公开(公告)号：CN118731581A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410865372.4

申请日：2024-06-28

申请人： 清华大学 ,  国网福建省电力有限公司电力科学研究院

发明人： 施慎行 ,  亓臻康 ,  董新洲 ,  陈彬书 ,  张宇航 ,  董启环 ,  唐志军

IPC分类号： G01R31/08 ,  G01R31/52 ,  G01R31/58

摘要： 本申请公开了一种故障线路识别方法、装置、设备、存储介质及程序产品，涉及电力系统继电保护技术领域。该方法包括：当N条配电线路中存在配电线路发生单相接地故障时，获取与N条配电线路一一对应的N个零模电流行波；基于线路波阻抗参数，对m条电缆线路一一对应的m个零模电流行波进行补偿，得到补偿后的m个零模电流行波；分别对n条架空线路一一对应的n个零模电流行波以及补偿后的m个零模电流行波进行小波变换，得到N条配电线路一一对应的N个小波变换结果；基于N个小波变换结果，识别N条配电线路中的故障线路。根据本申请实施例，能够准确、快速地识别配电线路单相故障的故障线路，有助于提升配电线路的故障恢复效率和供电可靠性。

公开(公告)号：CN118654780A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410753109.6

申请日：2024-06-12

申请人： 清华大学

发明人： 符泰然 ,  吴宇颂 ,  彭威 ,  田博宇 ,  张宇航

IPC分类号： G01K15/00 ,  G01K11/00 ,  G06F17/15

摘要： 一种光学测温不确定度的标定方法、光学测温方法及标定装置，该光学测温不确定度的标定方法包括：使目标对象处于不同的温度，根据双指数函数以及目标对象在每个温度下的荧光衰减曲线得到目标对象在每个温度下的荧光寿命；根据目标对象在不同温度下的荧光寿命得到荧光寿命函数，荧光寿命函数表示荧光信号的寿命随温度变化的函数；根据荧光寿命函数得到目标对象在每个温度下的温度计算不确定度和目标对象在每个温度下的温度实验不确定度；根据目标对象在所有温度下的温度计算不确定度以及目标对象在所有温度下的温度实验不确定度，得到目标对象的光学测温不确定度的标定函数，标定函数用于完成光学测温不确定度的确定。

公开(公告)号：CN116552568A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310658789.9

申请日：2023-06-05

申请人： 清华大学

发明人： 李升波 ,  杨森 ,  金东润 ,  成波 ,  邹文俊 ,  张宇航 ,  徐少兵 ,  王建强 ,  许庆

IPC分类号： B60W60/00 ,  B60W30/095 ,  B60W40/00 ,  G06F17/10

摘要： 本申请涉及一种自动驾驶汽车集成式决控的静态路径优选方法及装置，其中，方法包括：基于静态路径集合，分别计算每条静态路径的安全性指标、合规性指标、通畅性指标、经济性指标和舒适性指标；根据每条静态路径的安全性指标、合规性指标、通畅性指标、经济性指标和舒适性指标及对应的优先度和权重，计算每条静态路径的综合评价指标；根据每条静态路径的综合评价指标的大小和变化信息从基于静态路径集合中选取满足预设条件的最优静态路径。由此，解决了相关技术中，由于集成式决控动态跟踪控制将决策，规划和控制融合为一体，使得存在功能集成度高、算法设计复杂、计算规模大和实时性差的问题。

公开(公告)号：CN117521838A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202210879625.4

申请日：2022-07-25

申请人： 清华大学 ,  丰田自动车株式会社

发明人： 李升波 ,  吕尧 ,  廖在豪 ,  殷玉明 ,  张巷腾 ,  张宇航 ,  王建强 ,  李克强

IPC分类号： G06N20/00 ,  G06F18/214 ,  G06F18/21

摘要： 本发明提供了一种自动驾驶决策功能训练方法、系统及存储介质，上述方法包括：获取自动驾驶数据集，并在自动驾驶数据集中随机采样得到训练数据集；根据训练数据集以及设定的策略更新步数和策略参数计算得到随机梯度，并利用随机梯度计算得到无偏差的共轭动量；根据无偏差的共轭动量以及设定的策略参数学习率和速度因子，计算得到与策略参数对应的自适应学习率；基于无偏差的共轭动量和自适应学习率对所述策略参数进行更新；对所述策略更新步数进行迭代计算，在达到设定的最大策略更新步数的情况下，得到优化后的策略参数，以使自动驾驶决策功能训练系统采用优化后的策略参数进行自动驾驶决策，从而有效保障自动驾驶决策功能的智能性。

公开(公告)号：CN117128989A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202310849953.4

申请日：2023-07-12

申请人： 中国农业大学 ,  清华大学

发明人： 辛喆 ,  王左帅 ,  李升波 ,  张宇航 ,  邹文俊 ,  殷玉明 ,  杨森 ,  金东润

IPC分类号： G01C21/34

摘要： 本发明属于自动驾驶汽车的自主决策技术领域，特别涉及一种城市交通工况自动驾驶静态参考路径集合的设计方法。本发明通过外部标识点确定、内部标识点确定、位置信息生成、朝向角计算、期望速率规划以及静态参考路径集生成六个步骤实现城市交通工况自动驾驶静态参考路径集合生成，其仅依赖地图提供的道路静态信息，实现可提前规划、预存的全地图静态参考路径集合，有效保障自动驾驶汽车决控功能实现。本发明具有所需考虑约束少、离线计算效率高、路径规划难度小等优点。

公开(公告)号：CN116466717A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310400198.1

申请日：2023-04-13

申请人： 清华大学

发明人： 张宇航 ,  刘亚希 ,  聂子驹 ,  张浩 ,  罗川

IPC分类号： G05D1/02 ,  H02P23/00 ,  H02P23/14 ,  G06V20/00

摘要： 本发明公开了用于差速型双轮机器人对接手机磁吸式充电接口的方法，该方法包括：利用传感器获取待识别手机充电口的图像以及手机与充电装置的相对位置信息，并融合传感器的测量数据得到手机和充电装置之间的方位角信息；将待识别手机充电口的图像输入至预训练的视觉识别模型进行充电口识别以得到充电口位置识别结果；判断充电口位置识别结果中的充电口位置图像像素是否达到预设像素阈值，根据达到预设像素阈值的判断结果得到充电装置与手机之间的距离信息，控制充电装置与待识别手机充电口的充电对接。本发明能够自动识别手机并连接充电，并改进机器运动模式，缩短对接时间。