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公开(公告)号：CN119374602A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411944355.6
申请日：2024-12-27
Applicant: 齐丰科技股份有限公司 , 南京工程学院
IPC: G01C21/20 , G01C21/34 , G06Q10/047
Abstract: 本发明提供一种基于变电站环境的巡检机器人路径规划方法，属于变电站巡检技术领域，包括构建变电站加权地图，采用迭代方法获得多条最优规划路径，选择信息素浓度最高的最优规划路径作为巡检机器人的最优巡检路径，包括计算各个节点的启发式估计代价，得到初始规划路径，引入巡检重要性权重因子计算节点之间的启发式信息并评估路径适应度，得到当前迭代过程中最优的初始规划路径；计算节点之间的信息素增量以更新节点之间的信息素浓度；基于蚁群算法计算选择概率，根据选择概率选择下一个节点，直到构建一条规划路径，作为本次迭代的最优规划路径。本发明解决了现有自动巡检系统在复杂环境下路径规划不足的问题。
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公开(公告)号：CN119357851A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411164112.0
申请日：2024-08-23
Applicant: 齐丰科技股份有限公司
IPC: G06F18/2433 , G01R31/12 , G01R31/00 , G01H17/00 , G06F18/213 , G06F18/214 , G06N3/0455 , G06N3/0475 , G06N3/094
Abstract: 本发明公开了一种变压器故障识别方法、装置以及可读存储介质，属于电力系统状态监测领域，包括：将正常工作模式和故障模式下的声纹信号和振动信号制作为正常工作样本数据和故障样本数据并基于辛几何模态分解算法获得正常工作样本的特征分量和故障样本的特征分量；进而获得变压器正常工作样本和变压器故障样本的特征向量，用于导入循环生成对抗网络模型博弈，得到新的故障样本特征向量以及扩充故障样本的特征向量，用于制作训练集和测试集；最终获得性能最优的故障识别模型并对电力变压器的声纹信号和振动信号进行实时检测。本发明能够实现在复杂情况、环境及电力系统负荷波动下的故障模式类识别以及变压器内外故障点识别，指导电力系统维修。
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公开(公告)号：CN118761953A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410693496.9
申请日：2024-05-31
Applicant: 齐丰科技股份有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T5/60 , G06N3/045 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了图像处理频域分析技术领域的一种巡检清晰图像的筛选方法，旨在解决巡检清晰图像的筛选方法的技术问题。其包括：通过灰度化处理巡检图像减少图像数据的维度降低信息冗余，便于后续进行小波变换；通过小波系数反映出图像细节和高频低频信息的丰富程度；灰度图像经过小波变换后和快速傅里叶变换后生成的频谱信息，将有助于频谱能量的获取；频谱信息提供了巡检图像在频域上的分布，有助于识别图像中的模糊或失真部分；快速傅里叶变换加快频谱能量的计算速度；频谱能量中高低频能量分别对应图像的整体结构轮廓和细节纹理，通过提取频谱能量和小波系数的特征即可衡量图像的清晰度；进而实现巡检清晰图像的精准筛选。
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公开(公告)号：CN118711133A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410846298.1
申请日：2024-06-27
Applicant: 齐丰科技股份有限公司
IPC: G06V20/52 , G06V10/776 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06Q10/0635 , G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了电力系统监控和维护技术领域的一种电力系统的巡检方法，旨在解决巡检结果的全面性和准确性受到限制的技术问题。其包括：首先获取目标物体的原始点云数据，并通过原始点云数据获取初步检测置信度，快速过滤掉明显不符合要求的目标，从而提高了整体巡检的效率；根标据目标物体的图像数据获取每个目标物体的第二次检测置信度，二次过滤掉明显不符合要求的目标，再次提高了整体巡检的效率，并且图像数据与原始点云数据的性质不容，提高了筛选的全面性；使用卷积神经网络对多类图像进行融合，能够结合点云数据和图像数据的优点，能够适应不同的巡检场景和需求；从而降低了设备故障和事故的风险，进而满足了巡检结果的全面性和准确性要求。
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公开(公告)号：CN118411332A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410356534.1
申请日：2024-03-27
Applicant: 齐丰科技股份有限公司
