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公开(公告)号：CN113414760B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110815658.8
申请日：2021-07-19
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明公开了一种变刚度弹性驱动器，所述变刚度弹性驱动器包括第一回转件、第二回转件、弹性组件、传动轮、行星轮组、支撑架、输入轴、第一滚子、第二滚子和驱动组件。第一回转件和第二回转件同轴设置，弹性组件关于第一轴线偏心设置，且弹性组件的至少一端与第一回转件相连，传动轮与弹性组件配合，太阳轮能够绕第一轴线转动，第一行星轮和第二行星轮中的每一者与太阳轮和第一回转件中的每一者啮合，且输入轴与传动轮和太阳轮中的每一者相连，第一滚子和第二滚子对称地设在太阳轮的两侧，驱动组件设在第二回转件上，驱动组件能够驱动第一滚子和第二滚子同时相向或背向移动相同的距离，本发明的变刚度弹性驱动器能够实现刚度的调控。
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公开(公告)号：CN111721235B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010704608.8
申请日：2020-07-21
申请人： 郑州轻工业大学
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明提出了一种光电式边缘检测系统及其检测方法，包括光源，所述光源通过准直器与光阑相配合，光阑与位置敏感光电探测器相配合，根据待测物材质的不同光学性质，光源、准直器和光阑与位置敏感光电探测器位于待测物体同侧或两侧，位置敏感光电探测器与信号处理单元相连接。本发明通过将物体边缘检测转化为测量光束光斑强度中心位置变化检测，实现了物体边缘的非接触、高精度检测，能够针对不同待测物体边缘特征，通过特定光阑对测量光束进行相应整形，大大提高物体边缘检测的灵敏度和稳定性；并且本发明整体结构简单灵活，可针对不同光学性质的材质进行调整，便于现场测量。
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公开(公告)号：CN116690637A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310735115.4
申请日：2023-06-20
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明涉及一种可重构柔顺机器人关节，通过其重构装置调整其中参与传动的叶片弹簧的数量，能够提升柔顺机器人关节的负载能力，拓宽其适用范围，同时结合柔性变刚度装置调整参与传动的每个叶片弹簧与传动拨杆接触位置，来实现整个机器人关节输出刚度的连续可调，两种刚度调整装置的结合，扩展了柔顺机器人关节刚度调整和负载适应的范围，提升了其适配不同工况的能力。
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公开(公告)号：CN111152241A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010199676.3
申请日：2020-03-20
申请人： 郑州轻工业大学
IPC分类号： B25J11/00 , B25J5/00 , B62D57/024
摘要： 一种用于综合管道巡检机器人的攀爬机构，包括主行走机构和辅助行走机构；所述主行走机构包括从上到下依次固定连接的主平台、连接架和环形结构的行走架，所述行走架的上方为半圆形的弧形架Ⅰ、下方为四分之一圆弧形的弧形架Ⅱ，所弧形架Ⅰ的内侧安装有电机驱动的行走轮，所述弧形架Ⅱ的内侧安装有两个并列的辅助轮，所述辅助行走机构包括两个卡管机构，本发明的攀爬机构能够脱离轨道依托管道自主行走，为综合管道巡检机器人提供结构支撑。
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公开(公告)号：CN111152241B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202010199676.3
申请日：2020-03-20
申请人： 郑州轻工业大学
IPC分类号： B25J11/00 , B25J5/00 , B62D57/024
摘要： 一种用于综合管道巡检机器人的攀爬机构，包括主行走机构和辅助行走机构；所述主行走机构包括从上到下依次固定连接的主平台、连接架和环形结构的行走架，所述行走架的上方为半圆形的弧形架Ⅰ、下方为四分之一圆弧形的弧形架Ⅱ，所弧形架Ⅰ的内侧安装有电机驱动的行走轮，所述弧形架Ⅱ的内侧安装有两个并列的辅助轮，所述辅助行走机构包括两个卡管机构，本发明的攀爬机构能够脱离轨道依托管道自主行走，为综合管道巡检机器人提供结构支撑。
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公开(公告)号：CN111721235A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010704608.8
申请日：2020-07-21
申请人： 郑州轻工业大学
