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公开(公告)号：CN104390113B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410646966.2
申请日：2014-11-16
申请人： 长春工业大学 , 吉林省电力科学研究院有限公司 , 国网吉林省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网公司
摘要： 本发明涉及一种具有位姿粗精调整功能的空间滑索双并联云台，属于一种空间滑索双并联云台。带滑轮组的电机固定在三角形静平台上，立柱分别固定在静平台的三个角上，滑轮组分别固定在立柱顶端两侧，6根滑索分别从电机输出轴绕至立柱顶端滑轮组、并与云台上平面的上表面挂钩相连接，云台上平面与下平面采用电动缸连接，该电动缸与上平面采用球铰链连接，该电动缸通过缸座与云台下平面固定连接。优点是结构新颖，实现了位置和姿态的粗精调整，从而达到机构运动要求，扩大了系统工作空间，有效的提高了系统定位精度及可靠性。
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公开(公告)号：CN104238359A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410441004.3
申请日：2014-08-31
申请人： 长春工业大学 , 国网吉林省电力有限公司电力科学研究院 , 吉林省电力科学研究院有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种大型机电混合惯量系统控制方法，属于运动控制领域。大型机电混合惯量系统初始化后，设定系统期望输出转速和惯量，控制电机调节系统输出转速和惯量；设计转速调节器和卡尔曼信号滤波器。优点是：兼顾了系统输出惯量的精确控制，满足了大型机电混合惯量系统控制需求，提高了控制系统的控制精度与动态响应性能，大大降低了工业现场环境中空间辐射、电源、信号传输等干扰因素对二者的干扰，提高了系统反馈和控制精度。
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公开(公告)号：CN104390113A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410646966.2
申请日：2014-11-16
申请人： 长春工业大学 , 吉林省电力科学研究院有限公司 , 国网吉林省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网公司
摘要： 本发明涉及一种具有位姿粗精调整功能的空间滑索双并联云台，属于一种空间滑索双并联云台。带滑轮组的电机固定在三角形静平台上，立柱分别固定在静平台的三个角上，滑轮组分别固定在立柱顶端两侧，6根滑索分别从电机输出轴绕至立柱顶端滑轮组、并与云台上平面的上表面挂钩相连接，云台上平面与下平面采用电动缸连接，该电动缸与上平面采用球铰链连接，该电动缸通过缸座与云台下平面固定连接。优点是结构新颖，实现了位置和姿态的粗精调整，从而达到机构运动要求，扩大了系统工作空间，有效的提高了系统定位精度及可靠性。
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公开(公告)号：CN104238359B
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201410441004.3
申请日：2014-08-31
申请人： 长春工业大学 , 国网吉林省电力有限公司电力科学研究院 , 吉林省电力科学研究院有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种大型机电混合惯量系统控制方法，属于运动控制领域。大型机电混合惯量系统初始化后，设定系统期望输出转速和惯量，控制电机调节系统输出转速和惯量；设计转速调节器和卡尔曼信号滤波器。优点是：兼顾了系统输出惯量的精确控制，满足了大型机电混合惯量系统控制需求，提高了控制系统的控制精度与动态响应性能，大大降低了工业现场环境中空间辐射、电源、信号传输等干扰因素对二者的干扰，提高了系统反馈和控制精度。
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公开(公告)号：CN104401193B
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201410716902.5
申请日：2014-12-02
申请人： 长春工业大学 , 吉林省电力科学研究院有限公司 , 国网吉林省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网公司
IPC分类号： B60F5/02
摘要： 本发明涉及一种越障侦察机器人，属于能在复杂路面行进和飞行越障的侦察机器人。飞行部分的上安装板通过腿管管夹支座与陆行部分的下安装板固定连接。本发明的有益效果是，陆行部分采用仿生腿和轮子结合的行进方式，兼顾越障和速度两方面性能；在陆空两栖转换时可以垂直起降，飞行部分没有机械传动，结构简单不易损坏易于维护。该机器人不仅具有地面快速行进能力同时兼备地面越障功能，还可以在任何地形的任意地点垂直起飞降落。
