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公开(公告)号：CN119428650A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411690118.1
申请日：2024-11-25
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: B60W30/095 , B60W30/09 , B60W60/00 , B60W10/20
Abstract: 本发明公开了一种考虑驾驶员舒适性的自动紧急转向控制方法，包括步骤：车载传感器获取自车信息，摄像头，毫米波雷达和角雷达传感器获取前方三车道危险目标信息；根据危险目标信息仲裁判断TTC最小，相对纵向距离最小或相对横向距离最小的危险目标作为主危险目标，并且输出主危险目标的信息；根据自车位置，结合五次多项式和撒点的方法，规划出路径簇，经过碰撞检查，筛选出最优路径；根据自车信息，进行纵向速度规划，规划最优纵向速度曲线；针对最优路径采用远近预瞄点，远点采用稳态横摆角速度增益处理，近点采用PID控制，叠加得到最终的方向盘转角；针对最优纵向速度规划曲线，采用前馈和反馈结合的方法计算得到最终的期望加速度。
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公开(公告)号：CN119305549A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411735146.0
申请日：2024-11-29
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: B60W30/095 , B60W30/09
Abstract: 本发明公开了一种车辆紧急转向方法、装置、电子设备及存储介质。本发明的技术方案，通过第一车辆的横向速度和横向加速度确定第一车辆的行驶状态，若确定第一车辆出现紧急切出时，控制目标车辆进入预转向状态，减小可能出现的避障横向距离，在确定目标车辆满足紧急切出条件时，对目标车辆的目标轨迹进行规划，控制目标车辆按照目标轨迹行驶进行避障处理，解决了当前方车辆紧急切出时由于距离障碍物过短造成的安全隐患问题，实现了前方车辆紧急切出场景下的目标车辆紧急转向的方法。
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公开(公告)号：CN114090042B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202111398246.5
申请日：2021-11-19
Applicant: 江苏智能网联汽车创新中心有限公司 , 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本申请实施例公开了一种车辆升级仿真方法、装置、设备及存储介质，该方法应用于仿真系统，其中仿真系统中部署有虚拟车辆、虚拟OTA服务器和渗透攻击平台；虚拟车辆中设置有虚拟主机、虚拟网关和虚拟电子控制单元，包括：响应于虚拟主机发送的目标OTA升级指令，生成目标升级数据包下载指令；向虚拟OTA服务器发送目标升级数据包下载指令，并控制渗透攻击平台向虚拟OTA服务器发送至少一个干扰升级数据包下载指令；若所述虚拟网关未能成功从所述虚拟OTA服务器获得升级数据包，则控制返回存在拒绝服务攻击的仿真结果；通过上述技术方案，提供了一种整车OTA网络安全评估的仿真技术方案，降低了网络安全评估的成本。
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公开(公告)号：CN117727016A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311799417.4
申请日：2023-12-25
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G06V20/60 , G06V10/774 , G06V10/96 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种脱敏图像的审核方法、装置、电子设备和存储介质，涉及脱敏图像的审核技术领域，该方法包括：确定目标审核任务和目标处理器；其中，目标审核任务包括至少一张目标脱敏图像；在目标处理器上加载审核检测模型，并将目标脱敏图像输入审核检测模型，确定审核检测结果；其中，审核检测模型包括i个敏感类检测模型，i为正整数；根据审核检测结果，确定目标审核任务的脱敏审核评估结果。本发明的技术方案，通过包括i个敏感类检测模型的审核检测模型对目标脱敏图像进行审核，确定审核检测结果，根据审核检测结果确定目标审核任务的脱敏审核评估结果，解决现有单个算法模型无法检测多类型的问题，实现多类型的敏感数据的检测，加快工作效率。
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公开(公告)号：CN117452820A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311446218.5
申请日：2023-11-02
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种车辆远程控制方法、装置、设备和介质。该方法包括：确定目标车辆当前运行状态数据；根据当前运动状态数据确定目标车辆的当前响应模式，目标车辆的响应模式包括：第一响应模式、第二响应模式及第三响应模式，第一响应模式用于查看目标车辆当前运行状态，第二响应模式用于提醒是否远程控制目标车辆，第三响应模式用于远程控制目标车辆；根据目标车辆当前响应模式对目标车辆进行控制。该方法通过目标车辆当前运行状态确定目标车辆的响应模式，根据响应模式的不同对车辆采取不同的控制策略，对目标车辆进行控制，提高远程驾驶接管的及时性和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117419736A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202310962976.6
