公开(公告)号：CN113414760B

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202110815658.8

申请日：2021-07-19

申请人： 郑州轻工业大学

发明人： 王才东 ,  刘晓丽 ,  肖艳秋 ,  王新杰 ,  郑华栋 ,  董祥升 ,  刘建秀 ,  王翊臣 ,  牛震 ,  许武威

IPC分类号： B25J9/10 ,  F16H37/12

摘要： 本发明公开了一种变刚度弹性驱动器，所述变刚度弹性驱动器包括第一回转件、第二回转件、弹性组件、传动轮、行星轮组、支撑架、输入轴、第一滚子、第二滚子和驱动组件。第一回转件和第二回转件同轴设置，弹性组件关于第一轴线偏心设置，且弹性组件的至少一端与第一回转件相连，传动轮与弹性组件配合，太阳轮能够绕第一轴线转动，第一行星轮和第二行星轮中的每一者与太阳轮和第一回转件中的每一者啮合，且输入轴与传动轮和太阳轮中的每一者相连，第一滚子和第二滚子对称地设在太阳轮的两侧，驱动组件设在第二回转件上，驱动组件能够驱动第一滚子和第二滚子同时相向或背向移动相同的距离，本发明的变刚度弹性驱动器能够实现刚度的调控。

公开(公告)号：CN111152241A

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN202010199676.3

申请日：2020-03-20

申请人： 郑州轻工业大学

发明人： 王才东 ,  沈高峰 ,  郑华栋 ,  王新杰 ,  王一 ,  张昊田 ,  刘晓丽 ,  王良文 ,  牛震 ,  王翊臣

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B62D57/024

摘要： 一种用于综合管道巡检机器人的攀爬机构，包括主行走机构和辅助行走机构；所述主行走机构包括从上到下依次固定连接的主平台、连接架和环形结构的行走架，所述行走架的上方为半圆形的弧形架Ⅰ、下方为四分之一圆弧形的弧形架Ⅱ，所弧形架Ⅰ的内侧安装有电机驱动的行走轮，所述弧形架Ⅱ的内侧安装有两个并列的辅助轮，所述辅助行走机构包括两个卡管机构，本发明的攀爬机构能够脱离轨道依托管道自主行走，为综合管道巡检机器人提供结构支撑。

公开(公告)号：CN111152241B

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202010199676.3

申请日：2020-03-20

申请人： 郑州轻工业大学

发明人： 王才东 ,  沈高峰 ,  郑华栋 ,  王新杰 ,  王一 ,  张昊田 ,  刘晓丽 ,  王良文 ,  牛震 ,  王翊臣

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B62D57/024

摘要： 一种用于综合管道巡检机器人的攀爬机构，包括主行走机构和辅助行走机构；所述主行走机构包括从上到下依次固定连接的主平台、连接架和环形结构的行走架，所述行走架的上方为半圆形的弧形架Ⅰ、下方为四分之一圆弧形的弧形架Ⅱ，所弧形架Ⅰ的内侧安装有电机驱动的行走轮，所述弧形架Ⅱ的内侧安装有两个并列的辅助轮，所述辅助行走机构包括两个卡管机构，本发明的攀爬机构能够脱离轨道依托管道自主行走，为综合管道巡检机器人提供结构支撑。

公开(公告)号：CN113414760A

公开(公告)日：2021-09-21

申请号：CN202110815658.8

申请日：2021-07-19

申请人： 郑州轻工业大学

发明人： 王才东 ,  刘晓丽 ,  肖艳秋 ,  王新杰 ,  郑华栋 ,  董祥升 ,  刘建秀 ,  王翊臣 ,  牛震 ,  许武威

IPC分类号： B25J9/10 ,  F16H37/12

摘要： 本发明公开了一种变刚度弹性驱动器，所述变刚度弹性驱动器包括第一回转件、第二回转件、弹性组件、传动轮、行星轮组、支撑架、输入轴、第一滚子、第二滚子和驱动组件。第一回转件和第二回转件同轴设置，弹性组件关于第一轴线偏心设置，且弹性组件的至少一端与第一回转件相连，传动轮与弹性组件配合，太阳轮能够绕第一轴线转动，第一行星轮和第二行星轮中的每一者与太阳轮和第一回转件中的每一者啮合，且输入轴与传动轮和太阳轮中的每一者相连，第一滚子和第二滚子对称地设在太阳轮的两侧，驱动组件设在第二回转件上，驱动组件能够驱动第一滚子和第二滚子同时相向或背向移动相同的距离，本发明的变刚度弹性驱动器能够实现刚度的调控。

公开(公告)号：CN111716344A

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN202010698689.5

申请日：2020-07-20

申请人： 郑州轻工业大学

发明人： 王才东 ,  肖艳秋 ,  刘晓丽 ,  王新杰 ,  郑华栋 ,  董祥升 ,  刘建秀 ,  崔光珍 ,  王曼 ,  王良文 ,  王翊臣 ,  牛震 ,  许武威

IPC分类号： B25J9/10 ,  F16H37/12

摘要： 本发明提供了一种变刚度弹性驱动器，其包括壳体组件、调柔装置和变刚结构，其中调柔装置相互平行且对称设置在输入轴的两侧，调柔装置包括传动组件和设置在传动组件两侧的弹性组件，传动组件与输入轴传动连接，以带动弹性组件沿预设路径压缩；变刚结构包括行星轮组和双向丝杠，行星轮组的太阳轮固设于输入轴上，行星轮组的两个行星轮啮合在太阳轮与内壳体之间，双向丝杠上螺纹连接有与行星轮卡接的滑块，滑块可沿双向丝杠滑动；调柔装置将输入轴输入的刚性力转换为可带动内壳体转动的柔性力，通过变刚结构的双向丝杠带动滑块移动，从而改变输出力矩，达到变刚度输出的目的；本发明适用领域广泛，可应用于机器人关节，多模态盾构机刀盘驱动装置等。

公开(公告)号：CN211993010U

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN202020359421.4

申请日：2020-03-20

申请人： 郑州轻工业大学

发明人： 王才东 ,  沈高峰 ,  郑华栋 ,  王新杰 ,  王一 ,  张昊田 ,  刘晓丽 ,  王良文 ,  牛震 ,  王翊臣

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B62D57/024

摘要： 一种用于综合管道巡检机器人的攀爬机构，包括主行走机构和辅助行走机构；所述主行走机构包括从上到下依次固定连接的主平台、连接架和环形结构的行走架，所述行走架的上方为半圆形的弧形架Ⅰ、下方为四分之一圆弧形的弧形架Ⅱ，所弧形架Ⅰ的内侧安装有电机驱动的行走轮，所述弧形架Ⅱ的内侧安装有两个并列的辅助轮，所述辅助行走机构包括两个卡管机构，本实用新型的攀爬机构能够脱离轨道依托管道自主行走，为综合管道巡检机器人提供结构支撑。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利