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公开(公告)号：CN118915797A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410970653.6
申请日：2024-07-19
申请人： 河海大学 , 中国科学院沈阳自动化研究所 , 中国长江电力股份有限公司
IPC分类号： G05D1/485 , G05D101/10
摘要： 本发明一方面提供一种水下机器人协同控制系统的构建方法，包括：搭建模拟环境：构建脐带缆仿真模型；构建浮标跟随策略模型并进行训练：构建绞车控制策略模型并进行训练：将浮标控制策略模型和绞车控制策略模型结合成水下机器人协同控制系统；其中，浮标跟随策略模型基于深度强化学习的SAC算法，实现对浮标的高效探索和智能控制；利用轻量化Transformer的绞车控制策略模型，通过行为克隆方法，实时预测脐带缆的期望长度。另一方面，本发明提供一种水下机器人协同控制方法，不仅确保协同控制系统的安全性，也实现了操作效率的显著提升。
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公开(公告)号：CN117893771A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410046653.7
申请日：2024-01-12
申请人： 河海大学 , 中国科学院沈阳自动化研究所 , 中国长江电力股份有限公司
IPC分类号： G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于多模态融合的三维目标检测方法及装置，方法包括：将获取的自动驾驶场景下RGB图像和激光雷达点云数据输入基于多模态融合的三维目标检测模型中，得到三维车辆检测结果；其中模型的处理过程包括：利用三维目标检测算法对激光雷达点云数据进行检测，得到m个三维边界框；利用二维目标检测算法对RGB图像进行检测，得到n个二维边界框；基于n个二维边界框，利用基于旋转交并比的融合策略从m个三维边界框确定一个三维边界框作为输入三维边界框；对输入三维边界框利用融合网络进行特征提取，得到m*n*1的稀疏张量；对稀疏张量进行池化后压缩，得到m个三维边界框对应的预测分数；根据预测分数，从m个三维边界框中确定三维车辆检测结果。
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公开(公告)号：CN118838384A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410808119.5
申请日：2024-06-21
申请人： 清华四川能源互联网研究院 , 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05D1/485 , G05D101/10
摘要： 本发明提供一种水电站坝体巡检路径规划方法，涉及水电站坝体巡检技术领域。方法首先通过大坝坝体的三维模型构建三维地图；然后根据Canny边缘检测算法划分巡检区域；接着提取巡检区域内大坝坝体的巡检视点，构建视点网络；再根据WF算法构建大坝坝体的全覆盖巡检路径；接着对生成的全覆盖巡检路径进行分解生成DWA算法所需要的子路径和子目标点；最后使用DWA进行局部路径规划实现动态避障，生成水下机器人对大坝坝体的巡检路径。该方法能够提高检测的效率和安全性，有利于及时监测坝体结构的健康状态，保障水电站安全运行。
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公开(公告)号：CN109842601B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN201711229954.X
申请日：2017-11-29
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： H04L69/164 , H04L67/01 , G06F13/40 , G06F13/42
摘要： 本发明涉及一种载人潜水器串口数据采集与转发装置，该装置安装于载人潜水器载人舱中，用于采集传感器串口数据。其核心电路由FPGA核心模块、PHY模块、RJ45接口模块组成，可以采集并处理多路传感器串口数据(采集通道数目可根据情况自由调节)，并将数据通过以太网以UDP数据包的形式发送给航控计算机。本发明具有体积小、集成度高、拓展性强、参数设置灵活、可靠性高等特点。
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公开(公告)号：CN116016131A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211582895.5
申请日：2022-12-09
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： H04L41/0663 , H04B13/02
摘要： 本发明属于水下通信领域，具体说是一种载人潜水器网络通信自动切换装置，包括：主控模块、舱内节点模块、舱内自动切换单元、舱外节点模块以及舱外自动切换单元；主控模块，用于通过舱外节点模块向舱外自动切换单元发送脉冲信号，同时，根据是否接收到主网络或备用网络通信指示信号，判断通信通道是否异常，若出现异常，向舱内节点模块发送自动切换信号进行网络通道切换；反之，则主控模块根据作业需求向舱外节点模块发送控制信息，舱外节点模块接收控制信息后除执行外，将舱外采集信息反馈至主控模块；本发明可靠性高。本发明采用嵌入式模块作为该装置的核心控制，与主控模块结合，通信及控制方式简单可靠，可以保证控制系统通信持续稳定工作。