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明提出了一种光电式边缘检测系统及其检测方法，包括光源，所述光源通过准直器与光阑相配合，光阑与位置敏感光电探测器相配合，根据待测物材质的不同光学性质，光源、准直器和光阑与位置敏感光电探测器位于待测物体同侧或两侧，位置敏感光电探测器与信号处理单元相连接。本发明通过将物体边缘检测转化为测量光束光斑强度中心位置变化检测，实现了物体边缘的非接触、高精度检测，能够针对不同待测物体边缘特征，通过特定光阑对测量光束进行相应整形，大大提高物体边缘检测的灵敏度和稳定性；并且本发明整体结构简单灵活，可针对不同光学性质的材质进行调整，便于现场测量。
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公开(公告)号：CN114383500A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011152313.0
申请日：2020-10-20
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明公开了一种多参数检测方法与装置，属于光电检测技术领域。采用基于位置敏感光电探测器的高精度光电式边缘检测和精密电控位移台相结合的方法，可以实现镜面级表面物体的尺寸参数的非接触、高精度在线自动检测，设定参数下检测精度可达5微米；采用三角测距法实现镜面级表面物体的表面平面度的非接触、高精度在线自动检测，设定参数下检测精度可达1微米；在实现多参数同步检测的情况下，整个系统可以单个光源作为系统光源，探测单元高效复用，结构简单灵活。本发明所提方法可以解决目前已有检测方法分别存在的检测精度不高、可检测尺寸范围较小、材质受限、系统复杂等问题。
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公开(公告)号：CN113414760A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110815658.8
申请日：2021-07-19
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明公开了一种变刚度弹性驱动器，所述变刚度弹性驱动器包括第一回转件、第二回转件、弹性组件、传动轮、行星轮组、支撑架、输入轴、第一滚子、第二滚子和驱动组件。第一回转件和第二回转件同轴设置，弹性组件关于第一轴线偏心设置，且弹性组件的至少一端与第一回转件相连，传动轮与弹性组件配合，太阳轮能够绕第一轴线转动，第一行星轮和第二行星轮中的每一者与太阳轮和第一回转件中的每一者啮合，且输入轴与传动轮和太阳轮中的每一者相连，第一滚子和第二滚子对称地设在太阳轮的两侧，驱动组件设在第二回转件上，驱动组件能够驱动第一滚子和第二滚子同时相向或背向移动相同的距离，本发明的变刚度弹性驱动器能够实现刚度的调控。
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公开(公告)号：CN112325769A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011152314.5
申请日：2020-10-20
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明公开了一种尺寸参数检测方法与装置，属于光电检测技术领域。采用基于位置敏感光电探测器的高精度寻边方法与步进电机驱动的精密电动位移台相结合，可以实现物体尺寸参数的非接触、高精度在线自动检测，设定参数下检测精度优于5微米。基于位置敏感光电探测器的边缘识别方法将边缘识别转化为线性输出可量化的光斑位置变化识别，抗干扰能力强，边缘识别阈值设置灵活；针对不同待测物体边缘特征，可通过光阑对测量用准直光束进行相应整形，进一步提高检测灵敏度和稳定性；光学结构简单灵活，可针对不同光学性质的材质进行调整。本发明所提方法可解决目前已有检测方法分别存在的检测精度不高、可检测尺寸范围较小、材质受限、系统复杂等问题。
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公开(公告)号：CN111716344A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010698689.5
申请日：2020-07-20
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明提供了一种变刚度弹性驱动器，其包括壳体组件、调柔装置和变刚结构，其中调柔装置相互平行且对称设置在输入轴的两侧，调柔装置包括传动组件和设置在传动组件两侧的弹性组件，传动组件与输入轴传动连接，以带动弹性组件沿预设路径压缩；变刚结构包括行星轮组和双向丝杠，行星轮组的太阳轮固设于输入轴上，行星轮组的两个行星轮啮合在太阳轮与内壳体之间，双向丝杠上螺纹连接有与行星轮卡接的滑块，滑块可沿双向丝杠滑动；调柔装置将输入轴输入的刚性力转换为可带动内壳体转动的柔性力，通过变刚结构的双向丝杠带动滑块移动，从而改变输出力矩，达到变刚度输出的目的；本发明适用领域广泛，可应用于机器人关节，多模态盾构机刀盘驱动装置等。
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