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公开(公告)号：CN111195907B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN201911113857.3
申请日：2019-11-14
申请人： 精工爱普生株式会社
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请提供机器人系统及连接方法，可以在将缆线与设置于基板的连接器连接时，稳定地进行该连接。一种机器人系统，其特征在于，进行将缆线与设置于基板的连接器连接的作业，并具备：机器人，设置有把持缆线的把持部和检测作用于把持部的力的力检测部；以及机器人控制装置，控制机器人，机器人控制装置使机器人进行：传送动作，使把持部以第一把持力把持缆线，并将缆线传送至基板上；矫正动作，使把持部以第二把持力把持缆线，并基于通过将缆线向连接器按压而作用的所述力，矫正缆线的姿势；以及插入动作，使把持部以第三把持力把持缆线，并将缆线插入到连接器。
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公开(公告)号：CN110394790A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910331118.5
申请日：2019-04-22
申请人： 精工爱普生株式会社
摘要： 本申请提供机器人控制装置、机器人及机器人系统，可以在进行将线缆的一端部连接于第一连接器、将线缆的另一端部连接于第二连接器的作业时，高效地进行该作业。机器人控制装置控制机器人，末端执行器安装于该机器人，机器人控制装置使机器人执行：第一动作，用末端执行器保持线缆的一端部侧，并将该一端部插入第一连接器；第二动作，存储向第一连接器的插入完成时的特定点的位置和姿势；第三动作，一面用末端执行器保持线缆，一面基于向线缆的另一端部的移动量以及位置和姿势，使末端执行器向对象物的另一端部侧移动，并保持该另一端部侧；以及第四动作，依旧用末端执行器保持线缆的另一端部侧并将其另一端部插入第二连接器。
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公开(公告)号：CN111618845B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202010125295.0
申请日：2020-02-27
申请人： 精工爱普生株式会社
摘要： 本发明提供能够充分地确保承重能力的机器人系统。一种机器人系统，其特征在于，具备：机器人，具有臂；以及手爪，与所述臂连接，所述手爪具有：第一把持部，具有接近或分离的第一爪部和第二爪部；第二把持部，具有接近或分离的第三爪部和第四爪部；以及驱动部，驱动所述第一把持部和所述第二把持部，所述第一爪部与所述第三爪部连结，在所述驱动部使所述第一爪部与所述第二爪部接近时，所述第三爪部与所述第四爪部分离，在所述驱动部使所述第一爪部与所述第二爪部分离时，所述第三爪部与所述第四爪部接近。
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公开(公告)号：CN108356794B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN201711470462.X
申请日：2017-12-29
申请人： 精工爱普生株式会社
发明人： 上田淳也
摘要： 提供一种控制装置及机器人系统，可以容易、快速且可靠地进行螺纹件紧固工序中的螺纹件紧固扭矩的设定。控制装置对机器人进行驱动控制，所述机器人能够进行具有紧固螺纹件的螺纹件紧固工序的作业，其特征在于，所述控制装置具备：接收部，接收将所述螺纹件紧固工序中使用的所述螺纹件包含在内的部件的特性中至少1个特性的输入；显示控制部，基于所述接收部所接收的所述特性求出与所述机器人紧固所述螺纹件时的螺纹件紧固扭矩相关的值，并使与所述螺纹件紧固扭矩相关的值显示于显示部；以及控制部，至少控制所述机器人的驱动。
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公开(公告)号：CN110394790B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201910331118.5
申请日：2019-04-22
申请人： 精工爱普生株式会社
摘要： 本申请提供机器人控制装置、机器人及机器人系统，可以在进行将线缆的一端部连接于第一连接器、将线缆的另一端部连接于第二连接器的作业时，高效地进行该作业。机器人控制装置控制机器人，末端执行器安装于该机器人，机器人控制装置使机器人执行：第一动作，用末端执行器保持线缆的一端部侧，并将该一端部插入第一连接器；第二动作，存储向第一连接器的插入完成时的特定点的位置和姿势；第三动作，一面用末端执行器保持线缆，一面基于向线缆的另一端部的移动量以及位置和姿势，使末端执行器向对象物的另一端部侧移动，并保持该另一端部侧；以及第四动作，依旧用末端执行器保持线缆的另一端部侧并将其另一端部插入第二连接器。
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公开(公告)号：CN111283660A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201911244868.5