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公开(公告)号：CN114670994B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011546155.7
申请日：2020-12-24
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明涉及载人潜水器安全操纵控制装置，具体地说是一种载人潜水器安全操纵控制装置及方法。包括：舱外单元、设置在潜水器舱内单元的主操纵部件、便携操纵部件、通信及逻辑控制模块、主控单元、供电模块及交互单元；通信及逻辑控制模块分别与主操纵部件、便携操纵部件和供电模块连接，主操纵部件或便携操纵部件，均将控制潜水器运动的操纵信号发送至主控单元，且还直接与舱外应急模块通信；主控单元，与舱外单元进行通信；交互单元，包括操纵方式切换开关与通信及逻辑控制模块连接，程控应急开关与舱外应急单元连接，本发明的核心检测电路均为自主设计研发，所选用的器件成本低，设计巧妙，电路结构简单，便于后期维护升级。
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公开(公告)号：CN114488845A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111612608.6
申请日：2021-12-27
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明属于潜水器仿真系统领域，具体说是一种全海深载人潜水器控制系统仿真平台，包括：实体单元、虚拟仿真单元以及三维视景单元；实体单元，用于发送操作信号至虚拟仿真单元，同时接收虚拟仿真单元产生的模拟仿真信号；虚拟仿真单元，用于接收并处理实体单元发送的操作信号，对接收到操作信号进行仿真，并对操作信号仿真后得到的仿真运动状态数据进行显示，以对实体单元对应功能进行验证；并将仿真运动状态数据发送至三维视景单元，还产生模拟仿真信号输出至实体单元；本发明的仿真控制电路针对实体单元的每一路接口信号均进行功能性及通断性检测，保证控制系统功能检测的全面性，同时结合电子负载，在仿真平台上对控制系统的真正负载能力测试。
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公开(公告)号：CN118915553A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411037345.4
申请日：2024-07-31
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明属于深海载人潜器智能辅助驾驶领域，特别涉及一种基于模仿学习的深海载人潜器智能辅助驾驶方法，包括以下步骤：S1：构建载人潜器六自由度运动学及动力学模型；S2：收集载人潜器状态及潜航员的操作信息，设计状态动作对，将其作为专家示范样本；S3：基于生成对抗性模仿学习方法，构建算法网络模型，基于步骤S2的专家示范样本，训练模型中的判别器和生成器网络，使智能体获得最优策略；S4：构建智能辅助驾驶系统，设计多种驾驶模式；S5：基于步骤S4设定的驾驶模式，设计整个驾驶系统的运行流程，通过航行控制系统与智能辅助驾驶系统的配合，实现对潜器的控制。本发明不仅增强了潜器的安全性能，同时可以更加高效地完成一些复杂任务。
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公开(公告)号：CN116774712A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310624170.6
申请日：2023-05-30
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明属于水下机器人的避障领域，具体说是一种欠驱动AUV三维环境下的实时动态避障方法，包括以下步骤：构建AUV的操纵性模型，计算AUV与障碍物间的相对位置及姿态；建立障碍物风险评估模型，并判断出不同障碍物的风险等级，筛选出对AUV威胁最大的障碍物；基于深度确定性策略梯度算法，搭建动态避障系统的网络架构；设计动态避障系统的输入与输出，实现状态到动作的映射；将得到的动作输入至AUV的操纵性模型，从而实现AUV的运动；设置动态避障系统的强化学习奖励函数；根据实际场景进行虚拟仿真环境搭建，对动态避障系统进行训练，保存训练好的模型，通过搭载该动态避障系统，实现欠驱动AUV在现实中海洋环境的实时动态避障。
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公开(公告)号：CN115276424A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210889441.6
申请日：2022-07-27
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于水下机器人供电领域，具体说是潜水器高压高频AC‑AC直接变频器装置及控制方法。包括：三相交流电电源、降压单元、主控模块、驱动模块、检测单元、变频模块、高频变压器以及整流滤波模块；输入三相交流电进入变频器装置，进入变频模块的同时，通过降压变压器、低压整流模块及隔离电源将电压转换成24V送入主控模块及驱动模块；主控模块采集检测单元的检测数据后控制驱动模块向变频模块输出；高频变压器降压后经整流滤波模块后输出直流。本发明能够实现将高压工频转换成高压高频电源的功能，从而减小后端降压变压器的体积重量，实现水下潜水器小型化等目标。
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