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公开(公告)号：CN108407814B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201810188786.2
申请日：2018-03-08
申请人： 辽宁工业大学
IPC分类号： B60W40/08
摘要： 本发明公开了一种驾驶员特性辨识方法，包括：步骤1、通过多传感器采集实验数据，并对采集数据进行滤波处理；步骤2、将滤波处理后的数据进行归一化处理，之后进行聚类分析，得到时间序列分割数据；步骤3、建立双层HMM模型库，包括下层行为辨识层和和上层特性辨识层，上层根据下层行为辨识结果实现对驾驶员特性的辨识；步骤4、进行模型验证。建立的辨识模型能与实际紧密联系，结合实际情况对驾驶员各种驾驶情况进行特性辨识，使模型更贴近实际，通用性、推广性较强。基于隐形马尔可夫模型(HMM)理论，得到的因素权重可信度高。
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公开(公告)号：CN108394413A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810075525.X
申请日：2018-01-26
申请人： 辽宁工业大学
IPC分类号： B60W40/064 , B60W40/10
摘要： 本发明公开了一种四轮独立驱动与转向的电动汽车状态与参数校正方法，包括建立车辆动力学模型和Dugoff轮胎模型；对行驶状态变量、路面附着系数变量和汽车参数变量进行时间更新预测行驶状态、路面附着系数和汽车参数以及误差协方差；再进行量测更新校正行驶状态、路面附着系数和汽车参数并更新误差协方差。本发明所述的四轮独立驱动与转向的电动汽车状态与参数校正方法，在汽车状态校正的同时对不确定的汽车参数进行不断校正，对汽车行驶状态、路面附着系数和汽车参数同时进行校正，保证汽车状态与汽车参数校正的准确性。
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公开(公告)号：CN105644560B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201610165122.5
申请日：2016-03-22
申请人： 辽宁工业大学
摘要： 本发明公开了一种四轮轮毂电机电动车自适应巡航控制系统，包括：本发明以四轮轮毂电机电动车为研究对象，进行自适应巡航控制(ACC)研究，提出了考虑理论安全距离与实际距离之差、两车相对速度的模式切换控制方法，该控制方法将ACC分为跟随前车模式、定速巡航模式和匀速行驶模式，设计了包括理论安全距离算法、驱动力矩控制算法、制动力矩控制算法的自适应巡航控制器，通过再生制动对制动能量进行回收，并基于驾驶模拟器实验台设计典型工况对控制策略进行实验验证。本发明公开了一种四轮轮毂电机电动车自适应巡航控制方法。本发明具有操作安全稳定性高、控制准确、力矩分配合理、有效实现节能控制的特点。
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公开(公告)号：CN104182991A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410404136.9
申请日：2014-08-15
申请人： 辽宁工业大学
摘要： 本发明提供了一种车辆行驶状态估计方法及装置，针对车辆行驶过程中的状态估计问题，建立了非线性三自由度车辆估算模型，通过对纵向加速度、侧向加速度、转向盘转角低成本传感器信号的信息融合实现对车辆行驶状态的准确估计，并应用实车实验数据对算法进行了验证。结果表明：基于奇异值分解的容积卡尔曼滤波的估计算法能够较准确地、稳定地对车辆行驶状态进行估计。
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公开(公告)号：CN115633577A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211100926.9
申请日：2022-09-09
申请人： 辽宁宁越农机装备有限公司 , 辽宁工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于预紧调节机构的玉米收获机，包括：车架；悬挂支撑架；搅龙；籽粒回收箱；剥皮机构，其设置在所述籽粒回收箱上，并包括：箱体；第一剥皮辊和第二剥皮辊；第三剥皮辊和第四剥皮辊；剥皮驱动机构；两个调校杆，其一端分别固定设置在两个剥皮辊的一端；两个扭转弹簧，其分别设置在所述调校杆上；储油室，其内部具有容纳腔；油孔，其开设在在所述储油室的底部；两个活塞缸，其分别连通设置在所述储油室的两端；两个活塞机构；两个回位弹簧；油道机构，其连通设置在所述储油室和所述活塞缸之间。通过储油室与设置在其两端的活塞缸和活塞之间的配合，改变调校杆的位置，进而改变玉米收获机上相邻剥皮辊之间的间距，提高剥皮效率。
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公开(公告)号：CN115606400A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211101101.9
申请日：2022-09-09
