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公开(公告)号：CN110450622B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN201910754083.6
申请日：2019-08-15
申请人： 纳恩博(北京)科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种独立转向驱动系统和配送机器人，独立转向驱动系统包括：轮毂电机组件，轮毂电机组件包括转轴；减震组件，转轴安装于减震组件的下端；转向组件，转向组件设置于减震组件的上方，转向组件设置有与底盘连接的安装位，转向组件包括外壳、转向驱动件、转向轴、转向传动组件和控制板，转向驱动件和控制板电连接且均设置于外壳内，转向驱动件通过转向传动组件与转向轴传动，转向轴从外壳内穿出且下端与减震组件固定连接。由此，独立转向驱动系统可以实现驱动和转向功能的集合，并且整体结构可靠性好，该独立转向驱动系统可以直接安装于底盘上，这样可以提高独立转向驱动系统的通用性。
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公开(公告)号：CN112172992B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202010917289.9
申请日：2018-12-07
申请人： 纳恩博(北京)科技有限公司
摘要： 本发明提供了滑板车。该滑板车包括车本体、车轮部、第一转向组件和第二转向组件，车轮部与车本体可活动地相连接，与车本体相连接，并与车轮部可活动地相连接，第一转向组件包括第一驱动部，第一转向组件通过第一驱动部驱动至少部分的车轮部在预设角度内转向，第二转向组件与第一转向组件相连接，第二转向组件驱动至少部分的车轮部在预设角度内转向。通过第一转向组件和第二转向组件分别对应控制滑板车在遥控行驶时的转向角度以及控制滑板车在具有驾驶人骑行时的转向角度，这样设置使得在无人状态下滑板车能够自由转向。
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公开(公告)号：CN113119749A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110402616.1
申请日：2018-12-07
申请人： 纳恩博(北京)科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种电动滑板车的行驶方法、电动滑板车，其中，上述方法包括：接收行驶指令；响应所述行驶指令，控制所述电动滑板车至少按照以下方式之一自动按照导航路径行驶至目标充电设备：降低所述电动滑板车的重心；在检测到障碍物的情况下，控制所述电动滑板车避让所述障碍物或等待预定时间，采用上述技术方案，解决相关技术中电动滑板车。
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公开(公告)号：CN109532511B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201811497110.8
申请日：2018-12-07
申请人： 纳恩博(北京)科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种电动滑板车的行驶方法、电动滑板车，其中，上述方法包括：接收行驶指令；响应所述行驶指令，控制所述电动滑板车至少按照以下方式之一自动按照导航路径行驶至目标充电设备：降低所述电动滑板车的重心；在检测到障碍物的情况下，控制所述电动滑板车避让所述障碍物或等待预定时间，采用上述技术方案，解决相关技术中电动滑板车行驶过程中不安全，容易翻倒等问题。
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公开(公告)号：CN109774501B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201811498110.X
申请日：2018-12-07
申请人： 纳恩博(北京)科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种电动滑板车的充电方法、电动滑板车，其中，上述方法包括：检测电动滑板车是否需要充电；在所述电动滑板车需要充电的情况下，获取所述电动滑板车的第一当前地理位置到目标充电设备的目标地理位置的第一导航路径；控制所述电动滑板车自动按照所述第一导航路径行驶至所述目标充电设备进行充电，采用上述技术方案，解决了相关技术中需要人工维护滑板车进行充电，进而维护成本高过程复杂等问题。
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公开(公告)号：CN109533171B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201811498123.7
申请日：2018-12-07
申请人： 纳恩博(北京)科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种滑板车，该滑板车包括滑板、操作部和控制部，滑板具有第一锁体，操作部具有第二锁体，操作部与滑板可活动地相连接，操作部具有供用户骑行的第一位置和无人行驶的第二位置，以通过操作操作部由第一位置移动至第二位置，以使第一锁体与第二锁体相连接并锁死，控制部与第一锁体和第二锁体中的至少一个电连接，以在控制部接收无线信号或电信号后控制第一锁体与第二锁体解锁，以在第一锁体与第二锁体解锁后使操作部由第二位置移动至第一位置。当滑板车在自动行驶时，操作部与滑板被锁死，避免了盗取者盗取滑板车后能直接使用，提高了防盗性能。
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公开(公告)号：CN107179080B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201710423867.1
申请日：2017-06-07
申请人： 纳恩博(北京)科技有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种电子设备的定位方法和装置、电子设备、电子定位系统。其中，该方法包括：根据目标电子设备在第一时刻的位姿信息、以及目标电子设备在第二时刻相对于第一时刻的状态增量计算目标电子设备在第二时刻的预估位姿，其中，第一时刻位于第二时刻之前；获取对信标进行探测得到的第一探测数据，其中，第一探测数据携带了信标和目标电子设备的相对位置信息；筛选出满足第一预设条件的第一探测数据，得到第一目标探测数据；根据第一目标探测数据对信标地图和目标电子设备在第二时刻的预估位姿进行修正；将修正后位姿作为目标电子设备在第二时刻的位姿。本发明解决了现有技术中电子设备定位准确度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN106774301B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201611033439.X
申请日：2016-11-14
申请人： 纳恩博(北京)科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明实施例提供了一种避障跟随方法和电子设备，用于实现跟随运动中自动避免碰撞障碍物的技术效果。所述方法包括：基于图像采集单元获得的图像数据，确定要跟随的目标对象以及目标对象相对于图像采集单元的第一位置，进而控制图像采集单元转动，跟随目标对象。然后，通过获得目标对象相对于电子设备主体的第二位置，以及基于图像数据构建所处环境的障碍物地图，进而基于障碍物地图以及第二位置，控制驱动单元驱动电子设备主体跟随目标对象，并控制电子设备主体在跟随目标对象的过程中避开障碍物，由此解决了电子设备跟随目标对象碰撞障碍物。
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公开(公告)号：CN105467992B
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201510812635.6
申请日：2015-11-20
申请人： 纳恩博(北京)科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种移动电子设备路径的确定方法和装置。其中，该方法包括：创建第一探测区域的地图；在地图中确定第一路径，第一路径的起点为移动电子设备所在的位置，第一路径的终点位于第一探测区域的边界或者第一探测区域内第一障碍物所在的位置；以及在移动电子设备沿第一路径移动遇到第一障碍物时，以第一障碍物所在位置为起点确定第二路径，第二路径的终点位于第二探测区域的边界或者第二探测区域内除第一障碍物之外的任意一个障碍物所在的位置，第二探测区域为移动电子设备沿第一路径从第一路径的起点移动至第一障碍物所在位置过程中探测到的区域。本发明解决了相关技术中移动电子设备在确定路径时对未知区域探索效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN106352877B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201610652818.0
申请日：2016-08-10
申请人： 纳恩博(北京)科技有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开一种移动装置及其定位方法，移动装置的定位方法包括：在移动装置采集视觉特征点的移动过程中，提取当前时刻所采集视觉特征点的第一组特征描述子；将第一组特征描述子分别与之前提取的每组特征描述子进行闭环检测；在基于第一组特征描述子与第二组特征描述子检测到闭环时，通过第二组特征描述子所描述的视觉特征点的空间坐标，确定出移动装置在所述当前时刻的位姿，其中，第二组特征描述子为之前提取的各组特征描述子中的其中一组。本发明解决了移动装置在移动过程中积累下对自身位姿估计的误差，而严重影响定位精度的技术问题，进而提高了基于移动装置定位的精度。
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