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公开(公告)号：CN116860000A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310918303.0
申请日：2023-07-25
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供了一种基于双目立体视觉的无人机自主空中对接方法，包括以下步骤：首先针对对接目标的识别问题提出了基于YOLOv4的智能识别方法，随后构建了基于模型预测控制的轨迹规划方法，最后设计了基于PID‑干扰观测器的对接控制方法。本发明采用了深度学习目标检测算法来对目标进行识别，使算法具有更好的实时性和检测精度，实现了对目标当前位置的定位和坐标解算；采用基于模型预测控制的轨迹规划方法，实现了对对接轨迹的规划；利用基于目标识别方法所解算的位置信息以及模型预测控制中输出的参考轨迹，设计了基于PID‑干扰观测器的对接控制方法，实现了对干扰的完全抑制，使无人机在飞行过程中具有更强的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN113129682B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202110472724.6
申请日：2021-04-29
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开一种固定翼飞行器运动模拟装置，涉及固定翼飞行器技术领域，包括侧滑运动模拟机构、俯仰运动模拟机构、滚转运动模拟机构和夹持机构，侧滑运动模拟机构包括上转盘、下安装盘、转盘轴、从动齿轮、套筒、侧滑驱动组件、多个第一滚轮组件和多个第二滚轮组件，俯仰运动模拟机构包括两个对称设置的曲柄摇杆组件，曲柄摇杆组件包括安装座、曲柄、拉杆、摇杆、支撑轴、支撑部件和俯仰驱动组件，滚转运动模拟机构包括滚转电机，滚转电机固定于两个摇杆之间的上部，夹持机构与滚转电机的输出轴连接。该装置解决了现有装置操作复杂、运动受限的问题，降低了固定翼飞行器的研发成本和难度。
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公开(公告)号：CN113657537A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110976961.6
申请日：2021-08-24
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于多源信息融合的智能故障诊断方法，涉及故障诊断技术领域，诊断时先获取目标诊断部位的红外图像和振动信号，对故障诊断对象的红外图像和振动信号进行归一化处理，选取CNN网络作为深度学习的模型，分别得到基于红外图像和振动信号的诊断结果，采用粒子群PSO算法进行样本训练，将红外图像和振动信号的决策进行融合，得到准确度和可迁移度更高的模型，实现对目标的准确诊断。
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公开(公告)号：CN118605179A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410803840.5
申请日：2024-06-20
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提出一种基于复合控制的机电作动系统非线性因素补偿方法，属于机电作动系统控制算法领域，建立机电作动系统模型，再对机电作动系统中的非线性因素进行数学建模并分析动力学影响，然后对补偿非线性因素的复合控制算法设计并进行仿真，最后将机电作动系统试验台的硬件和软件进行设计，并完成实物试验。本发明在三闭环矢量控制基础上，将滑模控制应用在转速环上，同时在位置环上应用自抗扰控制，从而实现滑模控制算法与自抗扰控制算法的复合控制算法设计，相对于单一的PID控制算法，复合算法在满足系统原有的控制效果的基础上能实现对非线性因素所带来的不利影响进行补偿，从而保证对整个机电作动系统性能的提升。
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公开(公告)号：CN117708995A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410000062.6
申请日：2024-01-02
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/28 , G06F119/14 , G06F113/08
摘要： 本发明公开了一种基于柔性分布式传感器的无人机集群风场建模方法及系统，涉及无人机集群风场建模技术领域，该方法包括：通过XFLR5软件对无人机模型的机翼进行空气动力学仿真，确定机翼表面压力分布情况；基于机翼表面压力分布情况确定柔性分布式传感器阵列的布局和安装位置；基于柔性分布式传感器阵列采集到的压力数据，采用无人机飞行参数计算模型确定无人机飞行参数；无人机飞行参数计算模型基于BP神经网络构建；基于无人机飞行参数计算三维风速；基于三维风速构建局部风场模型，并基于局部风场模型确定局部风场。本发明能够实现局部区域的风场建模，为动态滑翔获能航迹规划等研究奠定条件基础。
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公开(公告)号：CN114563189A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210189173.7
申请日：2022-02-28
