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公开(公告)号：CN117935086A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410025737.2
申请日：2024-01-08
申请人： 航天时代飞鸿技术有限公司
IPC分类号： G06V20/17 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/74 , G06V10/80 , G06V10/44 , G06N3/0455 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了一种基于图像经纬度特征融合的目标识别方法及装置，属于无人机目标识别技术领域，帮助解决无人机集群协同侦察过程中目标融合阶段目标识别准确性较低的问题；该方法主要通过侦查场景中的经纬度信息进行区域划分、经纬度信息进行编码并嵌入图像特征、深度网络特征提取等步骤，特别是通过经纬度信息编码技术，将经纬度、高度等非可视编码为矢量嵌入图像特征来消除位置或视点引起的偏差。以可学习编码的方式融合边界信息辅助目标识别，对闭集场景和开集场景均能适用，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN109635649B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201811308755.2
申请日：2018-11-05
申请人： 航天时代飞鸿技术有限公司 , 中国航天电子技术研究院
IPC分类号： G06V20/17 , G06V10/764 , G06K9/62
摘要： 本发明公开了一种无人机侦察目标的高速检测方法及系统，属于图像处理及计算机视觉领域。根据本发明的无人机侦察目标的高速检测方法包括以下步骤：在无人机任务载荷拍摄到可见光图像后，获取目标可能在图像中一定数量的位置候选区域；判断候选区域是待检测目标还是背景干扰；高速跟踪检测到的目标，同时整合跟踪结果和检测结果，输出目标位置。本发明基于无人机侦察视频序列的特点和难点，统筹算法的性能和适应性，融合国内外现有算法的优点，提出了一种适用于无人机侦察目标的快速目标检测方法，解决了无人机视频处理系统目标检测的诸多问题。
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公开(公告)号：CN112966546A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110004413.7
申请日：2021-01-04
申请人： 航天时代飞鸿技术有限公司 , 中国航天电子技术研究院
摘要： 本发明公开了一种基于无人机侦察图像的嵌入式姿态估计方法，属于图像处理、机器视觉领域。该方法具体包括：获取的原始无人机侦察图像数据集，并对所述原始无人机侦察图像数据集进行数据增强处理；对得到的原始无人机侦察图像数据集进行标注处理，得到带有标签的训练数据集；构建轻量化多级沙漏网络，利用所述训练数据集对其进行训练；输入待处理的无人机侦察图像，对所述无人机侦察图像进行预处理，后输入至训练后的轻量化姿态估计网络，得到人像特征图，根据人像特征图估计人像姿态。本发明技术方案统筹算法性能和部署适应性，解决了无人机视频处理系统姿态估计的诸多问题。
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公开(公告)号：CN112907493A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202011387589.7
申请日：2020-12-01
申请人： 航天时代飞鸿技术有限公司 , 中国航天电子技术研究院
摘要： 本发明公开了一种无人机蜂群协同侦察下的多源战场图像快速镶嵌融合算法，属于图像处理、计算机视觉领域。该方法包括，分别对多路可见光战场图像和多路红外战场图像进行地理位姿校正并进行图像镶嵌，得到可见光镶嵌图像和红外镶嵌图像；提取可见光镶嵌图像和红外镶嵌图像的共性特征进行图像配准；分别对可见光配准图像和红外配准图像进行侦察目标区域预提取，基于预提取区域的显著值融合预提取的侦察目标区域，形成只融合预提取的侦察目标区域融合图像。本发明技术方案统筹算法性能和适应性，提出了一种无人机蜂群协同侦察下的战场图像快速镶嵌融合算法，解决了无人机蜂群侦察系统中战场图像快速获取的诸多问题。
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公开(公告)号：CN112906658A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110343582.3
申请日：2021-03-30
申请人： 航天时代飞鸿技术有限公司 , 中国航天电子技术研究院
摘要： 本发明涉及图像处理及机器视觉技术领域，提供了一种无人机侦查地面目标的轻量化自动检测方法，包括S1、模型建立与训练：采用改进后的SSD算法对无人机侦查图像进行特征提取、标注框框回归和类别预测，完成模型训练；改进后的SSD算法采用Squeeze Net替换VGG作为基础网络，Squeeze Net增加若干个卷积层；S2、利用训练好的模型对无人机侦查图像进行目标检测。本发明将Squeeze‑net算法作为网络前置算法对目标进行特征提取，避免了检测算法因滑窗尺寸、步长不能无级变化或目标特征不明显引起的漏检或误检，增加了检测准确率；融合ARM、GPU、NPU共同推理，实现多硬件并行计算，提升计算效率。