IPC: G06T7/00 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/766 , G06V10/764 , G06V10/25 , G06V10/24 , G06V10/143 , G06F16/54 , G06Q50/06 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明提出了一种变电站故障检测方法，包括：获取变电站的多模态图像数据并进行预处理，得到预处理后的多模态图像数据；通过多模态融合算法对预处理后的多模态图像数据进行融合，得到融合后的多模态图像数据；利用训练好的变电站故障检测模型对融合后的多模态图像数据进行缺陷检测和故障诊断，得到融合后的多模态图像数据中故障目标的边界框；基于故障目标的边界框进行信息融合与映射，输出变电站故障检测结果并可视化。本发明能够准确识别和定位变电站设备的关键组件和潜在故障点，实现信息可视化，有利于提高变电站故障检测的效率、准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118609132A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410654564.0
申请日：2024-05-24
Applicant: 齐丰科技股份有限公司
IPC: G06V30/146 , G06V30/18 , G06V30/186 , G06F17/16 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了计算机视觉和电力系统监测领域的一种指针式仪表设备读数的识别方法，旨在解决指针式仪表设备读数的鲁棒性和准确性较低的技术问题。其包括：采用目标检测模型提取仅包含指针式仪表设备的特征图，降低了计算量和出错概率，提升了识别效率；通过对表盘的轮廓和刻度线分别拟合矫正，提高了读数识别的准确性和效率；由于使用了卷积网络模型，该方法对不同类型的指针式仪表设备的识别具有泛化能力，适应不同的仪表样式和规格，具备较强的实用性。
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公开(公告)号：CN118410420A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410356514.4
申请日：2024-03-27
Applicant: 齐丰科技股份有限公司
IPC: G06F18/243 , G06F18/27 , G06F18/214 , G06Q50/06 , G06N3/006 , G06N5/01 , G06N20/20 , G08B21/18
Abstract: 本发明公开了一种开关柜温升预警方法、装置、存储介质及计算机程序产品，包括：对开关柜的实时特征量数据进行预处理，得到预处理后的实时特征量数据；利用优化后的开关柜温升预警模型处理预处理后的实时特征量数据，得到开关柜预测温度和故障类型；根据开关柜预测温度和故障类型生成开关柜温升预警信号。其中，开关柜温升预警模型的优化方法包括：根据开关柜历史特征量数据构建随机森林模型；利用融合柯西‑高斯变异函数的骆驼算法对随机森林模型进行参数寻优，得到优化后的开关柜温升预警模型。本发明能够提高算法运行速度，提高开关柜温升预警的精度，为开关柜设备的安全稳定运行提高保障。
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公开(公告)号：CN114035563B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202110340529.8
申请日：2021-03-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动行走设备及基于激光雷达与深度相机的自动行走设备过门方法，涉及智能行走设备技术领域，能够在硬件成本低的场景下，自动修正自身位置，实现了从门正中安全准确通过。本发明包括：将激光雷达5和深度相机4都通过USB线1连接到主控2；电池3通过电线分别连接主控2、深度相机4、激光雷达5，轮毂电机6、编码器7和转向机构8；在底盘10的上表面设置支架，在所述支架的顶部安装有深度摄像机(4)，支架位于底盘10的中轴线上，激光雷达(5)和深度摄像机(4)沿底盘10的中轴线布置；编码器7与轮毂电机6相连接，所述轮毂电机6与主控2相连接。本发明适用于自动设备过门。
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公开(公告)号：CN117406721A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311299256.2
申请日：2023-10-08
Applicant: 南京工程学院 , 中苏科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB的移动机器人及其导航和跟随方法，移动机器人包括一个上位机和一个下位机、UWB定位设备、二维激光雷达和惯性传感器。上位机用于接受传感器数据，进行导航和跟随的路径规划，并对下位机发送相应的运动；下位机用于接收上位机的运动指令并控制机器人移动；UWB定位设备和外部UWB定位设备通信用于机器人在室内大环境中的准确定位以及跟随协同，实现室内巡检以及相关作业；激光雷达用于导航移动过程中的避障；惯性传感器用于判断移动机器人的方向以及辅助定位。本发明可以根据预先建立的室内地图进行路径规划，在移动过程中避让障碍物，以及进行多个机器人协同作业，有效提升了作业效率。
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公开(公告)号：CN117360649A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311445899.3
申请日：2023-11-02
Applicant: 南京工程学院
IPC: B62D57/032 , B60K1/02
Abstract: 本发明公开了一种大负载巡检用四足机器人，包括机器人主体和四个腿部组件，各腿部组件均具备三个自由度，包括大腿、小腿、第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机设于所述机器人主体上；所述第二电机的轴线与第一电机的轴线方向相垂直，其通过第一连接结构与第一电机的输出轴相连，其输出轴通过第二连接结构与所述第三电机相连；所述第三电机与第二电机的轴线方向平行；所述大腿的一端分别与所述第二连接结构和第三电机相连；所述小腿的一端与第三电机的输出端通过传动结构相连，还与所述大腿的另一端相连。本发明结构简单，制作成本低，容易实现。
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