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明涉及基于瞬时转速的无人机发动机故障诊断方法，该方法包括以下步骤：获取发动机输出轴的转速信号；对转速信号进行降噪得到提纯后的高信噪比转速信号；根据提纯后的转速信号计算得到发动机输出轴的瞬时转速；根据瞬时转速计算输出轴一个工作周期内的瞬时转速波动率；根据瞬时转速波动率计算得出各气缸的瞬时转速平均波动率；根据发动机处于不同状态下的瞬时转速平均波动率计算发动机属于不同状态的隶属度值，根据隶属度值判断发动机气缸是否故障，本发明使用发动机飞轮端测得的转速信号进行处理获得发动机输出轴的瞬时转速，能够适用于非平稳非线性的信号分析，从而使得发动机的故障诊断更加准确。
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公开(公告)号：CN114111764A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110963812.6
申请日：2021-08-21
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G01C21/16 , G01C21/00 , G01C25/00 , G01S19/20 , G01S19/23 , G01S19/47 , G06F16/36 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06N7/00
摘要： 本发明提出一种导航知识图谱构建及推理应用方法，先对结构化导航数据进行预处理、时域转频域变换、幅值积分值分段获取带宽、带宽信息换算，得到异常检测所需的特征值；采用神经网络模型提取视觉导航数据中的环境信息特征；采用双向长短时记忆循环神经网络模型和条件随机场模型识别历史、文本资料中的目标实体，采用基于文本的卷积神经网络模型抽取目标实体之间的关系。在提取组合导航数据后，根据提取出的联合特征和实体关系信息构建导航知识图谱；借助图卷积神经网络模型对知识图谱进行关系学习、迭代更新，让知识图谱得到更全面的特征表示。根据组合导航知识图谱和组合导航解算的当前状态特征，对组合导航当前状态进行认知推理与决策。
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公开(公告)号：CN113469281A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110830749.9
申请日：2021-07-22
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明提供一种工业齿轮箱多源信息融合故障诊断方法，提取多组正常及故障状态下的红外图像和振动信号，并进行预处理和尺度划分；打上故障对应的标签，将其构建故障数据样本集，并将其分割为训练集和测试集；通过CNN对训练集的红外图像特征提取，通过CNN‑BILSTM对训练集中的振动信号特征提取，并进行特征层融合；构建分类器，获取该批次的初始预测概率；将预测概率和标签的交叉熵作为损失函数，通过随机梯度下降优化器更新网络参数；共迭代若干次得到训练后的分类器预测概率；通过测试测试集的样本验证模型有效性。本文通过CNN网络实现对红外图像的特征提取，通过CNN与双向LSTM网络实现对振动信号的特征提取，将不同来源的特征进行融合，以提高诊断的准确性。
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公开(公告)号：CN114563189B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202210189173.7
申请日：2022-02-28
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： G01M15/04 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/22
摘要： 本发明涉及基于瞬时转速的无人机发动机故障诊断方法，该方法包括以下步骤：获取发动机输出轴的转速信号；对转速信号进行降噪得到提纯后的高信噪比转速信号；根据提纯后的转速信号计算得到发动机输出轴的瞬时转速；根据瞬时转速计算输出轴一个工作周期内的瞬时转速波动率；根据瞬时转速波动率计算得出各气缸的瞬时转速平均波动率；根据发动机处于不同状态下的瞬时转速平均波动率计算发动机属于不同状态的隶属度值，根据隶属度值判断发动机气缸是否故障，本发明使用发动机飞轮端测得的转速信号进行处理获得发动机输出轴的瞬时转速，能够适用于非平稳非线性的信号分析，从而使得发动机的故障诊断更加准确。
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公开(公告)号：CN118907471A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411131718.4
申请日：2024-08-16
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种快插式变模态无人机，涉及无人机技术领域。包括动力底盘，所述动力底盘的上方可拆卸的连接有旋翼载荷模块或固定翼载荷飞行模块，所述动力底盘通过快插接口模块与所述旋翼载荷模块插接时，无人机进入多旋翼飞行模态，所述动力底盘通过快插接口模块与所述固定翼载荷飞行模块插接时，无人机进入尾座式垂起固定翼飞行模态。本发明通过设置快插接口模块，使得动力底盘与旋翼载荷模块或固定翼载荷飞行模块进行快速插拔，实现了无人机在多旋翼模态和尾座垂起固定翼模态之间的快速切换，从而提升无人机在多样化应用场景中的任务能力。
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