一种应用于动态环境的双匹配鲁棒激光定位方法及系统

    公开(公告)号:CN117075140A

    公开(公告)日:2023-11-17

    申请号:CN202311039617.X

    申请日:2023-08-17

    摘要: 本发明公开一种应用于动态环境的双匹配鲁棒激光定位方法及系统,所述方法首先在动态场景中构建静态先验地图,然后通过IMU预积分获得下一激光帧的先验位姿信息,利用实时获得的激光点云进行第一次的里程计匹配,判断里程计是否收敛,如果没有收敛,里程计将根据第一匹配的结果作为初值再进行一次匹配,针对性的解决动态环境中匹配收敛性问题。本发明同时利用激光点云与静态先验地图和激光点云与局部点云地图的约束关系进行定位,即使激光点云到静态先验地图的匹配退化,本发明也能依靠激光点云与局部点云地图之间的关系,保持定位的收敛性,帮助系统渡过激光点云到先验地图匹配方法的退化阶段,还利用动态物体滤除技术处理先验地图进一步增强了系统的鲁棒性。

    妇产科手术用的手术支架

    公开(公告)号:CN112716619B

    公开(公告)日:2023-01-24

    申请号:CN202110060944.8

    申请日:2021-01-18

    发明人: 尉春艳 王丹

    IPC分类号: A61B90/14

    摘要: 本发明涉及本发明涉及妇产科手术技术领域,且公开了一种基于妇产科手术用的手术支架,包括固定装置;所述固定装置的底部固定连接有联动杆,联动杆通过弹簧A与连接块A活动连接在固定杆A的内部,固定杆A的外侧固定连接有联动装置,联动装置与外架内的固定槽相搭接;所述外架上滑动连接有滑动把手,在孕妇用力时通过联动杆与联动装置控制转动杆进行转动的同时伸缩杆进行往复运动,伸缩杆可以与外架上的固定槽相互搭接固定,在孕妇松弛时可以通过弹簧控制联动杆与联动装置进行复位同时收回伸缩杆可以让孕妇给好的借力同时具有一定的缓冲,通过滑动把手可以根据不同的使用者进行调节,滑动把手内侧无法转动进行调节,可以更好的让孕妇借力。

    一种电子枪束斑尺寸的测量装置及方法

    公开(公告)号:CN109781759B

    公开(公告)日:2020-07-28

    申请号:CN201811629995.2

    申请日:2018-12-28

    IPC分类号: G01N23/225 G01B15/00

    摘要: 本发明公开了一种电子枪束斑尺寸的测量装置及方法,包括样品位移台、放置于样品位移台上的束斑探测器以及测量束斑探测器在不同位置处时的二次电子发射系数的二次电子发射系数测量装置,待测电子枪位于束斑探测器的正上方,且待测电子枪发射电子的方向垂直于束斑探测器的上表面,该装置及方法能够较为准确的测量电子枪束斑的尺寸。

    一种腹板倾斜角钢对接的装配式带悬臂端梁柱连接节点

    公开(公告)号:CN116356944A

    公开(公告)日:2023-06-30

    申请号:CN202310480185.X

    申请日:2023-04-28

    摘要: 一种腹板倾斜角钢对接的装配式带悬臂端梁柱连接节点,包括预制柱、悬臂段工字梁、工字梁、角钢、上翼缘连接板、下翼缘连接板和高强螺栓,所述悬臂工字梁两侧端面呈倾斜面,腹板焊接有角钢,腹板底部开有缺口;工字梁两侧端面均呈斜面,均在腹板上焊接角钢,且在腹板底部开有缺口。所述悬臂段工字梁与工字梁通过腹板的角钢、上翼缘连接板、下翼缘连接板和高强螺栓连接。本发明通过扩大构件的连接区域以减小装配误差,设置角钢螺栓对接形式以提高螺栓的服役性能,设置倾斜支撑平台提高施工效率,设置腹板下部缺口,达到震后更换耗能件结构再服役的目的。