确度和响应速度,确保测试条件的稳定性与准确性。
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公开(公告)号:CN116142970B
公开(公告)日:2024-04-16
申请号:CN202211540701.5
申请日:2022-12-03
申请人: 中国长江电力股份有限公司
摘要: 一种水电站大型液压油缸翻身作业装备及方法,包括装备底盘和翻转机构,所述装备底盘包括多个行走转向抬升轮组和安装在行走转向轮组上侧的U型钢架,装备底盘的一侧具有用于车辆进入的通道,翻转机构安装在装备底盘上且远离通道一侧,所述翻转机构包括翻转油缸、翻转臂和夹具,翻转臂一端铰接在U型钢架上,翻转油缸一端与U型钢架铰接,另一端与翻转臂铰接,翻转油缸推动翻转臂在横向和竖直状态转动,至少两个夹具安装在翻转臂上,用于夹持翻身作业的液压油缸。该翻身作业装备能够对液压油缸进行抓取、翻身,且具备多转向模式自行走功能,能适应不同平板拖车高度,抬高油缸底部净空,实现液压油缸快捷、安全的翻身装卸。
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公开(公告)号:CN116876888A
公开(公告)日:2023-10-13
申请号:CN202310794904.5
申请日:2023-06-30
申请人: 中国长江电力股份有限公司
发明人: 向蕾蕾 , 杨林振 , 朱全平 , 蓝鹏 , 万刚 , 张易 , 涂书豪 , 李俊杰 , 叶德震 , 张效毓 , 朱方磊 , 朱思思 , 吴江 , 冯自然 , 朱君 , 徐柳铭 , 耿在明 , 梅雪东 , 肖荣
摘要: 水轮发电机组转轮室拆除施工方法,包括以下步骤:S1:在转轮室下方的尾水管锥管内安装承重平台;S2:将升降平台拼装好后吊装放置到承重平台上;S3:在承重平台中部安装升降钢架,S4:吊入高压水射流设备;S5:在座环上法兰面上安装上层结构盖板;S6:转轮室拆除,同步进行高压水射流设备的组装。本发明综合了人工拆除技术和高压水射流技术,将转轮室划分三个层次,根据各个拆除单元、单位、对象之间的相互约束关系分别提出各层次按照不同技术分解拆除的各个步骤,大大减少了施工工期,满足了人员通行的需求,保障了现场作业安装,对大体积大尺寸转轮室拆除具体实施具有指导作用。
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公开(公告)号:CN116838140A
公开(公告)日:2023-10-03
申请号:CN202310794908.3
申请日:2023-06-30
申请人: 中国长江电力股份有限公司
IPC分类号: E04G23/08
摘要: 水轮发电机组转轮室混凝土拆除系统及使用方法,它包括下环形轨道、上环形轨道、升降塔和驱动模块,下环形轨道的上方安装有所述上环形轨道,升降塔两端分别通过驱动模块纵向地与下环形轨道、上环形轨道滑动限位连接,升降塔在驱动模块的驱动下能够沿下环形轨道和上环形轨道的内圆周做环形运动,升降塔上安装有升降模块,升降模块上安装有机械臂,机械臂上安装有高压喷枪,通过高压喷枪将高压水有效作用至转轮室指定位置混凝土面上,实现稳定、精确、自动、远程、多角度完成混凝土的拆除。水轮发电机组转轮室混凝土拆除系统能有效减少人力投入,减小人员临边临空作业风险,实现转轮室混凝土高效率、高精度、小震动、小弃渣颗粒、绿色环保拆除。
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公开(公告)号:CN116604478A
公开(公告)日:2023-08-18
申请号:CN202310634841.7
申请日:2023-05-31
申请人: 中国长江电力股份有限公司
摘要: 本发明提供一种智能喷砂房及其控制方法,喷砂房内部设有天车,天车与喷砂房纵向滑动,天车上设有伸缩臂,伸缩臂下端与多自由度机械手连接,机械手端部设有多个喷嘴,喷砂房一侧的存砂房内部设有多个存砂罐,存砂罐通过喷砂管与机械手端部的喷嘴连通。摄像头工件的位置和大小来进行自动喷砂,实现灵活加工。从而通过该六自由度机械手数控喷砂机实现设备操纵简单可靠,整体上显著提高了企业的生产效率和产品的合格率的效果。
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