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公开(公告)号：CN118288959A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410491182.0
申请日：2024-04-23
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60T13/74
摘要： 本申请涉及车辆工业技术领域，特别涉及一种冗余车辆电子机械制动系统的降级控制方法及装置，其中，方法包括：基于车辆的多个自动系统冗余备份的信号，生成冗余行向量矩阵；在基于冗余行向量矩阵确定车辆的车辆电子机械制动系统出现失效的情况下，启动车辆的冗余车辆电子机械制动系统，检测车辆的当前故障类型；根据故障类型获取冗余车辆电子机械制动系统的失效介入制动力阈值，并根据失效介入制动力阈值执行相应的降级控制动作。由此，解决了相关技术中，车辆安全性能不高，制动响应速度较慢，导致无法办法进行车辆单轮的完全独立控制，也没有完备的降级控制策略等问题。
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公开(公告)号：CN112265581A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011142312.8
申请日：2020-10-22
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提供了一种连接机构及倒Ω型组合式车架，涉及汽车车架技术领域，包括：连接梁和插接构件；连接梁与前车架连接，前车架上设置有推动部；插接构件与后车架连接，后车架上设置有伸缩部，推动部能够推动伸缩部，以使伸缩部处于压缩状态；插接构件设置有插接部，伸缩部处于压缩状态时，插接部伸入到连接梁中。通过在前车架上安装连接梁，当需要将前车架与后车架连接时，前车架向靠近后车架的方向移动，推动部与伸缩部抵接并推动伸缩部压缩，伸缩部处于压缩状态时，插接构件上的插接部伸入到连接梁中，实现前车架与后车架之间的刚性连接，缓解了现有技术中存在的车架连接结构连接操作复杂，相邻两个车架之间连接效率低，无法快速自动连接的技术问题。
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公开(公告)号：CN111775721A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010677513.1
申请日：2020-07-14
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60L15/20 , B60G17/0165 , B62D5/04 , B60K7/00
摘要： 本发明提供了一种全矢量控制底盘结构、全矢量控制汽车的控制方法和装置，涉及全矢量汽车控制的技术领域，包括获取道路交通环境信息和驾驶员控制指令，确定当前行驶工况；根据当前行驶工况确定控制模式，控制模式包括直线行驶模式、转向模式和越障模式：基于每种控制模式和当前行驶工况确定对每个车轮的控制指令；根据控制指令对每个车轮进行横向、纵向和垂向的三维度作用力控制，扩展整车动力学可控范围，减少汽车多个性能指标之间的相互制约，提高多目标优化的理论上限，并通过多种控制模式，可适应于多种行驶工况，提高道路适应性，当发生故障时，相较其他车辆控制方式，具有更多制动和转向选择，仍能正常工作，固有安全性较高。
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公开(公告)号：CN111775687A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010651289.9
申请日：2020-07-08
申请人： 清华大学
摘要： 一种多功能电动轮组件，包括轮毂、轮毂电机、制动装置、轮毂安装架、转向动力装置、安装臂、避震器、安装模块、大直径盘式轴承、升降执行连杆、加固斜撑。在高功率密度电动轮设计的基础上，开发各自驱动、制动、转向的控制策略：采用矢量控制和弱磁控制相结合的控制策略，实现对电动车电动轮全转速区间内高效、稳定的驱动控制。设计各个单元实时运行的控制器，采用多模式悬架调高功能，针对不同情况对车身进行不同模式的举升。本发明还提供了一种电驱动行走装置，安装有上述的多功能电动轮组件，通过上述结构设计，多功能电动轮组件具有驱动、制动、360°转向以及悬架功能，真正实现了电动轮的多功能化与模块化。
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公开(公告)号：CN117767810A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311774040.7
申请日：2023-12-21
申请人： 清华大学
摘要： 本申请涉及一种冗余卡钳电机驱动系统及控制方法，其中，包括：电机驱动单元，用于驱动卡钳电机工作；主控制单元，用于基于预设主控制策略生成电机驱动单元的控制信号；从控制单元，用于基于预设冗余备份控制策略生成电机驱动单元的控制信号；逻辑选择单元，用于在检测到主控制单元满足预设异常条件的情况下，选择从控制单元输出控制信号，否则选择主控制单元输出控制信号。由此，解决了现有卡钳电机驱动回路大都为单个控制回路，并未建立安全冗余机制，且对于卡钳电机等有刷电也为建立良好的启动缓冲机制，难以对电机进行有效分配等问题。