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公开(公告)号：CN112488066B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202011511072.4
申请日：2020-12-18
申请人： 航天时代飞鸿技术有限公司 , 中国航天电子技术研究院
摘要： 本发明涉及一种无人机多机协同侦察下的目标实时检测方法，属于目标检测、计算机视觉领域。该方法包括：将多路可见光战场图像分别输入训练后的无人机侦察目标检测网络，获得各无人机单机视角下的无人机侦察目标信息；对可见光战场图像进行粗校正，对各无人机侦察目标进行粗匹配，得到近似无人机侦察目标；进行无人机侦察目标的精确配准，确定多视角下同一类无人机侦察目标；引用综合置信度算法，对每个目标多机侦察下的检测结果进行融合，确定目标的最终检测结果。本发明技术方案提升网络结构对小目标的检测效果，并提升了多机协同检测效果。
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公开(公告)号：CN111079556B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN201911167304.6
申请日：2019-11-25
申请人： 航天时代飞鸿技术有限公司 , 中国航天电子技术研究院
IPC分类号： G06V20/13 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06T5/00 , G06T7/11 , G06T7/30
摘要： 本发明涉及一种多时相无人机视频图像变化区域检测及分类方法，属于图像处理计算机视觉领域。该方法具体包括以下步骤：同源图像的变化区域检测；多源图像配准和融合；变化区域分类。本发明基于无人机视频图像特点和国内现有技术在无人机视频图像变化区域检测与分类方面的缺陷，统筹算法性能和适应性，提出一种多时相无人机视频图像变化区域检测及分类方法，解决了无人机视频处理系统变侦察某目标区域地物状态变化方面的诸多问题。
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公开(公告)号：CN116155488A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211633857.8
申请日：2022-12-19
申请人： 航天时代飞鸿技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于无人系统嵌入式数据编码加密解密方法及装置，属于数据处理技术领域，能够解决无人系统嵌入式数据编码在时序性、实时性以及安全性等诸多问题；该方法首先，将混沌映射产生的随机序列作为约瑟夫遍历的变步长，改进约瑟夫遍历问题，并采用改进的约瑟夫遍历对数据编码的位置进行置乱；其次，动态选择DNA编码规则，对数据编码进行DNA编码，并与给定的DNA序列进行碱基运算；DNA编码规则的动态选择，很好地解决了DNA编码规则少所带来的安全隐患，提高了算法的安全性；最后，通过密文反馈和混沌系统迭代来进一步增强算法的混淆和扩散特性。
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公开(公告)号：CN112488066A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011511072.4
申请日：2020-12-18
申请人： 航天时代飞鸿技术有限公司 , 中国航天电子技术研究院
摘要： 本发明涉及一种无人机多机协同侦察下的目标实时检测方法，属于目标检测、计算机视觉领域。该方法包括：将多路可见光战场图像分别输入训练后的无人机侦察目标检测网络，获得各无人机单机视角下的无人机侦察目标信息；对可见光战场图像进行粗校正，对各无人机侦察目标进行粗匹配，得到近似无人机侦察目标；进行无人机侦察目标的精确配准，确定多视角下同一类无人机侦察目标；引用综合置信度算法，对每个目标多机侦察下的检测结果进行融合，确定目标的最终检测结果。本发明技术方案提升网络结构对小目标的检测效果，并提升了多机协同检测效果。
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公开(公告)号：CN118963912A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410991654.9
申请日：2024-07-23
申请人： 航天时代飞鸿技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种无人机集群智能计算负载均衡方法及装置，属于智能计算控制技术领域，该方法用于提高应用程序的处理性能，提供故障转移，实现应用程序的高可用性，该方法采用H264或H265编解码算法对视频图像数据进行编码；应用Nginx技术实现所述无人机集群中各个基于SOC芯片的智能推理板卡的负载均衡；在所述基于SOC芯片的智能推理板卡部署智能推理应用程序，本发明均衡方法能有效降低视频图像数据传输过程中的带宽，在通信严重受限下的故障快速转移，实现个体通信故障下集群整体运行的流畅，突破单一SOC芯片的计算能力和存储能力较低的限制，有很强的实际应用价值。
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