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公开(公告)号：CN118393542A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410488068.2
申请日：2024-04-23
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
Abstract: 本发明涉及低轨卫星电子导航领域，是一种适用于复杂环境下的大型无人机集群多源协同融合定位方法，特别涉及一种基于信息几何的无人机集群低轨卫星协同定位方法。该方法利用低轨卫星导航信号功率大，卫星位置变化快的特性，结合无人机集群中无人机间的几何测距信息，以及惯性导航和ADS‑B导航系统，能够克服城市峡谷效应带来的定位突变误差，有效提高无人机集群定位精度，且实时性好，可满足城市复杂环境下的大规模无人机集群导航定位需求。
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公开(公告)号：CN116614821A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310487402.8
申请日：2023-05-04
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及卫星导航电子对抗领域，提出一种基于等同映射的灵巧式转发欺骗干扰布站优化方法，具体包括以下步骤：步骤1：构建多站多星转发映射系统模型，获取某一区域用来定位的n(n≥4)颗卫星和待干扰目标的真实位置；步骤2：计算出每颗卫星到待干扰目标真实位置的连线，共计得到n根连线；步骤3：将n个干扰站对应布置到步骤2中得出的n根连线上。本发明基于多站多星转发式欺骗原理，不会影响正常通信；采用等同映射解决映射尺度上的畸变问题，从而能够降低映射误差，提高干扰成功率；且采用卫星、干扰站、接收机共线的方式布站，布站方式简单灵活，可降低干扰站布设的复杂度，从而能够满足大型区域防御需求。
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公开(公告)号：CN101557188B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN200910022477.9
申请日：2009-05-13
Applicant: 西北工业大学
IPC: H02P6/14
Abstract: 本发明公开了一种无刷直流电机转向控制装置，包括接收器(1)、舵机(2)、电机(7)、电源(5)、反转开关(4)和正转开关(6)；连杆(3)的一端与舵机输出盘固定连接，其初始位置与母线(8)在同一平面上；反转开关(4)和正转开关(6)分别位于控制装置的母线(8)两侧，反转开关(4)和正转开关(6)的常闭线分别与电源(5)的正极相连，反转开关(4)和正转开关(6)的常开线分别与电源(5)的负极相连；反转开关(4)和正转开关(6)的输出线分别与电机7的电源端子相连；电机(7)与螺旋桨传动杆接通。本发明是基于机械的方式实现对电机正反转的控制，所采用的技术方案结构简单、成本低、操作方便可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101557188A
公开(公告)日：2009-10-14
申请号：CN200910022477.9
申请日：2009-05-13
Applicant: 西北工业大学
IPC: H02P6/14
Abstract: 本发明公开了一种无刷直流电机转向控制装置，包括接收器(1)、舵机(2)、电机(7)、电源(5)、反转开关(4)和正转开关(6)；连杆(3)的一端与舵机输出盘固定连接，其初始位置与母线(8)在同一平面上；反转开关(4)和正转开关(6)分别位于控制装置的母线(8)两侧，反转开关(4)和正转开关(6)的常闭线分别与电源(5)的正极相连，反转开关(4)和正转开关(6)的常开线分别与电源(5)的负极相连；反转开关(4)和正转开关(6)的输出线分别与电机7的电源端子相连；电机(7)与螺旋桨传动杆接通。本发明是基于机械的方式实现对电机正反转的控制，所采用的技术方案结构简单、成本低、操作方便可靠。
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公开(公告)号：CN116931031A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310818929.4
申请日：2023-07-05
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及卫星电子导航领域，提出一种基于低轨卫星的无人机集群信息几何融合定位方法，具体包括以下步骤：步骤1：构建基于低轨卫星的无人机集群定位系统模型，获取全部无人机的低轨卫星定位结果及其三维协方差矩阵；步骤2：获取无人机间测距、测向信息，计算出协同定位无人机对待定位无人机的相对定位结果及其三维协方差矩阵；步骤3：构建无人机集群信息几何融合定位模型，对步骤1得到的低轨卫星对待定位无人机A的定位结果，和步骤2得到的协同无人机Ai对待定位A的相对定位结果进行融合，获得融合定位结果，实现无人机集群实时高精度定位，本发明能有效提高城市环境下无人机集群的定位精度以及定位的实时性。
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公开(公告)号：CN116753956A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310707659.X
申请日：2023-06-15
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及船舶组合导航领域，提出一种基于因子图的地磁匹配协同定位方法，具体包括以下步骤：步骤1：构建无人艇集群协同定位网络，集群中每一个无人艇为一个带有位置模糊度的待定位节点；步骤2：在某一时刻k，对于每一个待定位节点，采用基于因子图的协同定位策略进行定位；步骤3：将步骤2中获得的定位看作无人艇各自的航迹点，对航迹点基于ICCP算法进行地磁匹配，获得k时刻各个无人艇的准确位置。本发明不需要GPS信号，不再依赖惯性导航，能够有效解决复杂海面情况下GPS易受干扰从而导致输出错误导航信息以及INS的误差随着无人艇航行时间的增加而迅速积累的问题，可满足无人艇集群在不同海上环境下连续、长时间航行的高精度定位需求。
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公开(公告)号：CN102080948A
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN200910219171.2
申请日：2009-11-26
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种利用机械方法对物体姿态监测的新型机械式姿态监测装置。其工作过程主要利用了电路开关和闭合的原理，将本发明装置水平固定于使用工具的水平表面，当使用工具的姿态发生倾斜且倾斜角度大于本装置任意一端倾侧开关预定的角度时，与该端倾侧开关相对应的指示灯会亮起，并伴有报警声响起，从而达到姿态监测的目的。该机械式姿态监测装置结构简单、制造成本低廉，易于操作，稳定性高，对在生产实践及推广应用具有很深远的意义。
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公开(公告)号：CN201409050Y
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200920033093.2
申请日：2009-05-13
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于直流电机的转向控制装置，包括接收器(1)、舵机(2)、电机(7)、电源(5)、反转开关(4)和正转开关(6)；连杆(3)的一端与舵机输出盘固定连接，其初始位置与母线(8)在同一平面上；反转开关(4)和正转开关(6)分别位于控制装置的母线(8)两侧，反转开关(4)和正转开关(6)的常闭线分别与电源(5)的正极相连，反转开关(4)和正转开关(6)的常开线分别与电源(5)的负极相连；反转开关(4)和正转开关(6)的输出线分别与电机(7)的电源端子相连；电机(7)与螺旋桨传动杆接通。本实用新型是基于机械的方式实现对电机正反转的控制，所采用的技术方案结构简单、成本低、操作方便可靠。
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