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公开(公告)号：CN105741637B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201610075687.4
申请日：2016-02-01
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: B60W30/02
Abstract: 本发明公开了四轮轮毂电机电动汽车智能转向控制方法，采用模糊C均值聚类方法对驾驶员进行分类，依据驾驶员类型，对应三种驾驶员类型分别建立RBF神经网络，根据不同类型的驾驶员分别对应通过相应类型的RBF神经网络确定期望横摆角速度，再利用模糊控制建立四轮轮毂电机电动汽车智能转向控制模型，分别将期望横摆角速度和实际横摆角速度的偏差、偏差变化率以及附加横摆力矩转换为模糊论域中的量化等级；模糊控制模型输出附加横摆力矩，根据输出的附加横摆力矩，分别控制电动汽车的四个车轮转向。本发明具有汽车操纵安全稳定性高，能够实现车对人的智能转向的功能，提高驾驶员的转向舒适性的特点。
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公开(公告)号：CN105741637A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610075687.4
申请日：2016-02-01
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: G09B9/04
CPC classification number: G09B9/04
Abstract: 本发明公开了四轮轮毂电机电动汽车智能转向控制方法，采用模糊C均值聚类方法对驾驶员进行分类，依据驾驶员类型，对应三种驾驶员类型分别建立RBF神经网络，根据不同类型的驾驶员分别对应通过相应类型的RBF神经网络确定期望横摆角速度，再利用模糊控制建立四轮轮毂电机电动汽车智能转向控制模型，分别将期望横摆角速度和实际横摆角速度的偏差、偏差变化率以及附加横摆力矩转换为模糊论域中的量化等级；模糊控制模型输出附加横摆力矩，根据输出的附加横摆力矩，分别控制电动汽车的四个车轮转向。本发明具有汽车操纵安全稳定性高，能够实现车对人的智能转向的功能，提高驾驶员的转向舒适性的特点。
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公开(公告)号：CN108407814B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201810188786.2
申请日：2018-03-08
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: B60W40/08
Abstract: 本发明公开了一种驾驶员特性辨识方法，包括：步骤1、通过多传感器采集实验数据，并对采集数据进行滤波处理；步骤2、将滤波处理后的数据进行归一化处理，之后进行聚类分析，得到时间序列分割数据；步骤3、建立双层HMM模型库，包括下层行为辨识层和和上层特性辨识层，上层根据下层行为辨识结果实现对驾驶员特性的辨识；步骤4、进行模型验证。建立的辨识模型能与实际紧密联系，结合实际情况对驾驶员各种驾驶情况进行特性辨识，使模型更贴近实际，通用性、推广性较强。基于隐形马尔可夫模型(HMM)理论，得到的因素权重可信度高。
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公开(公告)号：CN105644560B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201610165122.5
申请日：2016-03-22
Applicant: 辽宁工业大学
Abstract: 本发明公开了一种四轮轮毂电机电动车自适应巡航控制系统，包括：本发明以四轮轮毂电机电动车为研究对象，进行自适应巡航控制(ACC)研究，提出了考虑理论安全距离与实际距离之差、两车相对速度的模式切换控制方法，该控制方法将ACC分为跟随前车模式、定速巡航模式和匀速行驶模式，设计了包括理论安全距离算法、驱动力矩控制算法、制动力矩控制算法的自适应巡航控制器，通过再生制动对制动能量进行回收，并基于驾驶模拟器实验台设计典型工况对控制策略进行实验验证。本发明公开了一种四轮轮毂电机电动车自适应巡航控制方法。本发明具有操作安全稳定性高、控制准确、力矩分配合理、有效实现节能控制的特点。
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公开(公告)号：CN105644560A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610165122.5
申请日：2016-03-22
Applicant: 辽宁工业大学
CPC classification number: B60W30/162 , B60L7/10 , B60W10/08 , B60W10/18 , B60W2550/30 , B60W2550/308
Abstract: 本发明公开了一种四轮轮毂电机电动车自适应巡航控制系统，包括：本发明以四轮轮毂电机电动车为研究对象，进行自适应巡航控制(ACC)研究，提出了考虑理论安全距离与实际距离之差、两车相对速度的模式切换控制方法，该控制方法将ACC分为跟随前车模式、定速巡航模式和匀速行驶模式，设计了包括理论安全距离算法、驱动力矩控制算法、制动力矩控制算法的自适应巡航控制器，通过再生制动对制动能量进行回收，并基于驾驶模拟器实验台设计典型工况对控制策略进行实验验证。本发明公开了一种四轮轮毂电机电动车自适应巡航控制方法。本发明具有操作安全稳定性高、控制准确、力矩分配合理、有效实现节能控制的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108280484B
