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公开(公告)号：CN117893771A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410046653.7
申请日：2024-01-12
申请人： 河海大学 , 中国科学院沈阳自动化研究所 , 中国长江电力股份有限公司
IPC分类号： G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于多模态融合的三维目标检测方法及装置，方法包括：将获取的自动驾驶场景下RGB图像和激光雷达点云数据输入基于多模态融合的三维目标检测模型中，得到三维车辆检测结果；其中模型的处理过程包括：利用三维目标检测算法对激光雷达点云数据进行检测，得到m个三维边界框；利用二维目标检测算法对RGB图像进行检测，得到n个二维边界框；基于n个二维边界框，利用基于旋转交并比的融合策略从m个三维边界框确定一个三维边界框作为输入三维边界框；对输入三维边界框利用融合网络进行特征提取，得到m*n*1的稀疏张量；对稀疏张量进行池化后压缩，得到m个三维边界框对应的预测分数；根据预测分数，从m个三维边界框中确定三维车辆检测结果。
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公开(公告)号：CN118864835A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410786929.5
申请日：2024-06-18
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 河海大学
IPC分类号： G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/80
摘要： 一种水下大坝裂缝分割方法，包括以下步骤：S1、数据采集与预处理；S2、特征提取与融合；S3、裂缝实例分割算法；S4、模型训练及优化；S5、实验及评估。本发明提供一种水下大坝裂缝分割方法，能够有效区分出每一个裂缝的独立存在，并为其提供独特标识。该方法拓展了水下大坝裂缝检测能力，为详细分析、维修规划和结构监测提供更全面数据支持，进一步提升水下大坝安全监测和评估水平。
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公开(公告)号：CN118608850A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410731247.4
申请日：2024-06-06
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 河海大学
IPC分类号： G06V10/764 , G06V20/05 , G06V10/774 , G06V10/26 , G06V10/34 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 一种水下大坝裂缝图像分类算法，构建图像分类模型，用于水下大坝裂缝的检测和分类；构建损失函数：构建自适应频率过滤令牌混合器：采用标签平滑方法用于通过对标签进行柔和处理来防止模型过度自信，有助于模型学习更平滑的概率分布。本方法能够从图像中有效提取裂缝的尺寸、形状等关键信息，为评估水下大坝的结构完整性和损伤程度提供了重要的参考数据。相较于传统的手动分析方法，本发明的算法具有高效、准确的优势，能够克服分析者主观判断和经验限制，提高水下大坝裂缝检测的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118608929A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410700075.4
申请日：2024-05-31
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 河海大学
IPC分类号： G06V20/05 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/77 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084
摘要： 本发明公开了一种基于改进U‑Net网络架构的水下图像增强模型的构建方法，该方法首先通过点卷积和深度卷积替换U‑Net网络的标准卷积，从而构建基于U‑Net网络的图像增强模型网络架构，该模型架构包括多个基本块和SK融合模块；然后构建基本块的结构；随后在构建的U‑Net网络基本块内部引入简化的通道注意力机制；最后构建SK融合模块的结构，完成模型网络架构的构建；解决了现有技术的模型对于复杂动态的水下环境假设不合理，导致图像过渡增强、过饱和度，从而影响图像增强质量的问题，具有在保证网络结构轻量化的前提下，设计的模型效果仍能超越现有技术的特点。
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公开(公告)号：CN118071643A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410230193.3
申请日：2024-02-29
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 河海大学
IPC分类号： G06T5/73 , G06T5/60 , G06T7/50 , G06T3/4007 , G06V10/44 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明提供一种水电站大坝水下机器人获取的光学图像去模糊方法，包括如下步骤：实时采取水下环境的视频流数据；将采集水下环境的视频流数据，输入去模糊网络进行处理，去模糊网络的构建流程如下：构建深度估计模块估计深度图；构建双边网格模块处理图像的边缘信息，得到双边网格特征图；构建特征重建模块将双边网络模块提取的双边网络特征图采用获得的深度图进行引导，得到采样特征图，然后将特征重建模块获得的采样特征图与Unet的网络提取特征图做主元素的点积，生成重构特征图，生成的重构特征图经过两层卷积层与原始图像做残差，估计去模糊图像。该方法能够有效去除水下图像模糊，提高水下机器人在水电站大坝检测中的图像质量和处理效率。
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公开(公告)号：CN117611982A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311390462.4
申请日：2023-10-25
申请人： 河海大学 , 中国长江电力股份有限公司
IPC分类号： G06V20/05 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于两阶段训练的水下图像实时增强方法，其包括：利用水下相机实时获取模糊水下图像；利用训练好的图像实时增强模型对模糊水下图像进行增强处理，得到增强后的水下图像；图像实时增强模型的训练方法为：获取用于训练的水下图像数据集；构建图像实时增强模型TS‑Net并设计加权损失函数；通过用于训练的水下图像数据集和加权损失函数对图像实时增强模型TS‑Net进行两阶段训练，更新模型参数。本发明图像实时增强模型具有较好的鲁棒性，能够对模糊水下图像进行实时增强处理。
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公开(公告)号：CN117955205A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311832818.5
申请日：2023-12-28
申请人： 河海大学
摘要： 本发明公开了传感网络中基于无人机的高效无线充电方法，包括如下步骤：S1、对传感器节点进行分簇；S2、对所有簇头进行充电；S3、对所有非簇头进行充电。本发明通过有效的充电顺序，同时实现系统利润和存活节点数的最大化。
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公开(公告)号：CN116228580A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310216350.0
申请日：2023-03-08
申请人： 河海大学
摘要： 本发明公开了一种图像去雾方法、系统及嵌入式设备，本发明的去雾方法采用双分支的去雾模型，去雾模型第一分支通过构建双边网格数据，对有雾图像的边缘细节进行保留，提高图像恢复的清晰度，融合模块对去雾模型第一分支输出的双边网格数据和去雾模型第二分支输出的深度信息进行融合，提高了模型的去雾能力，有效解决了颜色失真、去雾不彻底等现象。
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公开(公告)号：CN110636137B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN201910972168.1
申请日：2019-10-14
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： H04L67/12 , H04L41/12 , H04L41/14 , H04L67/141 , H04L67/10
摘要： 本发明提出了一种海洋观监测网络中基于集群的NFV服务链优化方法。该方法首先建立海洋观监测网络拓扑和VNF存储模型，然后推导出网络平均服务时间与集群个数之间的数学关系式，最后通过仿真估计得到使得网络平均服务时间最小的集群个数，从而优化了整个NFV服务链。本发明能够降低海洋网络观监测应用的时延，提高网络的可靠性和服务的连续性。
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公开(公告)号：CN112102186A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010928909.9
申请日：2020-09-07
申请人： 河海大学
摘要： 本发明公开了图像处理技术领域的一种水下视频图像实时增强方法，无需任何先验知识和参数估计，具有较好的鲁棒性且能够满足实时性要求。包括：a、获取水下图像数据集；b、基于条件生成对抗网络（cGAN）构建多判别器分支的端到端图像实时增强模型（MPGAN）；c、利用获取的水下图像数据集训练MPGAN；d、将水下图像输入训练好的MPGAN，获得增强后的水下图像。将训练好的模型烧录到Jetson nano开发板上，对摄像头获取的水下场景进行实时增强。本发明提供了一种在Jetson nano平台上实现的、基于生成对抗网络的实时增强方法，具有低功耗、体积小且满足实时性要求等优点。
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