申请日：2023-08-02
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G01C21/34 , G01C21/32 , G06V10/762 , G06V20/56
Abstract: 本发明公开了一种目标区域的确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取自动驾驶车辆当前周期匹配的栅格地图；根据栅格地图中的占据栅格，对栅格地图中的栅格进行聚类处理，得到至少一个占据栅格簇；确定各占据栅格簇匹配的多边形凸包，并根据各多边形凸包的顶点，确定目标区域。本技术方案解决了自动驾驶车辆的路径规划计算量大、耗时长等问题，可以在保证目标区域准确性的同时，提高路径规划效率，满足自动驾驶车辆对于路径规划的实时性需求。
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公开(公告)号：CN110751133B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201911222513.6
申请日：2019-12-03
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 苏州清研捷运信息科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种道路交通标志提示系统。该提示系统包括：多台移动装置和远程控制终端；移动装置包括：定位模块、图像采集模块和信息提示模块；远程控制终端包括：图像识别模块、控制模块和数据处理模块，数据处理模块对图像采集模块传输的图像信息和定位模块传输的位置信息进行数据库存储并更新识别模型，查找数据库中当前的位置信息所对应的第一交通标志信息；图像识别模块通过最新识别模型对图像采集模块传输的图像信息进行交通标志识别以获取第二交通标志信息；控制模块合成所述第一交通标志信息和第二交通标志信息并得到目标交通标志信息，生成交通标志提示信息并传输给信息提示模块。在本发明实施例中，解决了现有识别错误率高的问题。
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公开(公告)号：CN112560664B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202011458952.X
申请日：2020-12-11
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本申请实施例公开了一种违禁区域入侵检测的方法、装置、介质及电子设备。该方法包括：利用无人机获取车辆行驶图像数据；根据所述车辆行驶图像数据，确定目标车轨迹信息；根据所述目标车轨迹信息与违禁区域的预设入侵条件，确定目标车是否存在入侵行为。本技术方案，可以利用无人机获取车辆行驶图像数据，对目标车是否存在入侵行为进行检测，拍摄的地面区域广，具有不受交通限制，采集信息多样化，机动灵活，低成本高效益等特点。
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公开(公告)号：CN116049836B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310332172.8
申请日：2023-03-31
Applicant: 江苏智能网联汽车创新中心有限公司 , 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种车辆漏洞优先级确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取待处理漏洞；确定待处理漏洞关联车辆的目标车型；确定待处理漏洞关联车载系统的漏洞评估等级；根据目标车型和漏洞评估等级，确定待处理漏洞的优先级评分；根据待处理漏洞的优先级评分，确定待处理漏洞的优先级。本发明实施例技术方案实现了对车辆漏洞优先级的准确确定。
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公开(公告)号：CN116166979A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111385445.2
申请日：2021-11-22
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G06F18/24 , G06F18/213 , G06F18/241 , G06F18/2415 , G06N3/047 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明实施例公开了一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取雷达点云数据，并将所述雷达点云数据投影至体素，得到体素特征；通过神经网络对所述体素特征进行编码操作，得到编码体素特征，并提取所述编码体素特征的高维特征；将所述高维特征经过第一卷积层计算得到目标检测结果；其中，所述目标检测结果包括目标类别概率和目标位置信息。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决从激光雷达的点云数据中提取出人为设置的特征，以对目标进行检测，导致目标检测的泛化性较差且精度较低的问题，实现提高目标检测的准确性和通用性的效果。
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