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201810088908.0
申请日：2018-01-30
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种驾驶员加速特性在线分类与辨识方法，包括：步骤一、采集样本数据：选取多名驾驶员进行数据采集；步骤二、实验数据预处理：即对实验数据进行重采样和均值滤波；步骤三、读取特征值数据；步骤四、对特征值数据进行归一化预处理；步骤五、采用k‑means聚类算法分别将四个指标的特征值分类；步骤六、根据得到的特征数据类建立基于高斯混合‑隐马尔可夫模型GM‑HMM框架的识别模型，得到识别结果，本发明能够使驾驶员自我评估驾驶加速特性类别。
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公开(公告)号：CN108407814A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810188786.2
申请日：2018-03-08
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: B60W40/08
Abstract: 本发明公开了一种驾驶员特性辨识方法，包括：步骤1、通过多传感器采集实验数据，并对采集数据进行滤波处理；步骤2、将滤波处理后的数据进行归一化处理，之后进行聚类分析，得到时间序列分割数据；步骤3、建立双层HMM模型库，包括下层行为辨识层和和上层特性辨识层，上层根据下层行为辨识结果实现对驾驶员特性的辨识；步骤4、进行模型验证。建立的辨识模型能与实际紧密联系，结合实际情况对驾驶员各种驾驶情况进行特性辨识，使模型更贴近实际，通用性、推广性较强。基于隐形马尔可夫模型(HMM)理论，得到的因素权重可信度高。
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公开(公告)号：CN108280484A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810088908.0
申请日：2018-01-30
Applicant: 辽宁工业大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种驾驶员加速特性在线分类与辨识方法，包括：步骤一、采集样本数据：选取多名驾驶员进行数据采集；步骤二、实验数据预处理：即对实验数据进行重采样和均值滤波；步骤三、读取特征值数据；步骤四、对特征值数据进行归一化预处理；步骤五、采用k-means聚类算法分别将四个指标的特征值分类；步骤六、根据得到的特征数据类建立基于高斯混合-隐马尔可夫模型GM-HMM框架的识别模型，得到识别结果，本发明能够使驾驶员自我评估驾驶加速特性类别。
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公开(公告)号：CN105882741B
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201610348141.1
申请日：2016-05-24
Applicant: 辽宁工业大学 , 杭州伯坦科技工程有限公司
IPC: B62D5/04 , B60K17/04 , B60G3/20 , B60G7/00 , B62D9/00 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种用于四轮独立驱动与转向的电动汽车模块化车轮总成，包括车架；转向电机，其固定在所述车架上；以及副车架，其形成容纳空间；所述副车架可旋转的支撑在所述车架上；所述转向电机的输出轴连接所述副车架，所述副车架能够绕输出轴转动；驱动电机，其固定在所述容纳空间内，用于驱动车轮旋转；立柱，轮毂可旋转的支撑在所述立柱上；所述立柱具有通孔，所述驱动电机的输出轴穿过所述通孔驱动车轮；上悬架摆臂，其两端通过橡胶衬垫连接在所述容纳空间的上端和所述立柱之间；下悬架摆臂，其两端通过橡胶衬垫连接在所述容纳空间的下端和所述立柱之间。本发明的车轮总成集成驱动、制动、悬架和转向系统，实现四轮独立驱动与转向。
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公开(公告)号：CN105882741A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610348141.1
申请日：2016-05-24
Applicant: 辽宁工业大学 , 杭州伯坦科技工程有限公司
IPC: B62D5/04 , B60K17/04 , B60G3/20 , B60G7/00 , B62D9/00 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D101/00 , B62D137/00
CPC classification number: B62D5/0418 , B60G3/20 , B60G7/008 , B60G2200/44 , B60G2204/14 , B60K17/04 , B62D5/046 , B62D6/002 , B62D9/002
Abstract: 本发明公开了一种用于四轮独立驱动与转向的电动汽车模块化车轮总成，包括车架；转向电机，其固定在所述车架上；以及副车架，其形成容纳空间；所述副车架可旋转的支撑在所述车架上；所述转向电机的输出轴连接所述副车架，所述副车架能够绕输出轴转动；驱动电机，其固定在所述容纳空间内，用于驱动车轮旋转；立柱，轮毂可旋转的支撑在所述立柱上；所述立柱具有通孔，所述驱动电机的输出轴穿过所述通孔驱动车轮；上悬架摆臂，其两端通过橡胶衬垫连接在所述容纳空间的上端和所述立柱之间；下悬架摆臂，其两端通过橡胶衬垫连接在所述容纳空间的下端和所述立柱之间。本发明的车轮总成集成驱动、制动、悬架和转向系统，实现四轮独立驱动与转向。
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