公开(公告)号：CN105034986B

公开(公告)日：2018-02-09

申请号：CN201510316775.4

申请日：2015-06-10

Applicant: 辽宁工业大学

Inventor： 李刚 ,  韩海兰 ,  周致成 ,  石晶

IPC: B60R16/023

Abstract: 本发明公开了一种驾驶员转向特性在线辨识方法，包括如下步骤：步骤一、采集若干实验驾驶员驾驶汽车转向时汽车的转向数据；步骤二、分析步骤一中采集的转向数据之间的相关性，获得可以描述驾驶员转向特性的特征项数据；步骤三、使用聚类算法将特征项数据进行聚类，并使每一个征项数据类分别对应一种驾驶转向类型；步骤四、利用BP神经网络建立离线辨识模型，提取出权值和阈值，进而建立在线辨识模型；步骤五、采集被测驾驶员驾驶汽车转向时汽车的目标转向数据，使用在线辨识模型辨识被测驾驶员的转向特性。本发明针对汽车转向过程中驾驶员操作与汽车响应不匹配的问题，建立了在线辨识模型，能够较准确地、实时地辨识驾驶员转向特性的类型。

公开(公告)号：CN105741637B

公开(公告)日：2019-07-19

申请号：CN201610075687.4

申请日：2016-02-01

Applicant: 辽宁工业大学

Inventor： 李刚 ,  韩海兰 ,  李宁 ,  李高超

IPC: B60W30/02

Abstract: 本发明公开了四轮轮毂电机电动汽车智能转向控制方法，采用模糊C均值聚类方法对驾驶员进行分类，依据驾驶员类型，对应三种驾驶员类型分别建立RBF神经网络，根据不同类型的驾驶员分别对应通过相应类型的RBF神经网络确定期望横摆角速度，再利用模糊控制建立四轮轮毂电机电动汽车智能转向控制模型，分别将期望横摆角速度和实际横摆角速度的偏差、偏差变化率以及附加横摆力矩转换为模糊论域中的量化等级；模糊控制模型输出附加横摆力矩，根据输出的附加横摆力矩，分别控制电动汽车的四个车轮转向。本发明具有汽车操纵安全稳定性高，能够实现车对人的智能转向的功能，提高驾驶员的转向舒适性的特点。

公开(公告)号：CN105741637A

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201610075687.4

申请日：2016-02-01

Applicant: 辽宁工业大学

Inventor： 李刚 ,  韩海兰 ,  李宁 ,  李高超

IPC: G09B9/04

CPC classification number: G09B9/04

Abstract: 本发明公开了四轮轮毂电机电动汽车智能转向控制方法，采用模糊C均值聚类方法对驾驶员进行分类，依据驾驶员类型，对应三种驾驶员类型分别建立RBF神经网络，根据不同类型的驾驶员分别对应通过相应类型的RBF神经网络确定期望横摆角速度，再利用模糊控制建立四轮轮毂电机电动汽车智能转向控制模型，分别将期望横摆角速度和实际横摆角速度的偏差、偏差变化率以及附加横摆力矩转换为模糊论域中的量化等级；模糊控制模型输出附加横摆力矩，根据输出的附加横摆力矩，分别控制电动汽车的四个车轮转向。本发明具有汽车操纵安全稳定性高，能够实现车对人的智能转向的功能，提高驾驶员的转向舒适性的特点。

公开(公告)号：CN105034986A

公开(公告)日：2015-11-11

申请号：CN201510316775.4

申请日：2015-06-10

Applicant: 辽宁工业大学

Inventor： 李刚 ,  韩海兰 ,  周致成 ,  石晶

IPC: B60R16/023

CPC classification number: B60R16/0231

Abstract: 本发明公开了一种驾驶员转向特性在线辨识方法，包括如下步骤：步骤一、采集若干实验驾驶员驾驶汽车转向时汽车的转向数据；步骤二、分析步骤一中采集的转向数据之间的相关性，获得可以描述驾驶员转向特性的特征项数据；步骤三、使用聚类算法将特征项数据进行聚类，并使每一个征项数据类分别对应一种驾驶转向类型；步骤四、利用BP神经网络建立离线辨识模型，提取出权值和阈值，进而建立在线辨识模型；步骤五、采集被测驾驶员驾驶汽车转向时汽车的目标转向数据，使用在线辨识模型辨识被测驾驶员的转向特性。本发明针对汽车转向过程中驾驶员操作与汽车响应不匹配的问题，建立了在线辨识模型，能够较准确地、实时地辨识驾驶员转向特性的类型。