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公开(公告)号：CN113155126B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202110004880.X
申请日：2021-01-04
申请人： 航天时代飞鸿技术有限公司 , 中国航天电子技术研究院
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明提供了一种基于视觉导航的多机协同目标高精度定位系统及方法，包括：视觉惯性里程计模块，通过滑动窗口滤波器融合视觉测量与惯性测量的结果，对无人机位姿进行稳定跟踪，同时获取地表点云；景象匹配模块，通过分析点云的高程分布实现地表平坦性分析，对于平坦的点云，采用景象匹配，实现在地理环境下对无人机位姿的观测；地形匹配模块，通过分析点云的高程分布实现地表平坦性分析，对于起伏的点云，采用地形匹配实现在地理环境下对无人机位姿的观测；基准图管理模块，利用栅格和四叉树混合索引结构实现地理信息的存储和有效检索，为景象匹配和地形匹配提供地图数据，同时通过优化的线段提取实时图和基准图中的稳定结构。
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公开(公告)号：CN116543387A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310346561.6
申请日：2023-04-03
申请人： 航天时代飞鸿技术有限公司
IPC分类号： G06V20/70 , G06V20/40 , G06T7/246 , G06V10/764 , G06V10/82
摘要： 本发明提供了一种基于FairMOT和相关滤波的样本辅助标注方法、装置及电子设备，所述样本辅助标注方法包括：S1：获取图像集和第一帧图像；S2：进行标注处理和分类处理，获取标注目标及类别；S3：预设KCF算法模型和FairMOT算法模型；S4：获取第一预测标注目标；S5：获取第二预测标注目标；S6：进行权重分配；S7：根据权重分配结果计算置信度，选择置信度高的作为预测标注目标；S8：对图像集中除第一帧图像以外的其他帧图像重复S2‑S7，完成对样本视频的辅助标注。本发明实现了更加自动化的内容标注，有效降低了标注过程中的复杂度，减少标注过程中的人力和时间的损耗，加快标注过程。
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公开(公告)号：CN109635649A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811308755.2
申请日：2018-11-05
申请人： 航天时代飞鸿技术有限公司 , 中国航天电子技术研究院
CPC分类号： G06K9/00624 , G06K9/6269 , G06K2209/21
摘要： 本发明公开了一种无人机侦察目标的高速检测方法及系统，属于图像处理及计算机视觉领域。根据本发明的无人机侦察目标的高速检测方法包括以下步骤：在无人机任务载荷拍摄到可见光图像后，获取目标可能在图像中一定数量的位置候选区域；判断候选区域是待检测目标还是背景干扰；高速跟踪检测到的目标，同时整合跟踪结果和检测结果，输出目标位置。本发明基于无人机侦察视频序列的特点和难点，统筹算法的性能和适应性，融合国内外现有算法的优点，提出了一种适用于无人机侦察目标的快速目标检测方法，解决了无人机视频处理系统目标检测的诸多问题。
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公开(公告)号：CN111079556B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN201911167304.6
申请日：2019-11-25
申请人： 航天时代飞鸿技术有限公司 , 中国航天电子技术研究院
IPC分类号： G06V20/13 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06T5/00 , G06T7/11 , G06T7/30
摘要： 本发明涉及一种多时相无人机视频图像变化区域检测及分类方法，属于图像处理计算机视觉领域。该方法具体包括以下步骤：同源图像的变化区域检测；多源图像配准和融合；变化区域分类。本发明基于无人机视频图像特点和国内现有技术在无人机视频图像变化区域检测与分类方面的缺陷，统筹算法性能和适应性，提出一种多时相无人机视频图像变化区域检测及分类方法，解决了无人机视频处理系统变侦察某目标区域地物状态变化方面的诸多问题。
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公开(公告)号：CN116155488A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211633857.8
申请日：2022-12-19
申请人： 航天时代飞鸿技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于无人系统嵌入式数据编码加密解密方法及装置，属于数据处理技术领域，能够解决无人系统嵌入式数据编码在时序性、实时性以及安全性等诸多问题；该方法首先，将混沌映射产生的随机序列作为约瑟夫遍历的变步长，改进约瑟夫遍历问题，并采用改进的约瑟夫遍历对数据编码的位置进行置乱；其次，动态选择DNA编码规则，对数据编码进行DNA编码，并与给定的DNA序列进行碱基运算；DNA编码规则的动态选择，很好地解决了DNA编码规则少所带来的安全隐患，提高了算法的安全性；最后，通过密文反馈和混沌系统迭代来进一步增强算法的混淆和扩散特性。
