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公开(公告)号：CN116239012B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210877646.2
申请日：2022-07-25
申请人： 中铁工程装备集团有限公司 , 郑州轻工业大学
摘要： 本发明涉及管片吊运领域，具体涉及一种小直径TBM管片吊运系统。小直径TBM管片吊运系统包括吊机梁和吊机，吊机包括行走机构、夹紧机构和提升机构，以隧道的延伸方向为前后方向，吊机梁为沿前后方向布置的工字纵梁，工字纵梁用于固定在隧道顶壁上，工字梁包括顶板、腹板和底板，顶板、腹板和底板围成有左行走槽和右行走槽，底板的下侧面上设有沿前后方向布置的齿条；行走机构包括行走架，行走架上转动装配有与齿条啮合的行走齿轮，行走架上固定有用于驱动行走齿轮转动的驱动电机；行走架上还转动装配有左行走轮和右行走轮，左行走轮处于左行走槽内并滚动支撑在底板上，右行走轮处于右行走槽内并滚动支撑在底板上。
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公开(公告)号：CN116385534A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310201628.7
申请日：2023-03-03
申请人： 中铁工程装备集团有限公司 , 郑州轻工业大学
摘要： 本公开涉及一种管片位置识别方法、装置和系统、管片拼装机和存储介质。该管片位置识别方法包括：基于目标识别和机器学习方式，对待拼装管片内槽螺栓进行识别，确定待拼装管片内槽螺栓的位置信息；将所述位置信息提供给管片抓取设备，以辅助拼装过程中管片的抓取。本公开可以基于机器学习的管片位置识别抓取方法，对待拼装管片内槽的螺栓进行识别并获取其位置，以达到对管片的定位，可以辅助拼装过程中管片的自动抓取。
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公开(公告)号：CN118484560A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410650019.4
申请日：2024-05-24
申请人： 中铁工程装备集团有限公司 , 郑州轻工业大学
IPC分类号： G06F16/583 , G06F16/51 , G06T17/05 , G06V20/64 , G06V10/44
摘要： 本公开涉及一种隧道围岩三维特征感知方法和装置、存储介质和程序产品。该隧道围岩三维特征感知方法包括：对滚刀载荷数据的分析，获取隧道掌子面的三维地质特征；以滚刀载荷数据为基础，通过载荷的分布形式表征掌子面全断面不同位置的差异性地质特征。本公开能够有效反映地层围岩状况，以精确识别隧道地质灾害。
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公开(公告)号：CN117150425B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310841347.8
申请日：2023-07-10
申请人： 郑州轻工业大学 , 中铁工程装备集团有限公司
IPC分类号： G06F18/25 , G06F18/10 , G06F18/214 , G06F18/23213 , G06N3/0442 , G06N3/08
摘要： 本发明提出了一种基于机理数据融合的管片拼装机运动状态预测方法，将采集数据进行预处理后融合形成样品数据集，对预测模型训练得到运行状态预测参数；建立刚柔耦合动力学模型输出仿真运行状态数据；将运行状态预测参数与仿真运行状态数据进行偏差计算，对初次补偿模型进行训练得到预测运行状态数据的补偿量；利用补偿量对运行状态预测参数进行补偿；搭建运动学机理模型得到运行状态数据；将初次补偿的预测运行状态数据与运行状态数据进行偏差计算，对二次补偿模型进行训练得到预测运行状态数据的补偿量；利用补偿量对初次补偿的预测运动状态数据进行二次补偿得到管片拼装机预测运行状态数据。本发明大大提高了管片拼装机运动参数短期预测的精度。
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公开(公告)号：CN117150425A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310841347.8
申请日：2023-07-10
申请人： 郑州轻工业大学 , 中铁工程装备集团有限公司
IPC分类号： G06F18/25 , G06F18/10 , G06F18/214 , G06F18/23213 , G06N3/0442 , G06N3/08
摘要： 本发明提出了一种基于机理数据融合的管片拼装机运动状态预测方法，将采集数据进行预处理后融合形成样品数据集，对预测模型训练得到运行状态预测参数；建立刚柔耦合动力学模型输出仿真运行状态数据；将运行状态预测参数与仿真运行状态数据进行偏差计算，对初次补偿模型进行训练得到预测运行状态数据的补偿量；利用补偿量对运行状态预测参数进行补偿；搭建运动学机理模型得到运行状态数据；将初次补偿的预测运行状态数据与运行状态数据进行偏差计算，对二次补偿模型进行训练得到预测运行状态数据的补偿量；利用补偿量对初次补偿的预测运动状态数据进行二次补偿得到管片拼装机预测运行状态数据。本发明大大提高了管片拼装机运动参数短期预测的精度。