申请日：2019-12-06
申请人： 精工爱普生株式会社
发明人： 上田淳也
摘要： 本发明提供机器人系统及连接方法，能够容易变更进行将基板上的连接器与电缆连接的连接作业的控制程序。机器人系统用于进行将具有柔性的电缆连接到设置在基板的连接器的作业，其特征在于，具备：机器人，设置有把持电缆的把持部和检测作用于把持部的力的力检测部；控制部，控制机器人进行输送动作和插入动作，输送动作是使把持部把持电缆并使电缆输送到基板上的动作，插入动作是使把持部把持电缆并通过利用力检测部的检测结果的力控制而使电缆插入连接器的动作；插入速度输入部，用于输入插入动作时的电缆向连接器的插入速度；以及确定部，根据插入速度，能够确定插入动作中的力控制所需的力控制信息。
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公开(公告)号：CN108356794A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201711470462.X
申请日：2017-12-29
申请人： 精工爱普生株式会社
发明人： 上田淳也
CPC分类号： B25J9/1633 , B25J9/1687 , B25J11/005 , B25J13/085 , G05B2219/45091 , B25J9/0018 , B25J9/1605
摘要： 提供一种控制装置及机器人系统，可以容易、快速且可靠地进行螺纹件紧固工序中的螺纹件紧固扭矩的设定。控制装置对机器人进行驱动控制，所述机器人能够进行具有紧固螺纹件的螺纹件紧固工序的作业，其特征在于，所述控制装置具备：接收部，接收将所述螺纹件紧固工序中使用的所述螺纹件包含在内的部件的特性中至少1个特性的输入；显示控制部，基于所述接收部所接收的所述特性求出与所述机器人紧固所述螺纹件时的螺纹件紧固扭矩相关的值，并使与所述螺纹件紧固扭矩相关的值显示于显示部；以及控制部，至少控制所述机器人的驱动。
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公开(公告)号：CN108068110A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201711010468.9
申请日：2017-10-25
申请人： 精工爱普生株式会社
CPC分类号： G05B19/401 , B25J9/1692 , B25J9/1694 , B25J13/085 , G05B2219/39529 , G05B2219/45064 , G05B2219/45091
摘要： 提供一种控制装置、机器人及机器人系统。该控制装置能够缩短循环时间，此外能够提高力检测部的检测精度，从而能够使机器人适当地驱动。该机器人通过这样的控制装置来控制。该机器人系统具备这样的控制装置和机器人。该控制装置是控制具有包括力检测部的机器人臂的机器人的驱动的控制装置，该控制装置具有如下的控制部：在使所述机器人臂以第一速度移动后进行所述力检测部的复位，其后使所述机器人臂以比所述第一速度快的第二速度移动，并基于所述力检测部的输出来进行力控制。
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公开(公告)号：CN115122321A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210308912.X
申请日：2022-03-25
申请人： 精工爱普生株式会社
发明人： 上田淳也
摘要： 本申请提供机器人系统的控制方法、机器人系统及存储介质，可以降低错误判断是否成功插入的概率。机器人系统的控制方法包括：检测步骤，检测阴型连接器的位置；基准位置设定步骤，基于检测到的阴型连接器的位置来设定基准位置，该基准位置为用于判断阳型连接器是否成功插入到阴型连接器的基准；以及插入动作步骤，使位于插入开始位置的阳型连接器沿着阴型连接器的插入方向移动，将移动中所述机器人所具有的力传感器检测到通过阳型连接器与阴型连接器的接触而产生的预定力的位置作为比较位置，对基准位置和比较位置进行比较，以判断是否插入成功。
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公开(公告)号：CN111195907A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201911113857.3
申请日：2019-11-14
申请人： 精工爱普生株式会社
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请提供机器人系统及连接方法，可以在将缆线与设置于基板的连接器连接时，稳定地进行该连接。一种机器人系统，其特征在于，进行将缆线与设置于基板的连接器连接的作业，并具备：机器人，设置有把持缆线的把持部和检测作用于把持部的力的力检测部；以及机器人控制装置，控制机器人，机器人控制装置使机器人进行：传送动作，使把持部以第一把持力把持缆线，并将缆线传送至基板上；矫正动作，使把持部以第二把持力把持缆线，并基于通过将缆线向连接器按压而作用的所述力，矫正缆线的姿势；以及插入动作，使把持部以第三把持力把持缆线，并将缆线插入到连接器。
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