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公开(公告)号：CN112373592A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011355279.7
申请日：2020-11-26
申请人： 重庆大学 , 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B62D57/024 , B60L7/26
摘要： 本发明公开了一种用于高速大负载运输的太空天梯攀爬机器人，包括至少两个驱动系统和连接于两所述驱动系统之间的负载系统；所述驱动系统包括驱动系统框架，设置于所述驱动系统框架的主动粘附装置、导向机构和动力输出系统；所述主动粘附装置包括驱动辊筒、被动辊筒组件和粘附调节机构；所述被动辊筒组件包括铰接于驱动系统框架的被动辊筒安装板和可转动安装于被动辊筒安装板上的两个被动辊筒；所述被动辊筒与驱动辊筒之间形成使攀爬带通过的缝隙；所述粘附调节机构包括滑块、连接于滑块与被动辊筒安装板之间的拉簧、用于带动所述滑块滑动的丝杠螺母副；所述导向机构包括两个相互平行导向轮；所述动力输出系统用于驱动所述驱动辊筒转动。
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公开(公告)号：CN114145540B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202111005167.3
申请日：2021-08-30
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 本发明提供了一种基于无线通信的人体步态监测鞋垫，包括电气单元、压力采集鞋垫、缓冲与防滑鞋垫，电气单元包括主控板和电池，主控板包括MCU和无线射频模块；压力采集鞋垫上布置有薄膜压力传感器，用于将脚底不同部位对地面的压力信号转变为模拟电压信号；MCU与无线射频模块电连接，MCU中的AD转换模块开始接收模拟电压信号，将模拟电压信号转换为数字电压信号后，经无线射频模块发送至上位机；缓冲与防滑鞋垫包括位于压力采集鞋垫和电气单元两侧的上层缓冲鞋垫和下层缓冲鞋垫，用于包覆压力采集鞋垫和电气单元，缓冲人体重力负载。本发明中步态监测鞋垫，结构简单、传输速率快、续航时间长、穿戴方便快捷，能够准确识别出人体运动过程中的步态。
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公开(公告)号：CN113516063B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202110728234.8
申请日：2021-06-29
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： G06V40/20 , G06V10/762 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V10/52 , G06V10/40
摘要： 一种基于K‑Means及步态周期相似性的运动模式识别方法，首先通过采集数据离线生成对应类别的模板向量；识别时，将实时采集的数据处理后与模板向量进行相似性分析，根据相似性结果进行运动模式分类，并根据相似性给出当前结果的概率，解决了现有技术中传统外骨骼机器人运动模式识别多采用机器学习计算量大或模板匹配精度有限的问题，可半自动提取特征向量集；实时性好，比传统模板匹配方法精度更高。
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公开(公告)号：CN113547519A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110712035.8
申请日：2021-06-25
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种基于变维缩放的机械臂逆运动学求解方法，将三维路径转换为二维路径，通过各个臂杆的长度制定路径缩放比例关系，规划好机械臂末端点及各关节中心点的二维路径后，将其转换为三维路径，从而进行逆运动求解，得到各关节角度的变化规律。本发明使用最少的自由度来实现机械臂末端点按照期望路径运动；该方法充分利用冗余机械臂的冗余性能，可实现避障；该方法在逆运动学求解中不需要进行迭代求解，可一次性求出运动学逆解；该方法适用于各种障碍物环境中。
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公开(公告)号：CN113516063A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110728234.8
申请日：2021-06-29
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 一种基于K‑Means及步态周期相似性的运动模式识别方法，首先通过采集数据离线生成对应类别的模板向量；识别时，将实时采集的数据处理后与模板向量进行相似性分析，根据相似性结果进行运动模式分类，并根据相似性给出当前结果的概率，解决了现有技术中传统外骨骼机器人运动模式识别多采用机器学习计算量大或模板匹配精度有限的问题，可半自动提取特征向量集；实时性好，比传统模板匹配方法精度更高。