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公开(公告)号：CN112907493B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202011387589.7
申请日：2020-12-01
申请人： 航天时代飞鸿技术有限公司 , 中国航天电子技术研究院
摘要： 本发明公开了一种无人机蜂群协同侦察下的多源战场图像快速镶嵌融合算法，属于图像处理、计算机视觉领域。该方法包括，分别对多路可见光战场图像和多路红外战场图像进行地理位姿校正并进行图像镶嵌，得到可见光镶嵌图像和红外镶嵌图像；提取可见光镶嵌图像和红外镶嵌图像的共性特征进行图像配准；分别对可见光配准图像和红外配准图像进行侦察目标区域预提取，基于预提取区域的显著值融合预提取的侦察目标区域，形成只融合预提取的侦察目标区域融合图像。本发明技术方案统筹算法性能和适应性，提出了一种无人机蜂群协同侦察下的战场图像快速镶嵌融合算法，解决了无人机蜂群侦察系统中战场图像快速获取的诸多问题。
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公开(公告)号：CN117933418A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410025738.7
申请日：2024-01-08
申请人： 航天时代飞鸿技术有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于强化学习的近视距空战智能博弈系统及装置，属于飞行机动控制技术领域，系统主要包括四个模块：态势信息模块、智能决策AI模块、奖励函数模块和动作空间模块，系统通过态势信息模块筛选采集空间信息，依据所述空间信息，智能决策AI模块通过强化学习智能算法输出策略信息，动作空间模块依据所述策略信息输出动作指令的具体数值，所述智能决策AI模块通过所述奖励函数模块给予反馈奖励信号不断学习并优化策略信息，本系统面向复杂的近距空战场景中机动决策需求，实现了实时态势信息下的快速机动决策，对无人机近视距空战中具有重要的指导意义。
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公开(公告)号：CN117156382A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310969946.8
申请日：2023-08-03
申请人： 南京航空航天大学 , 航天时代飞鸿技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种异空域分布的飞行器集群协同导航优化方法，根据集群中各飞行器不同的三维空间相对位置分布，将异空域分布的飞行器集群进行划分，首先分析卫星拒止区域外中、低空层飞行器在不同构型下对于卫星拒止区域中待辅助区域的定位精度，确定优化的中、低空层飞行器集群构型，保持其构型在飞行过程中不变，分析高空层飞行器集群在不同构型下对于中空层飞行器的协同定位性能，得到最终的异空域分布的飞行器集群优化构型，在此基础上构建协同导航模型，并解算得到最终协同定位结果。与未考虑飞行器异空域分布及构型优化的协同定位方法相比，本发明对待辅助飞行器的定位精度更优，更符合实际的应用场景。
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公开(公告)号：CN109635649B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201811308755.2
申请日：2018-11-05
申请人： 航天时代飞鸿技术有限公司 , 中国航天电子技术研究院
IPC分类号： G06V20/17 , G06V10/764 , G06K9/62
摘要： 本发明公开了一种无人机侦察目标的高速检测方法及系统，属于图像处理及计算机视觉领域。根据本发明的无人机侦察目标的高速检测方法包括以下步骤：在无人机任务载荷拍摄到可见光图像后，获取目标可能在图像中一定数量的位置候选区域；判断候选区域是待检测目标还是背景干扰；高速跟踪检测到的目标，同时整合跟踪结果和检测结果，输出目标位置。本发明基于无人机侦察视频序列的特点和难点，统筹算法的性能和适应性，融合国内外现有算法的优点，提出了一种适用于无人机侦察目标的快速目标检测方法，解决了无人机视频处理系统目标检测的诸多问题。
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公开(公告)号：CN112907493A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202011387589.7
申请日：2020-12-01
申请人： 航天时代飞鸿技术有限公司 , 中国航天电子技术研究院
摘要： 本发明公开了一种无人机蜂群协同侦察下的多源战场图像快速镶嵌融合算法，属于图像处理、计算机视觉领域。该方法包括，分别对多路可见光战场图像和多路红外战场图像进行地理位姿校正并进行图像镶嵌，得到可见光镶嵌图像和红外镶嵌图像；提取可见光镶嵌图像和红外镶嵌图像的共性特征进行图像配准；分别对可见光配准图像和红外配准图像进行侦察目标区域预提取，基于预提取区域的显著值融合预提取的侦察目标区域，形成只融合预提取的侦察目标区域融合图像。本发明技术方案统筹算法性能和适应性，提出了一种无人机蜂群协同侦察下的战场图像快速镶嵌融合算法，解决了无人机蜂群侦察系统中战场图像快速获取的诸多问题。
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