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公开(公告)号：CN116846281A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310870352.1
申请日：2023-07-14
申请人： 郑州轻工业大学 , 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明提出了一种基于带补偿磁链观测器的异步电机无速度传感器控制方法，基于包括隧道掘进用异步电机、基于IGBT的变频器主回路、基于DSP的控制器和异步电机三相交流电流传感器的异步电机无速度传感器控制系统，基于IGBT的变频器主回路连接异步电机三相绕组，三相交流电流传感器用于采集电机的三相电流，并传递给基于DSP的控制器，基于DSP的控制器经过实时运算，实现异步电机无速度传感器控制，并输出PWM信号给基于IGBT的变频器主回路，驱动IGBT导通或关断，从而实现异步电机的无速度传感器控制。本发明加入角度补偿算法，以增加额外的自由度，减小了电机参数变化和控制延时对异步电机无速度传感器控制的影响。
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公开(公告)号：CN116291610A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310201620.0
申请日：2023-03-03
申请人： 中铁工程装备集团有限公司 , 郑州轻工业大学
摘要： 本公开提供了一种管片拼装方法、装置、系统和存储介质，涉及隧道施工技术领域。该方法包括：获取待拼装管片的第一位姿信息、待拼装位置的定位信息，以及待拼装管片的角速度信息；根据待拼装管片的角速度信息，确定待拼装管片的第二位姿信息；根据待拼装管片的第一位姿信息、第二位姿信息，以及待拼装位置的定位信息和已拼装管片的位姿信息，调整待拼装管片的位姿，以将待拼装管片吊运至待拼装位置；以及在待拼装管片与已拼装管片之间的轴向安装精度和径向安装精度不满足对应的精度要求的情况下，调整待拼装管片的位姿，以使待拼装管片与已拼装管片之间的轴向安装精度和径向安装精度满足对应的精度要求。本公开能够提高管片拼装的精度和效率。
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公开(公告)号：CN118462204A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410653005.8
申请日：2024-05-24
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明涉及一种盾构机推拼同步状态下的控制方法，该盾构机包括：推进装置；推进装置包括开挖组件和推进油缸组件；该方法包括：在盾构机进入推拼同步状态后，周期性获取推进装置的俯仰角和速度；确定每个周期的转速#imgabs0#其中，i为周期标识，PVi为第i个周期获取的速度，RSi为第i个周期的转速，PR为预先设置的开挖组件的贯入度；根据所有周期的转速确定目标速度；根据俯仰角和目标速度控制盾构机。本发明提供的方法根据推进装置的俯仰角和速度对推拼同步状态下的盾构机进行控制，实现了对盾构机的有效控制。
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公开(公告)号：CN116385534B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202310201628.7
申请日：2023-03-03
申请人： 中铁工程装备集团有限公司 , 郑州轻工业大学
摘要： 本公开涉及一种管片位置识别方法、装置和系统、管片拼装机和存储介质。该管片位置识别方法包括：基于目标识别和机器学习方式，对待拼装管片内槽螺栓进行识别，确定待拼装管片内槽螺栓的位置信息；将所述位置信息提供给管片抓取设备，以辅助拼装过程中管片的抓取。本公开可以基于机器学习的管片位置识别抓取方法，对待拼装管片内槽的螺栓进行识别并获取其位置，以达到对管片的定位，可以辅助拼装过程中管片的自动抓取。
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公开(公告)号：CN116846281B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202310870352.1
申请日：2023-07-14
申请人： 郑州轻工业大学 , 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明提出了一种基于带补偿磁链观测器的异步电机无速度传感器控制方法，基于包括隧道掘进用异步电机、基于IGBT的变频器主回路、基于DSP的控制器和异步电机三相交流电流传感器的异步电机无速度传感器控制系统，基于IGBT的变频器主回路连接异步电机三相绕组，三相交流电流传感器用于采集电机的三相电流，并传递给基于DSP的控制器，基于DSP的控制器经过实时运算，实现异步电机无速度传感器控制，并输出PWM信号给基于IGBT的变频器主回路，驱动IGBT导通或关断，从而实现异步电机的无速度传感器控制。本发明加入角度补偿算法，以增加额外的自由度，减小了电机参数变化和控制延时对异步电机无速度传感器控制的影响。
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