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公开(公告)号：CN116029131B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202310027871.1
申请日：2023-01-09
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 本发明公开了一种海上风电场水下金属结构磁信号模拟和处理方法，该方法可用于模拟海洋中的检测磁信号，对近海区海洋磁信号，利用海流感应磁场计算模型滤除海流主流速度引起的干扰感应磁场信号，再结合小波阈值去噪方法将扰动速度引起的噪声感应磁场信号滤除，从而获得高信噪比的地磁场环境中水下金属结构磁信号。
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公开(公告)号：CN117849886A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410044065.X
申请日：2024-01-11
IPC分类号： G01V3/08
摘要： 本发明公开了一种用于海底电缆的综合检测方法，该方法基于检测装置，分为两个步骤对海底电缆进行检查，首先检查确定海缆走势，然后检查确定海缆铠装层的破损位置，利用该检测方法进行海底电缆的综合检测，可一次性完成海缆的定位和铠装层检测，相比于传统检测方法，大大提高了海底电缆检测的检测效率和检测精度，并且对检测人员的操作要求大大降低。
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公开(公告)号：CN115980175A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310083245.4
申请日：2023-02-08
IPC分类号： G01N27/82 , G01B7/02 , G01B7/26 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06N3/006
摘要： 本发明公开了一种金属表面缺陷磁异常定量分析方法，该方法在无强磁干扰的环境下采集金属表面垂直方向磁信号并进行信号降噪处理，提取缺陷磁异常信号的特征值作为输入值，与特征值对应的缺陷的长度、宽度、深度作为输出值训练BP神经网络预测模型。采用基于Sine混沌映射的改进鲸鱼优化算法(IWOA)对BP神经网络的权值和阈值进行优化(IWOA‑BP)，利用优化后的参数搭建神经网络，从而提高缺陷尺寸值的预测精度。本发明首次将缺陷的特征值和神经网络预测模型相结合，提高了缺陷预测的精度与效率。
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公开(公告)号：CN117194955A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311277120.1
申请日：2023-09-28
IPC分类号： G06F18/213 , G06F18/20 , G06F18/27
摘要： 本发明公开了一种基于磁信号海缆断丝定量分析获取方法，属于海缆断丝磁信号的数据处理技术领域。针对海缆断丝缺陷磁信号，建立了试验区域，以海缆钢丝的断裂数目和提高离度为初始变量，获得X方向磁信号和Y方向磁信号，计算出原始特征值后，对特征值数据进行了增强处理，最终获得多个影响磁信号海缆断定量的因素，该方法综合考虑了多个影响因素，将相关系数大的特征值获得衍生特征，改善了因原始数据质量低导致模型预测精确度低的问题；相比优化模型结构，提高输入数据质量对模型预测精确度的提高效果更为显著，且大大节省了计算量和计算时间，实现了基于磁信号海缆断丝定量分析，推动了海缆检测的发展。
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公开(公告)号：CN116029131A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310027871.1
申请日：2023-01-09
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 本发明公开了一种海上风电场水下金属结构磁信号模拟和处理方法，该方法可用于模拟海洋中的检测磁信号，对近海区海洋磁信号，利用海流感应磁场计算模型滤除海流主流速度引起的干扰感应磁场信号，再结合小波阈值去噪方法将扰动速度引起的噪声感应磁场信号滤除，从而获得高信噪比的地磁场环境中水下金属结构磁信号。
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公开(公告)号：CN115571306B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202211246491.9
