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公开(公告)号：CN109282808B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201811410228.2
申请日：2018-11-23
Applicant: 重庆交通大学 , 云南武易高速公路建设指挥部
Abstract: 本发明公开了一种用于桥梁三维巡航检测的无人机，所述无人机包括控制器与k种定位传感器，每种定位传感器均与控制器的信号输入端连接；所述控制器内配置有多传感器融合定位程序，所述多传感器融合定位程序用于根据m种传感器对同一点的三维坐标进行坐标数据融合，1＜m≤k，从而输出无人机当前巡航的空间坐标。本发明还提供一种用于桥三维巡航检测的多传感器融合定位方法，采用本发明用于桥梁三维巡航检测的无人机在巡航过程中进行实时定位。本发明解决了现有技术中由于巡航检测过程中卫星信号不稳定造成的无人机依赖GPS定位的准确性较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN111260615A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010032544.1
申请日：2020-01-13
Applicant: 重庆交通大学 , 云南交投集团投资有限公司 , 云南武易高速公路建设指挥部 , 云南武易高速公路有限公司
Abstract: 本发明公开了基于激光和机器视觉融合的无人机桥梁表观病害检测方法，包括如下步骤：具有激光测距装置、定位装置及图像采集装置的无人机采集目标检测面图像、目标检测面的位置及无人机与目标检测面的距离；将目标检测面图像输入病害识别神经网络识别目标检测面图像中的病害及病害在目标检测面图像中的位置；基于目标检测面图像及无人机与目标检测面的距离计算病害的尺寸参数；生成桥梁表观病害检测信息。本发明能够实现病害的自动检测，节省了大量时间成本且提高了检测的准确率，还可以自动对病害的参数进行精确计算，提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN111260615B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202010032544.1
申请日：2020-01-13
Applicant: 重庆交通大学 , 云南交投集团投资有限公司 , 云南武易高速公路建设指挥部 , 云南武易高速公路有限公司
Abstract: 本发明公开了基于激光和机器视觉融合的无人机桥梁表观病害检测方法，包括如下步骤：具有激光测距装置、定位装置及图像采集装置的无人机采集目标检测面图像、目标检测面的位置及无人机与目标检测面的距离；将目标检测面图像输入病害识别神经网络识别目标检测面图像中的病害及病害在目标检测面图像中的位置；基于目标检测面图像及无人机与目标检测面的距离计算病害的尺寸参数；生成桥梁表观病害检测信息。本发明能够实现病害的自动检测，节省了大量时间成本且提高了检测的准确率，还可以自动对病害的参数进行精确计算，提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN109542116B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201811409108.0
申请日：2018-11-23
Applicant: 重庆交通大学 , 云南武易高速公路建设指挥部
Abstract: 本发明公开了一种用于桥梁检测的三维巡航方法，包括建立桥梁三维模型，根据桥梁三维模型规划检测点，根据检测点生成巡航路径，根据巡航路径上的路径点解算巡航姿态，建立路径点坐标集合与循航姿态集合的对应关系，并输入给飞爬两栖机器人，飞爬机器人执行三维自动巡航程序进行巡航。本发明还公开了一种用于桥梁检测的三维巡航系统，包括搭载有桥梁检测装置的飞爬两栖机器人以及能够与飞爬两栖机器人进行无线通信的地面控制台。本发明解决了现有技术中检测效率低、容易漏检以及容易发生安全事故的技术问题，能够实现对桥梁的自动巡航检测，提高检测效率。
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公开(公告)号：CN118091649B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202410184122.4
申请日：2024-02-19
Applicant: 重庆交通大学
IPC: G01S13/88 , G01S13/931
Abstract: 本发明公开了一种基于毫米波雷达的道路感知方法及系统，包括以下步骤：S1、车辆检测周围环境中是否存在基站；S2、判断是否需要组网；S3、对步骤S2中组成的网络进行信号分析，判断联网状态，若联网正常则进行目标检测处理，若联网异常则继续检测周围能组网的基站；S4、对检测到的目标进行分类，对分类后的目标分别进行行为分析以及状况分析；S5、判断目标是否会影响驾驶，若不会影响正常驾驶则继续进行检测。本发明采用上述的一种基于毫米波雷达的道路感知方法及系统，不仅能检测道路情况，车辆之间还能利用射频组网通信，利用多基站形式进行组网检测，进行通信共享结果，提高了检测的精确性以及扩大检测范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103219807A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310142648.8
