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公开(公告)号：CN105873538A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201480067143.2
申请日：2014-12-02
申请人： 皇家飞利浦有限公司
发明人： A·伊金
IPC分类号： A61B90/00
CPC分类号： A61B34/20 , A61B6/12 , A61B18/1492 , A61B90/361 , A61B90/39 , A61B2017/00243 , A61B2018/00351 , A61B2034/2061 , A61B2034/2065 , A61B2034/207 , A61B2090/367 , A61B2090/3937 , A61B2090/3954
摘要： 本发明涉及一种用于将光学形状系统配准到成像系统的配准系统(13)，所述成像系统具有如辐射C臂设备的成像设备(2)和如光学形状感测跟踪设备的跟踪设备(4)。一个或多个光学相机(27)用于检测被跟踪目标的定位信息以将形状坐标系与成像系统的坐标系进行配准。将光学相机与成像系统进行预校准，使得相机系统中的检测到的定位信息能够被直接转换到所述成像系统。
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公开(公告)号：CN105658158A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201480043958.7
申请日：2014-06-03
CPC分类号： A61F2/4657 , A61B17/1746 , A61B34/10 , A61B34/25 , A61B2034/105 , A61B2034/2055 , A61B2034/207 , A61F2/32 , A61F2002/4658 , A61F2002/4668 , A61F2002/4687
摘要： 本发明公开了一种装置（100），其通过建立患者特定的仰卧骨盆参照平面来在手术期间记录患者的骨盆。所述装置可以包括具有三个支腿（104、106、108）的细长支撑臂（102），所述三个支腿中的至少两个支腿可以沿所述臂运动。所述第一支腿可以接触所述患者的右髂前上棘（ASIS），所述第二支腿可以接触所述左ASIS，并且所述第三支腿可以接触所述患者的在所述正在接受手术的髋的所述髋臼下面的骨盆的所述坐骨的前面观。可以在手术前确定所述第一支腿与所述第二支腿和所述第三支腿之间的所述距离，从而使所述支腿对接到所述期望点。所述装置可以进一步包括方向指示器（160），所述方向指示器配置为在期望方位指向以将髋臼杯组件插入所述患者的髋臼中。
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公开(公告)号：CN1951325A
公开(公告)日：2007-04-25
申请号：CN200610135557.1
申请日：2006-10-19
申请人： 韦伯斯特生物官能公司
CPC分类号： A61B5/06 , A61B5/062 , A61B34/20 , A61B90/36 , A61B2017/00725 , A61B2034/2051 , A61B2034/207 , A61B2090/3958
摘要： 一种用于跟踪物体的方法，包括将用于发射位置指示磁场的发射器固定到物体上，以及提供由该物体引起的该位置指示磁场的失真的映射。该物体发射的失真磁场被探测。该失真磁场包括受到该物体所引起的失真影响的该位置指示磁场。基于该探测的失真磁场确定该物体的估计坐标。该估计坐标和该映射被用于计算该物体的校正坐标。
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公开(公告)号：CN1511249A
公开(公告)日：2004-07-07
申请号：CN02807775.X
申请日：2002-01-30
申请人： Z-凯特公司
IPC分类号： G01C17/38
CPC分类号： A61B90/36 , A61B34/20 , A61B2017/00725 , A61B2034/107 , A61B2034/2055 , A61B2034/207 , A61B2090/3983
摘要： 一种标准医用器具或外科器具的轴线是通过将器具(20)连接到具有已知几何关系的多个位置指示元件或标示器上而定位的，并且将器具设置在器具校准器(16)上，校准器以允许不同直径的器具旋转的方式来支撑器具，同时器具的轴线保持在固定的或稳定的方向上。当器具旋转时，标示器定位系统跟踪标示器在器具上的位置，随后相对于夹紧在器具上的标示器推断或确定旋转的轴线。器具校准器具有第二组位置指示元件或标示器，它们彼此之间以及相对于止动件具有固定几何或空间位置关系，而器具的端部或顶端相对于止动件设置。
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公开(公告)号：CN105873538B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201480067143.2
申请日：2014-12-02
申请人： 皇家飞利浦有限公司
发明人： A·伊金
IPC分类号： A61B90/00
CPC分类号： A61B34/20 , A61B6/12 , A61B18/1492 , A61B90/361 , A61B90/39 , A61B2017/00243 , A61B2018/00351 , A61B2034/2061 , A61B2034/2065 , A61B2034/207 , A61B2090/367 , A61B2090/3937 , A61B2090/3954
摘要： 本发明涉及一种用于将光学形状系统配准到成像系统的配准系统(13)，所述成像系统具有如辐射C臂设备的成像设备(2)和如光学形状感测跟踪设备的跟踪设备(4)。一个或多个光学相机(27)用于检测被跟踪目标的定位信息以将形状坐标系与成像系统的坐标系进行配准。将光学相机与成像系统进行预校准，使得相机系统中的检测到的定位信息能够被直接转换到所述成像系统。