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公开(公告)号：CN104442248B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410716895.9
申请日：2014-12-02
申请人： 长春工业大学 , 吉林省电力科学研究院有限公司 , 国网吉林省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网公司
IPC分类号： B60F5/02
摘要： 本发明涉及一种陆空两栖机器人，属于一种仿生外型的陆空两栖机器人装置。陆行装置与飞行装置固定连接。本发明的有益效果是，具有很强的越障能力和通过能力，与此同时兼顾其飞行能力，主要包括：1、平台设计仿生化：便于保证该机器人在执行任务时的隐蔽性。不仅要整体机械设计体积小，而且外观要做仿生性伪装。2、采用仿生结构的不完全轮结构，在很小的重量和采用同样尺寸的条件下达到了高于轮式、履带式结构的通过能力。3、简化自动倾斜器和共轴双桨方式机械结构简捷紧凑、体积小、重量轻、控制简单。
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公开(公告)号：CN104442248A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410716895.9
申请日：2014-12-02
申请人： 长春工业大学 , 吉林省电力科学研究院有限公司 , 国网吉林省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： B60F5/02
摘要： 本发明涉及一种陆空两栖机器人，属于一种仿生外型的陆空两栖机器人装置。陆行装置与飞行装置固定连接。本发明的有益效果是，具有很强的越障能力和通过能力，与此同时兼顾其飞行能力，主要包括：1、平台设计仿生化：便于保证该机器人在执行任务时的隐蔽性。不仅要整体机械设计体积小，而且外观要做仿生性伪装。2、采用仿生结构的不完全轮结构，在很小的重量和采用同样尺寸的条件下达到了高于轮式、履带式结构的通过能力。3、简化自动倾斜器和共轴双桨方式机械结构简捷紧凑、体积小、重量轻、控制简单。
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公开(公告)号：CN104401193A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410716902.5
申请日：2014-12-02
申请人： 长春工业大学 , 吉林省电力科学研究院有限公司 , 国网吉林省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： B60F5/02
摘要： 本发明涉及一种越障侦察机器人，属于能在复杂路面行进和飞行越障的侦察机器人。飞行部分的上安装板通过腿管管夹支座与陆行部分的下安装板固定连接。本发明的有益效果是，陆行部分采用仿生腿和轮子结合的行进方式，兼顾越障和速度两方面性能；在陆空两栖转换时可以垂直起降，飞行部分没有机械传动，结构简单不易损坏易于维护。该机器人不仅具有地面快速行进能力同时兼备地面越障功能，还可以在任何地形的任意地点垂直起飞降落。
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公开(公告)号：CN204312964U
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201420682734.8
申请日：2014-11-16
申请人： 长春工业大学 , 吉林省电力科学研究院有限公司 , 国网吉林省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网公司
摘要： 本实用新型涉及一种具有位姿粗精调整功能的空间滑索双并联云台，属于一种空间滑索双并联云台。带滑轮组的电机固定在三角形静平台上，立柱分别固定在静平台的三个角上，滑轮组分别固定在立柱顶端两侧，6根滑索分别从电机输出轴绕至立柱顶端滑轮组、并与云台上平面的上表面挂钩相连接，云台上平面与下平面采用电动缸连接，该电动缸与上平面采用球铰链连接，该电动缸通过缸座与云台下平面固定连接。优点是结构新颖，实现了位置和姿态的粗精调整，从而达到机构运动要求，扩大了系统工作空间，有效的提高了系统定位精度及可靠性。
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公开(公告)号：CN204354751U
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201420742248.0
申请日：2014-12-02
申请人： 长春工业大学 , 吉林省电力科学研究院有限公司 , 国网吉林省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： B60F5/02
摘要： 本实用新型涉及一种越障侦察机器人，属于能在复杂路面行进和飞行越障的侦察机器人。飞行部分的上安装板通过腿管管夹支座与陆行部分的下安装板固定连接。本实用新型的有益效果是，陆行部分采用仿生腿和轮子结合的行进方式，兼顾越障和速度两方面性能；在陆空两栖转换时可以垂直起降，飞行部分没有机械传动，结构简单不易损坏易于维护。该机器人不仅具有地面快速行进能力同时兼备地面越障功能，还可以在任何地形的任意地点垂直起飞降落。
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