申请人： 辽宁宁越农机装备有限公司 , 辽宁工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于拉茎辊间隙可调的玉米收获机，包括：车架；悬挂支撑架；搅龙；剥皮机构；果穗箱，其设置在所述车架的另一端；至少一个拉茎辊机构；至少两个间隙调整装置，其匹配设置在所述拉茎辊机构上，包括：张紧夹，其为开环型结构；轴承，其支撑设置在所述张紧夹的内周上；第一支撑销机构和第二支撑销机构，其一端分别与所述张紧夹的两端固定连接；弹性支撑架，其同轴设置在所述张紧夹的外部，所述弹性支撑架的两端与所述第一支撑销机构和所述第二支撑销机构的另一端分别连接；液压驱动机构，其设置在所述第二支撑销机构上，所述液压驱动机构的输出端连接所述第二支撑销机构的另一端。能够改变相邻拉茎辊之间的间隙，提高玉米摘穗效率。
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公开(公告)号：CN112904826A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110059255.5
申请日：2021-01-18
申请人： 辽宁工业大学
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明公开了一种无人驾驶电动赛车算法开发平台，包括：控制算法库模块，其内部存储有整车控制算法；仿真库模块，其用于验证所述整车控制算法模型的控制效果；应用层接口驱动模块，其与所述控制算法库模块电联，用于实现所述算法开发平台的通信功能、数据采集功能、输入输出功能以及中断功能；整车控制器，其与所述应用层接口驱动模块电联，用于根据所述整车控制算法对赛车进行控制；用户操作界面，其与所述算法控制模块和所述仿真库模块电联，用于输入用户需求，调用所述整车控制算法模块或所述仿真库模块。
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公开(公告)号：CN105741637B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201610075687.4
申请日：2016-02-01
申请人： 辽宁工业大学
IPC分类号： B60W30/02
摘要： 本发明公开了四轮轮毂电机电动汽车智能转向控制方法，采用模糊C均值聚类方法对驾驶员进行分类，依据驾驶员类型，对应三种驾驶员类型分别建立RBF神经网络，根据不同类型的驾驶员分别对应通过相应类型的RBF神经网络确定期望横摆角速度，再利用模糊控制建立四轮轮毂电机电动汽车智能转向控制模型，分别将期望横摆角速度和实际横摆角速度的偏差、偏差变化率以及附加横摆力矩转换为模糊论域中的量化等级；模糊控制模型输出附加横摆力矩，根据输出的附加横摆力矩，分别控制电动汽车的四个车轮转向。本发明具有汽车操纵安全稳定性高，能够实现车对人的智能转向的功能，提高驾驶员的转向舒适性的特点。
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公开(公告)号：CN108482481A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810232171.5
申请日：2018-03-21
申请人： 辽宁工业大学
IPC分类号： B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
摘要： 本发明公开四轮独立驱动与转向电动汽车的四轮转向控制方法，包括步骤1：当车辆转弯速度v≤40km/h时，控制器识别驾驶员特性，并且根据所述驾驶员特性并基于BP神经网络对参考横摆角速度进行调控；当车辆转弯速度v＞40km/h时，控制器根据二自由度调控模型控制输出参考横摆角速度；步骤2：控制器根据车辆实际横摆角速度和所述参考横摆角速度的差值向角度分配器输出附加转角，所述角度分配器将所述附加转角分配到四个车轮上。本发明所述的四轮独立驱动与转向电动汽车的四轮转向控制方法，根据驾驶员特性和车辆实时行驶状态，在车辆转弯时控制产生附加转角并分配给四个车轮而改变汽车的转向行驶状态，提高驾驶舒适性和稳定性。
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公开(公告)号：CN105741637A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610075687.4
申请日：2016-02-01
申请人： 辽宁工业大学
IPC分类号： G09B9/04
CPC分类号： G09B9/04
摘要： 本发明公开了四轮轮毂电机电动汽车智能转向控制方法，采用模糊C均值聚类方法对驾驶员进行分类，依据驾驶员类型，对应三种驾驶员类型分别建立RBF神经网络，根据不同类型的驾驶员分别对应通过相应类型的RBF神经网络确定期望横摆角速度，再利用模糊控制建立四轮轮毂电机电动汽车智能转向控制模型，分别将期望横摆角速度和实际横摆角速度的偏差、偏差变化率以及附加横摆力矩转换为模糊论域中的量化等级；模糊控制模型输出附加横摆力矩，根据输出的附加横摆力矩，分别控制电动汽车的四个车轮转向。本发明具有汽车操纵安全稳定性高，能够实现车对人的智能转向的功能，提高驾驶员的转向舒适性的特点。
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