申请日：2013-04-23
Applicant: 重庆交通大学
IPC: H02J17/00
Abstract: 本发明公开了一种自适应无线电能传输装置，属于无线电能传输技术领域；该无线电能传输装置包括发射器、接收器、发射LC谐振子、中继LC谐振子和接收LC谐振子；所述发射器包括发射线圈、微控制器、电控振荡器、功率放大器和阻抗变换器；所述接收器包括接收线圈、阻抗变换器、整流桥和输出端子；所述发射LC谐振子、中继LC谐振子和接收LC谐振子具有相同的结构，分别包括谐振线圈、频段电子开关、谐振电容和控制电路；本自适应无线电能传输装置结构简单，能够根据环境中的电磁频率自动调整发射频率和谐振频率，具有较高的传输稳定性，且可以包括多个中继谐振子，实现远距离传输的目地。
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公开(公告)号：CN118091649A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410184122.4
申请日：2024-02-19
Applicant: 重庆交通大学
IPC: G01S13/88 , G01S13/931
Abstract: 本发明公开了一种基于毫米波雷达的道路感知方法及系统，包括以下步骤：S1、车辆检测周围环境中是否存在基站；S2、判断是否需要组网；S3、对步骤S2中组成的网络进行信号分析，判断联网状态，若联网正常则进行目标检测处理，若联网异常则继续检测周围能组网的基站；S4、对检测到的目标进行分类，对分类后的目标分别进行行为分析以及状况分析；S5、判断目标是否会影响驾驶，若不会影响正常驾驶则继续进行检测。本发明采用上述的一种基于毫米波雷达的道路感知方法及系统，不仅能检测道路情况，车辆之间还能利用射频组网通信，利用多基站形式进行组网检测，进行通信共享结果，提高了检测的精确性以及扩大检测范围。
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公开(公告)号：CN109542116A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811409108.0
申请日：2018-11-23
Applicant: 重庆交通大学 , 云南武易高速公路建设指挥部
Abstract: 本发明公开了一种用于桥梁检测的三维巡航方法，包括建立桥梁三维模型，根据桥梁三维模型规划检测点，根据检测点生成巡航路径，根据巡航路径上的路径点解算巡航姿态，建立路径点坐标集合与循航姿态集合的对应关系，并输入给飞爬两栖机器人，飞爬机器人执行三维自动巡航程序进行巡航。本发明还公开了一种用于桥梁检测的三维巡航系统，包括搭载有桥梁检测装置的飞爬两栖机器人以及能够与飞爬两栖机器人进行无线通信的地面控制台。本发明解决了现有技术中检测效率低、容易漏检以及容易发生安全事故的技术问题，能够实现对桥梁的自动巡航检测，提高检测效率。
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公开(公告)号：CN109282808A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811410228.2
申请日：2018-11-23
Applicant: 重庆交通大学 , 云南武易高速公路建设指挥部
Abstract: 本发明公开了一种用于桥梁三维巡航检测的无人机，所述无人机包括控制器与k种定位传感器，每种定位传感器均与控制器的信号输入端连接；所述控制器内配置有多传感器融合定位程序，所述多传感器融合定位程序用于根据m种传感器对同一点的三维坐标进行坐标数据融合，1＜m≤k，从而输出无人机当前巡航的空间坐标。本发明还提供一种用于桥三维巡航检测的多传感器融合定位方法，采用本发明用于桥梁三维巡航检测的无人机在巡航过程中进行实时定位。本发明解决了现有技术中由于巡航检测过程中卫星信号不稳定造成的无人机依赖GPS定位的准确性较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN103219807B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201310142648.8
申请日：2013-04-23
Applicant: 重庆交通大学
IPC: H02J17/00
Abstract: 本发明公开了一种自适应无线电能传输装置，属于无线电能传输技术领域；该无线电能传输装置包括发射器、接收器、发射LC谐振子、中继LC谐振子和接收LC谐振子；所述发射器包括发射线圈、微控制器、电控振荡器、功率放大器和阻抗变换器；所述接收器包括接收线圈、阻抗变换器、整流桥和输出端子；所述发射LC谐振子、中继LC谐振子和接收LC谐振子具有相同的结构，分别包括谐振线圈、频段电子开关、谐振电容和控制电路；本自适应无线电能传输装置结构简单，能够根据环境中的电磁频率自动调整发射频率和谐振频率，具有较高的传输稳定性，且可以包括多个中继谐振子，实现远距离传输的目地。
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