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公开(公告)号：CN117614348A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311368789.1
申请日：2023-10-20
申请人： 清华大学
摘要： 本申请涉及一种冗余电机驱动电路及车辆，该电路包括：电机驱动模块、冗余控制模块和馈能模块，电机驱动模块用于根据冗余控制模块发送的驱动信号驱动电机运转；冗余控制模块的第一驱动信号生成单元在未故障状态时，由第一驱动信号生成单元生成驱动信号，第一驱动信号生成单元在故障状态时，由第二驱动信号生成单元生成驱动信号，利用第一控制单元发送驱动信号至电机驱动模块；馈能模块，用于在第一驱动信号生成单元和第二驱动信号生成单元均故障时，或者冗余电机驱动电路进入下电状态时，泄放电机运转的能量。由此，解决了在一个控制芯片出现问题时，由于没有安全机制而导致电机驱动回路异常等问题，在控制器异常时，可以将电机的能量快速传出。
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公开(公告)号：CN117388517A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311175677.4
申请日：2023-09-12
申请人： 清华大学
摘要： 本申请涉及汽车工业领域，特别涉及一种轮速信号处理电路、车辆及方法。其中，电路包括：用于采集车轮转动时的电流信号的采集组件；用于将电流信号转化为数字脉冲信号和数字脉冲信号对应的模拟信号的处理组件；与处理组件相连的控制组件，用于根据数字脉冲信号和数字脉冲信号对应的模拟信号生成车轮的当前轮速和轮速方向。由此，通过该轮速信号处理电路，解决了现阶段信号处理方式难以用单独模拟电路摘出进行设计以及采用元器件数目较多，导致布局难度较大等问题，实现轮速信号的质量控制，减少元器件数量，降低了成本，同时提高了信号处理的准确度。
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公开(公告)号：CN111775721B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202010677513.1
申请日：2020-07-14
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60L15/20 , B60G17/0165 , B62D5/04 , B60K7/00
摘要： 本发明提供了一种全矢量控制底盘结构、全矢量控制汽车的控制方法和装置，涉及全矢量汽车控制的技术领域，包括获取道路交通环境信息和驾驶员控制指令，确定当前行驶工况；根据当前行驶工况确定控制模式，控制模式包括直线行驶模式、转向模式和越障模式：基于每种控制模式和当前行驶工况确定对每个车轮的控制指令；根据控制指令对每个车轮进行横向、纵向和垂向的三维度作用力控制，扩展整车动力学可控范围，减少汽车多个性能指标之间的相互制约，提高多目标优化的理论上限，并通过多种控制模式，可适应于多种行驶工况，提高道路适应性，当发生故障时，相较其他车辆控制方式，具有更多制动和转向选择，仍能正常工作，固有安全性较高。
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公开(公告)号：CN118274121A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410491180.1
申请日：2024-04-23
申请人： 清华大学
IPC分类号： F16H63/34
摘要： 本发明公开了一种用于电子机械制动系统的双向驻车装置及控制方法。该装置中，棘轮组件位于固定盘的一侧，包括传动柱、第一棘轮和第二棘轮；传动柱的一端与固定盘固定，传动柱的另一端用于与车轮轴同轴固定；第一棘轮和第二棘轮同轴套固在传动柱上，第一棘轮的齿向和第二棘轮的齿向互为相反；棘爪组件位于固定盘的一侧，包括第一棘爪和第二棘爪；第一棘爪和第二棘爪均与固定盘可转动连接；棘爪驱动源用于驱动第一棘爪和第二棘爪同时分别对应地与第一棘轮和第二棘轮啮合或分离。本发明结构简单，成本低，且能有效地实现双向制动。
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公开(公告)号：CN116639101A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310410530.2
申请日：2023-04-17
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60T17/22
摘要： 本申请涉及汽车控制技术领域，特别涉及一种三芯片冗余的汽车制动控制器的控制方法、装置及设备，汽车制动控制器包括主控制器、第一辅助控制器和第二辅助控制器，其中，方法包括：检测主控制器的当前工作状态；判断当前工作状态是否满足预设的失效条件；若当前工作状态满足预设的失效条件，则基于第一辅助控制器和/或第二辅助控制器对汽车进行制动控制，否则，仅基于主控制器对汽车进行制动控制。由此，解决了当制动系统的关键芯片出现故障时，车辆功能无法保持的问题，实现冗余备份，既增加了安全可靠性，也降低了对辅助芯片的芯片资源要求。
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