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公开(公告)号：CN113126626B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110438290.8
申请日：2021-04-22
申请人： 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司 , 清华大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种移动机器人用对接装置及对接方法，包括：对接座，用于与移动机器人对接连接；轨道，设置于所述对接座一侧表面；第一磁条，沿所述轨道向所述对接座的一侧方向伸出；第二磁条，固定设置于所述对接座，在所述第一磁条伸出的状态下，与所述第一磁条连接成连续的磁条；以及，执行机构，其设置在所述第一磁条基端，与所述轨道配合使所述第一磁条沿所述轨道移动，在所述第一磁条伸出后，将所述第一磁条折叠至与所述第二磁条连续。本发明满足移动机器人自行完成其他工作后又回到与对接座脱离的位置处重新对接，可适应不平整地面和室外环境，路径规划灵活。
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公开(公告)号：CN113126626A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110438290.8
申请日：2021-04-22
申请人： 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司 , 清华大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种移动机器人用对接装置及对接方法，包括：对接座，用于与移动机器人对接连接；轨道，设置于所述对接座一侧表面；第一磁条，沿所述轨道向所述对接座的一侧方向伸出；第二磁条，固定设置于所述对接座，在所述第一磁条伸出的状态下，与所述第一磁条连接成连续的磁条；以及，执行机构，其设置在所述第一磁条基端，与所述轨道配合使所述第一磁条沿所述轨道移动，在所述第一磁条伸出后，将所述第一磁条折叠至与所述第二磁条连续。本发明满足移动机器人自行完成其他工作后又回到与对接座脱离的位置处重新对接，可适应不平整地面和室外环境，路径规划灵活。
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公开(公告)号：CN111186502A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201911382934.5
申请日：2019-12-27
申请人： 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司 , 清华大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明公开了一种可适应不平整地面环境的搬运装置，包括移动底盘、支腿和底板，移动底盘的顶部具有卡盘，卡盘在卡紧状态和松脱状态之间可切换。底板与支腿连接，且支腿与底板之间限定出收容移动底盘的取货空间，底板具有与卡盘相适配的卡槽，当卡盘处于卡紧状态时，卡盘与卡槽配合，移动底盘适于拖动底板移动；当卡盘处于松脱状态时，卡盘适于脱离卡槽，移动底盘适于脱离底板。根据本发明的可适应不平整地面环境的搬运装置，具有底板不会轻易脱落于移动底盘的优点，进而，减小了底板脱落移动底盘摔坏的风险，也降低了底盘上被搬运物体摔坏的概率。
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公开(公告)号：CN113815747B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202111189321.7
申请日：2021-10-12
申请人： 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 本发明提供了一种AGV机器人及其实施方法，该AGV机器人包括：车架；多个升降机构，固定于所述车架，沿AGV机器人的行进方向间隔排布；和多个驱动轮机构，分别设置于多个所述升降机构，由所述升降机构驱动向所述车架下方伸出或者缩回。本发明的AGV机器人及其实施方法能够跨越一定高度的台阶、障碍物，并能够在斜坡上行进，同时保持整体水平，更加具有灵活性。
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公开(公告)号：CN113815747A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111189321.7
申请日：2021-10-12
申请人： 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 本发明提供了一种AGV机器人及其实施方法，该AGV机器人包括：车架；多个升降机构，固定于所述车架，沿AGV机器人的行进方向间隔排布；和多个驱动轮机构，分别设置于多个所述升降机构，由所述升降机构驱动向所述车架下方伸出或者缩回。本发明的AGV机器人及其实施方法能够跨越一定高度的台阶、障碍物，并能够在斜坡上行进，同时保持整体水平，更加具有灵活性。
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公开(公告)号：CN214772023U
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202120835689.5
申请日：2021-04-22
申请人： 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司 , 清华大学
IPC分类号： B25J5/02
摘要： 本实用新型提供了一种移动机器人用对接装置，包括：对接座，用于与移动机器人对接连接；轨道，设置于所述对接座一侧表面；第一磁条，沿所述轨道向所述对接座的一侧方向伸出；第二磁条，固定设置于所述对接座，在所述第一磁条伸出的状态下，与所述第一磁条连接成连续的磁条；执行机构，其设置在所述第一磁条基端，与所述轨道配合使所述第一磁条沿所述轨道移动，在所述第一磁条伸出后，将所述第一磁条折叠至与所述第二磁条连续；以及，驱动部，所述驱动部包括驱动辊、从动辊和架设在两者之间的传动带。本实用新型满足移动机器人自行完成其他工作后又回到与对接座脱离的位置处重新对接，可适应不平整地面和室外环境，路径规划灵活。
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公开(公告)号：CN216002829U
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202122455956.9
申请日：2021-10-12
申请人： 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 本实用新型提供了一种AGV机器人，该AGV机器人包括：车架；多个升降机构，固定于所述车架，沿AGV机器人的行进方向间隔排布；多个驱动轮机构，分别设置于多个所述升降机构，由所述升降机构驱动向所述车架下方伸出或者缩回；和多个舵轮机构，固定于所述车架，其中，所述升降机构与所述车架的固定位置高于所述舵轮机构与所述车架的固定位置，使所述驱动轮机构收回所述车架时，所述驱动轮机构的底端不低于所述舵轮机构的底端。本实用新型的AGV机器人能够跨越一定高度的台阶、障碍物，并能够在斜坡上行进，同时保持整体水平，更加具有灵活性。
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公开(公告)号：CN113370882A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110703873.9
申请日：2021-06-24
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种移动机器人组件和移动机器人多机协作搬运系统，所述移动机器人组件包括机器人本体和连接关节，连接关节包括转接板、弹性气囊、承载板和六个以上的直线位移传感器，转接板与机器人本体的上部相连，弹性气囊具有在上下方向上相对的上端和下端，下端与转接板相连，承载板与上端相连，承载板用于支撑负载，六个以上的直线位移传感器环绕弹性气囊的周向间隔开地设置，六个以上的直线位移传感器安装在承载板和转接板之间，以便通过直线位移传感器检测的位移量得到弹性气囊的变形量。本发明实施例的移动机器人组件具有结构简单和路面适应性好等优点。
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公开(公告)号：CN109176459A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811256026.7
申请日：2018-10-26
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种多功能吸附式移动平台，包括三台移动单元，移动单元具有吸附结构；与三台移动单元一一对应的三个驱动平台，驱动平台设于移动单元，驱动平台相对于移动单元可动；承载平台；与三个驱动平台一一对应的三组支撑组件，每个支撑组件的一端与承载平台可转动地连接，每个支撑组件的另一端与驱动平台通过球铰连接。根据本发明的多功能吸附式移动平台，通过在移动单元上设置吸附结构，可以使得移动单元能够在墙面、天花板或是管道壁面上行走，可以实现转轮体、引水压力钢管、蜗壳、船舶钢结构等的曲面作业。另外，通过移动单元、驱动平台及支撑组件的配合，可以实现承载平台的六自由度灵活运动、精确定位及平稳运动。
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公开(公告)号：CN113400326B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202110704303.1
申请日：2021-06-24
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种移动机器人组件和移动机器人作业系统，所述移动机器人组件包括机器人本体和连接单元，所述机器人本体包括机器人连接部；连接单元，所述连接单元包括本体连接部和运输设备连接部，所述本体连接部可拆卸地与所述机器人连接部相连，所述运输设备连接部用于与运输设备的底部相连。本发明实施例的移动机器人组件具有机器人本体不占用运输舱空间、机器人本体作业部署快和机器人本体回收快等优点。
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