公开(公告)号：CN104390113A

公开(公告)日：2015-03-04

申请号：CN201410646966.2

申请日：2014-11-16

申请人： 长春工业大学 ,  吉林省电力科学研究院有限公司 ,  国网吉林省电力有限公司电力科学研究院 ,  国家电网公司

发明人： 张邦成 ,  蔡赟 ,  初立森 ,  魏艳辉 ,  曹兴 ,  张冰 ,  姚禹 ,  王占礼 ,  王义强 ,  孙建伟 ,  柳虹亮 ,  崔昊 ,  方兴 ,  陈宇 ,  郑彭元

IPC分类号： F16M11/24 ,  F16M11/12 ,  F16M11/18

摘要： 本发明涉及一种具有位姿粗精调整功能的空间滑索双并联云台，属于一种空间滑索双并联云台。带滑轮组的电机固定在三角形静平台上，立柱分别固定在静平台的三个角上，滑轮组分别固定在立柱顶端两侧，6根滑索分别从电机输出轴绕至立柱顶端滑轮组、并与云台上平面的上表面挂钩相连接，云台上平面与下平面采用电动缸连接，该电动缸与上平面采用球铰链连接，该电动缸通过缸座与云台下平面固定连接。优点是结构新颖，实现了位置和姿态的粗精调整，从而达到机构运动要求，扩大了系统工作空间，有效的提高了系统定位精度及可靠性。

公开(公告)号：CN104390113B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201410646966.2

申请日：2014-11-16

申请人： 长春工业大学 ,  吉林省电力科学研究院有限公司 ,  国网吉林省电力有限公司电力科学研究院 ,  国家电网公司

发明人： 张邦成 ,  蔡赟 ,  初立森 ,  魏艳辉 ,  曹兴 ,  张冰 ,  姚禹 ,  王占礼 ,  王义强 ,  孙建伟 ,  柳虹亮 ,  崔昊 ,  方兴 ,  陈宇 ,  郑彭元

IPC分类号： F16M11/24 ,  F16M11/12 ,  F16M11/18

摘要： 本发明涉及一种具有位姿粗精调整功能的空间滑索双并联云台，属于一种空间滑索双并联云台。带滑轮组的电机固定在三角形静平台上，立柱分别固定在静平台的三个角上，滑轮组分别固定在立柱顶端两侧，6根滑索分别从电机输出轴绕至立柱顶端滑轮组、并与云台上平面的上表面挂钩相连接，云台上平面与下平面采用电动缸连接，该电动缸与上平面采用球铰链连接，该电动缸通过缸座与云台下平面固定连接。优点是结构新颖，实现了位置和姿态的粗精调整，从而达到机构运动要求，扩大了系统工作空间，有效的提高了系统定位精度及可靠性。

公开(公告)号：CN105500399B

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN201410481662.5

申请日：2014-09-22

申请人： 长春工业大学

发明人： 王舒扬 ,  蔡赟 ,  刘溢泉 ,  郑彭元 ,  陈宇 ,  李洋 ,  方兴 ,  柳虹亮

IPC分类号： B25J15/10 ,  B25J9/08

摘要： 本发明公开了一种气动闸线驱动的具有人手特征的机械手。包括五个机械手指、一个手掌、限位驱动装置和气路回路；机械手指均依次包括上、中、下指节和连接元件。气路控制系统包括气源装置、气缸、调压阀、电磁换向阀及气管；五个机械手指的下指节分别通过各自的连接件同一方向安装在机械手掌内；分别用细闸线穿过上、中、下指节和连接件，并在上指节进行固定，闸线另一端穿过限位件与气缸连接作为驱动装置。根据气动的柔性优点，研制了机械手的气体驱动工作过程和相应的气动回路，使机器手的抓取力度可调。本发明的气动闸线驱动方式且具有人手特征的机械手极高的还原了人手抓取的动作，可以用仿生机器人、康复机器人及工业机器人等领域。

公开(公告)号：CN105500399A

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201410481662.5

申请日：2014-09-22

申请人： 长春工业大学

发明人： 王舒扬 ,  蔡赟 ,  刘溢泉 ,  郑彭元 ,  陈宇 ,  李洋 ,  方兴 ,  柳虹亮

IPC分类号： B25J15/10 ,  B25J9/08

摘要： 本发明公开了一种气动闸线驱动的具有人手特征的机械手。包括五个机械手指、一个手掌、限位驱动装置和气路回路；机械手指均依次包括上、中、下指节和连接元件。气路控制系统包括气源装置、气缸、调压阀、电磁换向阀及气管；五个机械手指的下指节分别通过各自的连接件同一方向安装在机械手掌内；分别用细闸线穿过上、中、下指节和连接件，并在上指节进行固定，闸线另一端穿过限位件与气缸连接作为驱动装置。根据气动的柔性优点，研制了机械手的气体驱动工作过程和相应的气动回路，使机器手的抓取力度可调。本发明的气动闸线驱动方式且具有人手特征的机械手极高的还原了人手抓取的动作，可以用仿生机器人、康复机器人及工业机器人等领域。

公开(公告)号：CN204585235U

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201420541104.9

申请日：2014-09-22

申请人： 长春工业大学

发明人： 蔡赟 ,  王舒扬 ,  刘溢泉 ,  陈宇 ,  郑彭元 ,  方兴 ,  柳虹亮

IPC分类号： B25J15/08 ,  B25J9/08

摘要： 本实用新型公开了一种气动闸线驱动的具有人手特征的机械手。五个机械手手指的上指节（1）上都有闸线（8）的固定孔；闸线（8）分别穿过机械手中指节（2）和机械手下指节（3）的闸线限位孔，从而进行动力传动链的连接；闸线（8）在机械手上指节（1）的闸线固定孔进行固定，再在机械手掌（9）后连接气缸（19）进行执行运动；在闸线固定处受力，以连接销（4）为转轴，机械手上指节（1）与机械手中指节（2）同时进行弯曲，从而达到弯曲手指的目的。本实用新型的气动闸线驱动方式且具有人手特征的机械手极高的还原了人手抓取的动作，可以用仿生机器人、康复机器人及工业机器人等领域。

公开(公告)号：CN204312964U

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201420682734.8

申请日：2014-11-16

申请人： 长春工业大学 ,  吉林省电力科学研究院有限公司 ,  国网吉林省电力有限公司电力科学研究院 ,  国家电网公司

发明人： 张邦成 ,  蔡赟 ,  初立森 ,  魏艳辉 ,  曹兴 ,  张冰 ,  姚禹 ,  王占礼 ,  王义强 ,  孙建伟 ,  柳虹亮 ,  崔昊 ,  方兴 ,  陈宇 ,  郑彭元

IPC分类号： F16M11/24 ,  F16M11/12 ,  F16M11/18

摘要： 本实用新型涉及一种具有位姿粗精调整功能的空间滑索双并联云台，属于一种空间滑索双并联云台。带滑轮组的电机固定在三角形静平台上，立柱分别固定在静平台的三个角上，滑轮组分别固定在立柱顶端两侧，6根滑索分别从电机输出轴绕至立柱顶端滑轮组、并与云台上平面的上表面挂钩相连接，云台上平面与下平面采用电动缸连接，该电动缸与上平面采用球铰链连接，该电动缸通过缸座与云台下平面固定连接。优点是结构新颖，实现了位置和姿态的粗精调整，从而达到机构运动要求，扩大了系统工作空间，有效的提高了系统定位精度及可靠性。