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公开(公告)号：CN119871402A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510073633.3
申请日：2025-01-16
Applicant: 长安大学 , 埃夫特智能机器人股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人关节外力矩估计方法及实验系统，方法包括以下步骤：(1)考虑关节摩擦力和外力的影响，建立3T2R构型五自由度工业机器人动力学模型；(2)引入Stribeck摩擦‑速度模型描述工业机器人关节摩擦力的非线性特征；(3)利用自适应超螺旋滑模算法的广义动量观测器进行工业机器人关节外力矩估计，并利用鲸鱼优化算法优化自适应律增益参数，提高关节外力矩估计的精度；本发明提供的工业机器人关节外力矩估计方法及实验系统，能够充分考虑机器人摩擦力和外力的影响，有效提高了工业机器人关节外力矩估计的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118975757A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411100510.6
申请日：2024-08-12
Applicant: 长安大学
IPC: A47L11/282 , A47L11/40
Abstract: 本发明公开了一种用于建筑施工现场的清扫回收机器人，属于建筑施工设备技术领域。该用于建筑施工现场的清扫回收机器人包括包括设于机器人本体内的垃圾回收室、垃圾进入通道、第一水箱和降尘通道，垃圾进入通道两端分别与垃圾回收室和外界连通，降尘通道一端与垃圾进入通道靠近外界的一侧连通，另一端连通于外界，降尘通道内设有降尘组件，降尘组件包括空气抽吸器和多个吸尘网，空气抽吸器设于降尘通道内，多个吸尘网沿降尘通道的纵向依次设于降尘通道内，各吸尘网上均连接有汲水管。本发明的用于建筑施工现场的清扫回收机器人能够在建筑施工现场的建筑垃圾清扫时，对环境进行降尘，同时能够节约水资源，且不会造成泥泞或积水。
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公开(公告)号：CN109732557A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910148816.1
申请日：2019-02-28
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种抓取伐木用工程机器人，行驶底盘为工程机器人提供行走与支撑，包括机架、张紧轮、支重轮、驱动轮、托带轮、履带、液压支腿、工字型横梁以及行驶系统与上部的连接底座；抓取机械臂为原木抓取机器人的工作机构，包括回转支撑装置、立柱、上臂油缸、上臂、基本臂油缸、基本臂、伸缩臂、液压抓斗；驱动控制液压系统为工程机器人的各个液压缸提供驱动控制，包括上臂液压回路、基本臂液压缸回路、伸缩臂液压缸回路、抓斗液压缸回路、行走液压马达回路、回转液压马达回路、多路换向阀、梭阀、支腿液压缸回路、负载敏感泵。本发明解决了现实生活中人工伐木效率低的问题，提高了作业的工作效率，改善了作业者的工作环境，降低了劳动成本。
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公开(公告)号：CN108825260A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810629151.1
申请日：2018-06-19
Applicant: 长安大学
IPC: E21D9/11
Abstract: 本发明公开了一种振动冲击辅助破碎岩石的TBM刀盘，包括刀盘面板，刀盘面板上设有滚刀，滚刀包括正滚刀、中心刀和边滚刀，刀盘面板的空白区域上设有若干个振动冲击模块，每一个振动冲击模块均包括冲击杆、电磁激振器、滚轮心轴、冲击滚轮，冲击杆的一端穿出刀盘面板上开设的冲击杆孔与电磁激振器的输出端连接，冲击杆的另一端通过滚轮心轴与冲击滚轮连接，冲击滚轮能够绕滚轮心轴转动。解决了现有技术中TBM破碎硬岩时效率低以及滚刀磨损严重的问题。本发明能够提供高频振动冲击载荷辅助滚刀滚压破岩，能够提高滚刀破岩效率，降低滚刀磨损。
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公开(公告)号：CN118848957A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410718316.8
申请日：2024-06-04
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种用于轮毂窗口去毛刺作业的机器人路径规划方法，包括步骤：S1、将轮毂模型导入三维软件并选择待去毛刺窗口边缘进行离散获取初始机器人路径和去毛刺刀位点集；S2、对窗口边缘曲线路径进行拟合并求取曲线参数，对初始刀位点进行聚类分组并进行不同方式的规划处理；S3、通过点云搜索与表面拟合获取轮毂窗口内侧面刀位点处的法向量和局部坐标系；S4、建立机器人去毛刺工具姿态优化模型并对其求解以优化工具姿态；S5、根据已获得的机器人末端工具位姿求解机器人关节角度，完成机器人去毛刺路径规划。通过本发明提供的路径规划方法和技术方案，确保刀位点分布均匀并简化工具姿态定义，实现过渡平滑，提升轮毂窗口去毛刺效率与精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111348123A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010202228.4
