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公开(公告)号：CN118838384A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410808119.5
申请日：2024-06-21
申请人： 清华四川能源互联网研究院 , 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05D1/485 , G05D101/10
摘要： 本发明提供一种水电站坝体巡检路径规划方法，涉及水电站坝体巡检技术领域。方法首先通过大坝坝体的三维模型构建三维地图；然后根据Canny边缘检测算法划分巡检区域；接着提取巡检区域内大坝坝体的巡检视点，构建视点网络；再根据WF算法构建大坝坝体的全覆盖巡检路径；接着对生成的全覆盖巡检路径进行分解生成DWA算法所需要的子路径和子目标点；最后使用DWA进行局部路径规划实现动态避障，生成水下机器人对大坝坝体的巡检路径。该方法能够提高检测的效率和安全性，有利于及时监测坝体结构的健康状态，保障水电站安全运行。
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公开(公告)号：CN117893771A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410046653.7
申请日：2024-01-12
申请人： 河海大学 , 中国科学院沈阳自动化研究所 , 中国长江电力股份有限公司
IPC分类号： G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于多模态融合的三维目标检测方法及装置，方法包括：将获取的自动驾驶场景下RGB图像和激光雷达点云数据输入基于多模态融合的三维目标检测模型中，得到三维车辆检测结果；其中模型的处理过程包括：利用三维目标检测算法对激光雷达点云数据进行检测，得到m个三维边界框；利用二维目标检测算法对RGB图像进行检测，得到n个二维边界框；基于n个二维边界框，利用基于旋转交并比的融合策略从m个三维边界框确定一个三维边界框作为输入三维边界框；对输入三维边界框利用融合网络进行特征提取，得到m*n*1的稀疏张量；对稀疏张量进行池化后压缩，得到m个三维边界框对应的预测分数；根据预测分数，从m个三维边界框中确定三维车辆检测结果。
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公开(公告)号：CN118190471A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202211596838.2
申请日：2022-12-12
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于载人潜水器领域，具体说是一种小型化载人潜水器故障指示装置，包括：顺次连接的故障指示灯单元、IO驱动模块、嵌入式控制器、串行通信模块；嵌入式控制器输入端通过串行通信模块与主控计算机连接，输出端连入IO驱动模块，用于接收主控计算机的故障指示指令，并对故障指示指令进行解析与重组，得到驱动控制指令，并输出至IO驱动模块；IO驱动模块，用于接收嵌入式控制器发送的驱动控制指令，驱动故障指示灯故障指示；故障指示灯单元，用于根据嵌入式控制器的驱动控制指令，通过IO驱动模块控制实现不同颜色灯光指示。本发明配置灵活，嵌入式控制方式便于修改控制逻辑与故障显示顺序，可适用于其他系统及平台，具有较强的适应性。
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公开(公告)号：CN111252214B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN201811462433.3
申请日：2018-12-03
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明涉及海洋工程和水下科考装备领域，具体地说是一种全海深自容式小型便拆卸水面示位器装置，包括设备舱和电池舱，在设备舱内设有控制电路板，在电池舱内设有电池组，电池舱上端设有带正极螺钉的正极隔离板，电池舱的壳体上端设有负极螺钉，且正极螺钉和负极螺钉与设备舱内的控制电路板相连，电池组正极与正极螺钉接触，电池舱下端设有压力开关转接座、压力开关、负极弹簧和负极隔离板，其中压力开关转接座和电池舱壳体连接，电池组负极与负极弹簧接触，负极弹簧与压力开关的一个引脚连接，压力开关上的另一个引脚通过导线与压力开关转接座相连。本发明自身携带电池组，且下潜时自动断电进入休眠状态，上浮时自动通电。
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公开(公告)号：CN109855519A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201711241667.0
申请日：2017-11-30
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G01B7/02
摘要： 本发明涉及一种载人潜水器非接触式补偿油量检测传感器装置，包括传感器杆体和铁氧体磁滑环组件；所述铁氧体磁滑环组件，用于根据油量补偿器油量的变化在传感器杆体上移动；在传感器杆体内设置测量电路，用于根据铁氧体磁滑环组件的移动获取油量补偿器的油量位移量。本发明采用非接触测量方式，外部采用耐腐蚀的铁氧体磁滑环，线性触发磁敏干簧管开关，实现补偿器液位的检测，具有高集成度、高可靠性和高准确度，可以进行线性扩展，满足不同容量的补偿器液位测量需要。
