确定内置医疗仪器的位置与取向的系统和方法

    公开(公告)号:CN1250161C

    公开(公告)日:2006-04-12

    申请号:CN98805916.9

    申请日:1998-05-08

    IPC分类号: A61B5/06

    摘要: 一种用三组或更多组磁传感器探测与内置在患者体内的医疗仪器相连的磁体位置的设备。所述磁传感器的传感器元件按照已知的方式布置。每一个传感器元件感知所述磁体产生的磁场强度,提供指示磁体在三维空间中的方向的数据。该设备利用的是电学和磁学中有关磁场强度和磁场梯度测量值与磁偶极子的位置与强度之间的关系的基本方程。该设备利用迭代处理来测定所述磁体的真实位置和取向。对磁体的位置和取向进行初始估计,并由此生成预计磁场强度值。将预计的磁场强度值与由所述存储器测量的真实值相比较。基于所述预计值和测量值之间的差异,所述设备估计出磁体的新位置,并计算出新的磁场强度预计值。继续这个迭代处理过程,直到所述预计值在预定的容差范围内与所述测量值相互匹配。这时,所述估计位置就在预定的容差范围内与真实位置相吻合。用一个二维显示器来指示所述磁体相对于所述探测器的壳体的位置。所述显示器的一个深度指示区可以用来指示所述磁体在患者体内的相对深度或者绝对深度。