申请日：2022-10-12
摘要： 本发明涉及海上风电水下检测机器人领域，具体为一种云台可隐藏的水下机器人，包括主壳体及安装在主壳体底端的防护壳体；防护壳体的内侧设置有上壳体，主壳体的内侧设置有用于驱动上壳体竖直移动的直线驱动机构，上壳体的底端转动连接有透明壳体，上壳体的内侧安装有用于驱动透明壳体转动的伺服电机B，透明壳体的内壁顶端连接有固定架，固定架的底端安装有转动座，转动座上安装有云台；主壳体的底端设置有两个密封板，两个密封板上均设置有清洁棉，透明壳体的两侧均转动连接有转杆，两个转杆的底端分别与两侧密封板转动连接，主壳体的底端对称设置有两个弹性复位机构。本发明能够便于对云台进行收纳，且具备对透明壳体自清洁的功能。
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公开(公告)号：CN117622433A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202410047686.3
申请日：2024-01-11
摘要： 本发明公开了一种基于图像处理的自主控制水下机器人，该机器人在水下机器人中设置了图像采集组件，该图像采集组件通过一个安装轴设置在安装罩的边部，且该安装轴能够围绕自身的周向转动，安装轴上固定设置有伸缩驱动件二，通过伸缩驱动件二实现图像采集组件在伸缩驱动件二轴线方向的移动，伸缩驱动件二的端部连接有旋转驱动件三，旋转驱动件三带动安装箱围绕伸缩驱动件二轴线方向周向转动，安装箱内部的驱动组件四能够带动摄像头沿着安装箱的径向移动。该机器人通过多个伸缩和旋转驱动件，以及电机带动摄像头的移动，使得水下摄像头的摄像角度、位置调节灵活，保证了图像采集的范围，减少视野盲点，保证图像采集的准确性。
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公开(公告)号：CN115629392B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202211266647.X
申请日：2022-10-17
摘要： 本发明涉及水下机器人测距技术领域，尤其涉及一种用于水下机器人的水下测距装置，包括固定环、活动环、电机A、转轴A和动力齿轮A；固定环底部设有安装脚；活动环转动设置在固定环上，且活动环上设有齿圈；电机A设置在固定环上，转轴A转动设置在固定环上并与电机A的转动轴连接；动力齿轮A设置在转轴A上并与齿圈啮合传动连接，且活动环上设有测距探头；安装座设置在活动环上，活动座通过转轴B转动设置在安装座上；传动齿轮设置在转轴B上；电机B设置在安装座上，转轴C转动设置在安装座上并与电机B的转动轴连接；动力齿轮B设置在转轴C上并与传动齿轮啮合传动连接。本发明测量的范围更加广泛全面，精度高，实用性好。
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公开(公告)号：CN116118944A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310065987.4
申请日：2023-01-16
摘要： 本发明公开了一种水下机器人自动收放缆浮漂，涉及自动收放领域，包括壳体、安装支架、支撑支架、绕线辊、阻挡板、传感器、垂直转动件、探照灯、升降涡轮、摄像头、水平转动件、动力装置和转向涡轮；壳体顶部上设有线缆凹槽；壳体顶部上设有通孔；安装支架上设有转动连接件，转动连接件与绕线辊转动连接；绕线辊上缠绕设有控制线，控制线穿过顶部壳体上线缆凹槽；绕线辊两端与阻挡板连接；阻挡板直径大于绕线辊直径；阻挡板远离绕线辊的一端与传感器连接。本发明通过绕线辊与涡轮组合的结构方式能够有效的提高本装置的控制精度，通过多组转向涡轮的组合能够有效的提高本装置在水下的控制精度，从而能够增大摄像头的工作范围。
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公开(公告)号：CN115924035B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202211510200.2
申请日：2022-11-29
摘要： 本发明公开了一种智能水下机器人及其运动控制方法，该智能水下机器人包括底板、控制系统、浮板、防护柱、驱动件、障碍物感应件、安装座、行走件和多功能组件，控制系统设于浮板和底板之间，防护柱设于控制系统的外周，驱动件和障碍物感应件设于底板上，安装座设于底板的前后端上，安装座设有若干组，行走件设于安装座上，多功能组件设于安装座上，控制系统与多功能组件相连，通过控制系统控制多功能组件启动并进行清障、跨障或绕行。本发明中，通过设置多功能组件实现了机器人在水下以多种避障方式有效避障，保证了行走的顺畅性、稳定性、智能性和精准性，能更稳定地沿海缆敷设方向在海床上移动并完成检测，适合在复杂的水下环境中使用。
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