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公开(公告)号：CN105717918A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410713301.9
申请日：2014-11-30
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种载人潜水器应急航行控制器，该控制器安装于载人潜水器载人舱内及载人舱外电子舱中，与主航行控制系统共同组成载人潜水器航行控制系统。该控制器核心电路由嵌入式控制器、A/D、D/A、运算放大器等器件组成。载人舱内电路板负责采集和处理控制盒上操纵杆信号，电子舱内电路板负责解析控制指令并输出推进器控制信号，两部分电路间通过穿舱水密电缆进行通信。当潜水器主航行控制系统出现故障时可以切换到应急航行控制器对潜水器进行应急航行控制，以保证潜水器仍具有基本的航行运动能力，实现安全返航。
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公开(公告)号：CN104671140A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310626699.8
申请日：2013-11-28
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B66D1/42
CPC分类号： B66D1/485
摘要： 本发明涉及基于PLC的布缆船吊放拖曳控制方法，包括以下步骤：设定控制参数，并根据恒张力模式、拖曳模式、对接模式对拖缆绞车和储缆绞车进行控制；恒张力模式：对拖缆绞车和储缆绞车进行控制，使储缆绞车与拖缆绞车之间缆绳张力以及、过轮装置与埋缆机之间缆绳张力保持恒定；拖曳模式：对拖缆绞车进行控制，使过轮装置与埋缆机之间缆绳张力在阈值范围内；对接模式：对储缆绞车与拖缆绞车进行控制，在埋缆机回收过程中，使过轮装置与埋缆机之间缆绳张力保持在阈值范围内。本发明对于系统的主要控制功能，均实现其自动控制，无需多次对系统进行手动调节，当进入工作模式时，系统根据设定要求自动实现预定目标。
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公开(公告)号：CN116520685A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202210064259.7
申请日：2022-01-20
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及基于神经网络干扰观测器的载人潜水器控制方法，包括以下步骤：步骤1，构建载人潜水器运动学和动力学模型；步骤2，处理载人潜水器海试数据，计算神经网络的输入输出数据，并对输入输出数据做归一化处理生成训练数据；步骤3，利用训练数据训练LSTM神经网络，训练好的神经网络作为观测器对干扰进行估计；步骤4，构建模型预测控制器，实现载人潜水器的运动控制。本发明中提出的LSTM能够精确的估计载人潜水器受到的扰动；本发明的控制方法能够有效的抑制载人潜水器受到的各种干扰，且不需要控制分配模块，简化了控制流程的同时还能够避免推进器推力和推力变化率饱和的问题，从而保证较高的控制精度。
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公开(公告)号：CN115683113A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211306550.7
申请日：2022-10-25
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明属于深海履带式采矿车运动控制领域，具体说是一种深海履带式采矿车调头路径导航方法及系统，包括以下步骤：建立采集作业区域坐标系规划路径关键位置坐标点后，水下超短基线应答器接收定位的采集作业区域的声脉冲信号，并回发至导航信息处理单元；导航信息处理单元根据超短基线应答器信号，获取深海履带式采矿车实时位置信息，并比较与路径关键位置坐标点的偏差，对行驶路线进行校正，并通过行驶控制计算机发出控制指令，控制深海履带式采矿车实时调整行驶方向。本发明在完成调头动作后，需继续直线行驶一段距离直至到达规划采集作业区域边界，直线行驶过程中可以进行位姿调整，相较于传统调头方式，对于转弯速度控制误差具有更高的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114495634B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202111611677.5
申请日：2021-12-27
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及载人模拟器训练领域，具体地说是载人模拟器控制及仿真训练装置及训练方法。包括：设于载人模拟器舱内的舱内单元、设于载人模拟器舱外的舱外单元、仿真系统以及教控系统；舱内单元，用于将控制指令进行解析后得到控制信号，发送至舱外单元，以控制舱外单元实体设备运行、以及将控制信号发送至仿真系统进行仿真虚拟设备执行；同时，接收舱外单元实体设备的状态信息，以及接收仿真系统仿真后虚拟设备的虚拟信号和教控指令；本发明的仿真系统通过虚拟仿真功能代替真实传感器及检测装置，降低成本，配置灵活，与控制系统相结合，能够真实体现实艇潜水器的工作环境。
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