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公开(公告)号：CN104390113B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410646966.2
申请日：2014-11-16
申请人： 长春工业大学 , 吉林省电力科学研究院有限公司 , 国网吉林省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网公司
摘要： 本发明涉及一种具有位姿粗精调整功能的空间滑索双并联云台，属于一种空间滑索双并联云台。带滑轮组的电机固定在三角形静平台上，立柱分别固定在静平台的三个角上，滑轮组分别固定在立柱顶端两侧，6根滑索分别从电机输出轴绕至立柱顶端滑轮组、并与云台上平面的上表面挂钩相连接，云台上平面与下平面采用电动缸连接，该电动缸与上平面采用球铰链连接，该电动缸通过缸座与云台下平面固定连接。优点是结构新颖，实现了位置和姿态的粗精调整，从而达到机构运动要求，扩大了系统工作空间，有效的提高了系统定位精度及可靠性。
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公开(公告)号：CN104390113A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410646966.2
申请日：2014-11-16
申请人： 长春工业大学 , 吉林省电力科学研究院有限公司 , 国网吉林省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网公司
摘要： 本发明涉及一种具有位姿粗精调整功能的空间滑索双并联云台，属于一种空间滑索双并联云台。带滑轮组的电机固定在三角形静平台上，立柱分别固定在静平台的三个角上，滑轮组分别固定在立柱顶端两侧，6根滑索分别从电机输出轴绕至立柱顶端滑轮组、并与云台上平面的上表面挂钩相连接，云台上平面与下平面采用电动缸连接，该电动缸与上平面采用球铰链连接，该电动缸通过缸座与云台下平面固定连接。优点是结构新颖，实现了位置和姿态的粗精调整，从而达到机构运动要求，扩大了系统工作空间，有效的提高了系统定位精度及可靠性。
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公开(公告)号：CN204312964U
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201420682734.8
申请日：2014-11-16
申请人： 长春工业大学 , 吉林省电力科学研究院有限公司 , 国网吉林省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网公司
摘要： 本实用新型涉及一种具有位姿粗精调整功能的空间滑索双并联云台，属于一种空间滑索双并联云台。带滑轮组的电机固定在三角形静平台上，立柱分别固定在静平台的三个角上，滑轮组分别固定在立柱顶端两侧，6根滑索分别从电机输出轴绕至立柱顶端滑轮组、并与云台上平面的上表面挂钩相连接，云台上平面与下平面采用电动缸连接，该电动缸与上平面采用球铰链连接，该电动缸通过缸座与云台下平面固定连接。优点是结构新颖，实现了位置和姿态的粗精调整，从而达到机构运动要求，扩大了系统工作空间，有效的提高了系统定位精度及可靠性。
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公开(公告)号：CN118514111B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410988410.5
申请日：2024-07-23
申请人： 长春工业大学
摘要： 本发明涉及一种具有张拉特性的气动双模块夹持装置，包括模块化结构单元和气动驱动组件，其中模块化结构单元包括支撑部组件，自由度约束组件和张拉特性组件。本发明克服了传统刚性夹持器适应性差，操作不灵活，质量较大和柔性夹持器会产生夹取过程中的不稳定性，造成运动范围受限制和制造成本方面高等不足。本发明提供的一种具有张拉特性的气动双模块夹持装置，兼具柔顺性，稳定性，操作灵活，模块化，可编程等特点，具有重要的学术意义。本发明提供的一种具有张拉特性的气动双模块夹持装置结构简单，有望大力发展，可以在多领域实现其应用价值。
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公开(公告)号：CN110101546B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN201910490704.4
申请日：2019-06-06
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明针对现有技术的不足，提供一种可穿戴便携式柔性绳驱上肢康复训练机器人，对上肢康复训练机器人进行了轻量化、可携带的设计，实现了真正意义上的可穿戴，患者不需要反复的去指定的场所进行治疗，由家属陪同在家中即可完成康复训练；将驱动方式变为绳驱动，整个装置具有一定的柔性，穿戴舒适度高，运动连贯性好。本发明提供了一种可穿戴便携式柔性绳驱上肢康复训练机器人，其组成包括：腕部康复训练部分、肘部康复训练部分和动力输出部分，其特征在于腕部康复训练部分中的小臂前部与肘部康复训练部分中的小臂后部连接，肘部康复训练部分中的大臂与动力输出部分中的电机连接板连接，肘部康复训练部分中的绑带与人体上肢连接。