申请日：2020-03-20
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种室内导航移动机器人，包括上承载平台、摄像头、前底板、测距传感器、后底板以及车轮；前底板和后底板之间通过双板共轴连接件连接；上承载平台安装于后底板，摄像头安装于前底板，前底板下部通过能够减震的悬挂机构安装有车轮，后底板下部通过能够减震的悬挂机构安装有车轮，所述车轮采用Mecanum轮；摄像头和测距传感器均与Mecanum轮的控制系统连接。本发明解决了现有技术中机器人结构不紧凑，通过性较差，运输工作效率低下等问题。
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公开(公告)号：CN108825260B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201810629151.1
申请日：2018-06-19
Applicant: 长安大学
IPC: E21D9/11
Abstract: 本发明公开了一种振动冲击辅助破碎岩石的TBM刀盘，包括刀盘面板，刀盘面板上设有滚刀，滚刀包括正滚刀、中心刀和边滚刀，刀盘面板的空白区域上设有若干个振动冲击模块，每一个振动冲击模块均包括冲击杆、电磁激振器、滚轮心轴、冲击滚轮，冲击杆的一端穿出刀盘面板上开设的冲击杆孔与电磁激振器的输出端连接，冲击杆的另一端通过滚轮心轴与冲击滚轮连接，冲击滚轮能够绕滚轮心轴转动。解决了现有技术中TBM破碎硬岩时效率低以及滚刀磨损严重的问题。本发明能够提供高频振动冲击载荷辅助滚刀滚压破岩，能够提高滚刀破岩效率，降低滚刀磨损。
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公开(公告)号：CN109760022A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910148759.7
申请日：2019-02-28
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种作业姿态灵巧调整机构，将竖向电机和斜向电机连接在一起的连接支架具有折弯结构，斜向电机轴线和作业执行单元轴线为45度，在斜向电机调整范围内能够使作业工具以两条轴线交点为圆心的上半圆内在竖直及水平状态之间进行作业姿态的调整，再配合竖向电机轴线过该交点，可实现作业姿态以该交点为圆心的上半个完整球面全域范围内可达，作业工具的加工点与末端两组转动关节轴线交点重合，该机构可以使在转动末端两个转动关节调整作业姿态的过程中，作业工具的加工点位置始终保持不变，且与两个转动关节轴线的交点保持重合，不仅使作业姿态调整过程具有最大的灵活性，而且使机器人具备了优良的灵巧作业性能和作业任务可执行能力的条件。
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公开(公告)号：CN109719346A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910148790.0
申请日：2019-02-28
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性作业的夹持机构及作业工装，弹性安装套上端有一个固定锁环，其可以与机构的连接板固定，且弹性安装套中空，有利于布线；弹性安装套的下端使用紧固卡片及锁紧扣可以将电动主轴夹紧固定使二者的相对位置保持不变。弹性安装套上有弹性槽可以增加弹性，使作业工具在作业时，可以让电动主轴产生一定程度的避障作用保护电动主轴及夹持机构。可以根据作业对象以及作业工况要求计算设置适宜的螺距及槽深，不同的螺距及槽深，可以使其产生不同的弹性。通过计算设置不同的螺距及槽深使其产生不同的弹性这个特点可得，这种柔性作业夹持机构成本低廉，安装使用便捷，夹持可靠。电动主轴下可以装不同的作业工具，以实现不同的功用。
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公开(公告)号：CN109667903A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910148776.0
申请日：2019-02-28
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种圆筒导柱式平移机构，该平移机构通过将交流伺服电机固定安装在电机支架上，实现电机的稳定转动；电机的输出端与联轴器一端固定连接，联轴器的另一端与丝杠固定连接，实现电机带动丝杠旋转；滑块固定板与导向筒通过直线导轨和导轨滑块相连接，实现导向筒上下平移；丝杠贯穿于旋转轴承与套筒及导向筒的内部，通过丝杠旋转使得与丝杠配合的导向筒上下移动，从而实现圆筒式导柱机构带动后半部分其他机构在竖直方向上平移运动。
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