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公开(公告)号：CN112792848A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011605162.X
申请日：2020-12-30
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本申请公开了一种攀爬机器人测试方法、装置及系统，用于进行攀爬机器人的功能和性能测试。本申请公开的攀爬机器人测试方法包括：确定攀爬机器人的第一运动曲线；根据所述第一运动曲线确定带缆的第二运动曲线；根据所述第二运动曲线确定所述攀爬机器人相对带缆的第三运动曲线；根据所述第三运动曲线，控制所述攀爬机器人的运动。本申请还提供了一种攀爬机器人测试装置及系统。
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公开(公告)号：CN112217179A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011148678.6
申请日：2020-10-23
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
摘要： 本发明涉及一种开关及保护电路，尤其涉及一种用于外骨骼机器人的开关及保护电路。包括第一开关S1、第一电阻R1、第二电阻R2、第三电阻R3、第四电阻R4、第五电阻R5、第一光耦U1、NPN型第一三极管Q1、第一稳压二极管D1及P型第一MOS管M1；第七电阻R7、第二光耦U2、第八电阻R8、第二稳压二级管D2、PNP型第二三极管Q2、第六电阻R6、第十电阻R10、第三稳压二极管D3、N型第二MOS管M2、第一电容C1、第九电阻R9；本发明要解决的问题是使总开关过电流不超过50mA，并且能够通过控制芯片IO口来控制功率电上电或断电；本发明要解决的另一个技术问题是提供一种欠压关断电路，可以防止输入电压过低时外部电源过度放电。
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公开(公告)号：CN109389630B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201811162538.7
申请日：2018-09-30
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G06T7/33
摘要： 本发明公开了一种可见光图像与红外图像特征点集确定、配准方法及装置，属于监测技术领域。所述方法包括：获取可见光图像和红外图像，并识别所述可见光图像中的各特征点，得到第一特征点集，识别所述红外图像中的各特征点，得到第二特征点集；根据可见光相机与红外相机的图像变换矩阵，确定所述第一特征点集及第二特征点集中相互匹配的特征点对；根据所述相互匹配的特征点对，形成可见光图像特征点集和红外图像特征点集。本发明实施例提供的可见光图像与红外图像特征点集确定方法，利用可见光相机与红外相机的图像变换矩阵确定互相匹配的特征点对，配对时，无需对各特征点逐一进行匹配计算，计算量小、计算速度快、配准效率高。
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公开(公告)号：CN108536004B
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201810269552.0
申请日：2018-03-29
申请人： 北京精密机电控制设备研究所
IPC分类号： G05B9/03
摘要： 本发明涉及一种双冗余机电伺服机构余度切换方法，双冗余机电伺服机构包括伺服控制器、双冗余伺服通道、差速器、作动器、伺服指令调度系统，所述双冗余伺服通道包括伺服通道A和伺服通道B，其中每个伺服通道均包括驱动器、伺服电机、制动器；所述机构内含多余度位移传感器；伺服通道A和伺服通道B均能锁定和解锁，从锁定指令下发到完全锁定，称之为锁定期，从解锁指令下发到完全解锁，称之为解锁期，所述制动器的解锁时间比锁定时间短；所述伺服指令调度系统用以分配伺服通道A及伺服通道B的伺服指令。本发明可在机构某一通道发生故障时隔离故障通道，故障排除后恢复余度，并在切换过程保持机构的高性能输出。
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公开(公告)号：CN109389630A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811162538.7
申请日：2018-09-30
申请人： 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G06T7/33
摘要： 本发明公开了一种可见光图像与红外图像特征点集确定、配准方法及装置，属于监测技术领域。所述方法包括：获取可见光图像和红外图像，并识别所述可见光图像中的各特征点，得到第一特征点集，识别所述红外图像中的各特征点，得到第二特征点集；根据可见光相机与红外相机的图像变换矩阵，确定所述第一特征点集及第二特征点集中相互匹配的特征点对；根据所述相互匹配的特征点对，形成可见光图像特征点集和红外图像特征点集。本发明实施例提供的可见光图像与红外图像特征点集确定方法，利用可见光相机与红外相机的图像变换矩阵确定互相匹配的特征点对，配对时，无需对各特征点逐一进行匹配计算，计算量小、计算速度快、配准效率高。
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