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公开(公告)号：CN114044062B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202111371673.4
申请日：2021-11-18
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： B62D57/02 , B62D57/032
摘要： 本发明涉及一种基于两杆张拉机构的折纸爬行机器人，包括：第一连接板，两杆张拉机构，爬行足以及折纸驱动机构，与传统工业机器人、轮式机器人等相比较，本发明通过两杆张拉机构、折纸驱动机构的配合应用，改变了传统机器人体积大，质量沉，柔性差，控制系统复杂等不足。本发明可变形性强，自适应性强，抗多向冲击力强，稳定性高，结构制造简单便捷，占地面积小且制造费用低。能够实现爬行的运动状态，可以在多种地形中完成搜寻和运输，有望大力发展，在爬行机器人领域或更多领域实现其实际应用价值。
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公开(公告)号：CN115919608A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211692438.1
申请日：2022-12-28
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明为一种基于四杆式的上肢康复机器人，以解决当前传现有的平面训练器械如四杆结构，功能简单，形式单一，仅满足固定轨迹的运动，使患者对康复运动失去兴趣，为满足早期患者的康复需求，设计一款具备轨迹可变的平面康复训练机器人十分必要，本设计利用滑动组件中的滑块的移动来改变机架杆的长度，进而使手柄处的运动轨迹发生改变，利用这种原理使患者进行不同轨迹的康复运动，实现多轨迹的康复运动，与传统的单一的上肢康复结构相比较，显著提高了运动的多样性，使患者上肢各部位得到充分的训练，减少了康复训练医生的工作量压，提高康复效率，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN112407335B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011454704.8
申请日：2020-12-10
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： B64G1/22
摘要： 本发明涉及一种基于张拉整体结构的可展机构，具有六个可展单元，构成底座呈正六边形结构，通过展开组件和张拉弹簧组件围设连接于底座六条边上，限定出可调空间大小的运输承载空间。改变了传统可展机构质量沉、柔度差、展开速度慢等不足，本发明提供的基于张拉整体结构的可展机构兼具快速性、稳定性，结构制造简单方便，且张拉整体结构与可展单元相结合，能够实现可展机构的快速展开，可以确保可展机构同时具有可展机构特性和张拉整体结构特性，本发明提供的基于张拉整体结构的可展机构结构简单，机构的运动过程结合张拉整体结构的自平衡自稳定特性，符合可展机构的结构特性，有望大力发展，在多领域实现其实际应用价值。
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公开(公告)号：CN114044066A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111388234.4
申请日：2021-11-22
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明涉及基于八面体桅杆型张拉整体结构的仿人足式机构及装置，仿人足式机构包括底板，转向机构组件，顶板组件及八面体桅杆型张拉整体结构。本发明克服了传统仿人足式机构质量沉重，体积庞大，控制系统复杂，柔顺性较差，运动单一等不足，兼具顺应性、稳定性结构，结构简单，制造工艺简便，且八面体桅杆型张拉整体结构与锁定机构组件相结合，能够实现仿人足式机构的自锁，不需要通过控制实现自锁，可以确保足式机器人同时具有仿生学特性和机构学特性。本发明结构简单，同时机构的运动过程中，可以模拟踝关节背屈、跖屈、内翻和外翻的生物学运动特征，有望大力发展，在多领域实现其应用价值。
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公开(公告)号：CN114043818A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111349539.4
申请日：2021-11-15
申请人： 长春工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于两杆三索张拉整体结构的可变径车轮，包括六个张拉单元、六个弧形胎面、顶板和底板；六个张拉单元结构相同，均包括张拉变径结构和两个相对应的锁紧限位结构；六个张拉变径结构呈矩阵分布，且相邻两个张拉变径结构之间通过固定杆铰接；两个锁紧限位结构分别位于张拉变径结构的两侧，且两个锁紧限位结构外端均与张拉变径结构的外端通过连接杆铰接在一起；弧形胎面通过其两侧的两个固定块分别与连接杆的两端固定连接；顶板和底板分别位于十二个锁紧限位结构的两侧，且顶板和底板通过多个六角铜柱连接；固定杆的两端分别固定在顶板和底板上。本发明拥有良好的克服障碍的能力，同时满足高速运动能力。
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