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公开(公告)号：CN101484086B
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN200780025558.3
申请日：2007-05-18
申请人： 马科外科公司
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B34/20 , A61B17/1764 , A61B34/10 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/71 , A61B34/76 , A61B90/03 , A61B2017/00119 , A61B2017/00694 , A61B2017/00712 , A61B2017/00725 , A61B2034/102 , A61B2034/107 , A61B2034/108 , A61B2034/2055 , A61B2034/2059 , A61B2034/2065 , A61B2034/2068 , A61B2034/207 , A61B2034/2072 , A61B2034/305 , A61B2090/363 , A61B2090/364 , A61B2090/3983
摘要： 提供了一种补偿对象在外科手术期间的运动的方法。所述方法包括确定患者的解剖结构的姿态；确定外科装置的外科工具的姿态；限定所述解剖结构的姿态与所述外科工具的位置、取向、速度和/或加速度之间的关系；关联所述解剖结构的姿态、所述外科工具的姿态和所述关系；和响应所述解剖结构的运动和/或所述外科工具的运动更新所述关联而不用在所述外科手术期间中断所述外科装置的操作。
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公开(公告)号：CN1951325B
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN200610135557.1
申请日：2006-10-19
申请人： 韦伯斯特生物官能公司
CPC分类号： A61B5/06 , A61B5/062 , A61B34/20 , A61B90/36 , A61B2017/00725 , A61B2034/2051 , A61B2034/207 , A61B2090/3958
摘要： 一种用于跟踪物体的方法，包括将用于发射位置指示磁场的发射器固定到物体上，以及提供由该物体引起的该位置指示磁场的失真的映射。该物体发射的失真磁场被探测。该失真磁场包括受到该物体所引起的失真影响的该位置指示磁场。基于该探测的失真磁场确定该物体的估计坐标。该估计坐标和该映射被用于计算该物体的校正坐标。
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公开(公告)号：CN101448467A
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：CN200780018181.9
申请日：2007-05-18
申请人： 马科外科公司
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B34/20 , A61B17/1764 , A61B34/10 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/71 , A61B34/76 , A61B90/03 , A61B2017/00119 , A61B2017/00694 , A61B2017/00712 , A61B2017/00725 , A61B2034/102 , A61B2034/107 , A61B2034/108 , A61B2034/2055 , A61B2034/2059 , A61B2034/2065 , A61B2034/2068 , A61B2034/207 , A61B2034/2072 , A61B2034/305 , A61B2090/363 , A61B2090/364 , A61B2090/3983
摘要： 本发明涉及用于控制触觉设备的方法和装置。提供了一种用于控制外科手术设备的方法。本方法包括操纵该外科手术设备对患者执行一过程；确定在该患者的人体和该外科手术设备的外科手术工具的位置、方向、速度和/或加速度之间的关系是否对应于在该患者的人体和该外科手术工具的位置、方向、速度和/或加速度之间的期望关系；以及如果该关系没有对应于期望关系的情况和/或检测设备无法检测到人体位置和/或外科手术工具位置的情况出现，则对该外科手术设备加以约束。
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公开(公告)号：CN109620366A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910036514.5
申请日：2019-01-15
申请人： 上海精劢医疗科技有限公司
CPC分类号： A61B34/70 , A61B17/3403 , A61B34/10 , A61B34/20 , A61B2017/3409 , A61B2034/107 , A61B2034/207
摘要： 本发明提供了一种自动导航穿刺系统及控制方法，涉及手术导航领域，包括工作台、主机以及与由主机控制的控制设备和空间定位装置；控制设备包括底座、设置在底座内的控制模块、固定在所述底座上的机械臂、设置在机械臂上远离所述底座一端的穿刺导向模块、设置在所述穿刺导向模块上远离机械臂一端的穿刺运动模块以及驱动所述穿刺运动模块工作的驱动件；机械臂和所述驱动件均由所述控制模块控制；空间定位装置包括磁场发生器、磁场接收器、定位片和设置在定位片上的定位探头；空间定位装置设置在工作台上远离控制设备一侧；穿刺运动模块上设有传感器，本发明的有益效果是：减少了人工操作，实现了穿刺过程的自动化，提高穿刺过程的精确度和稳定性。
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公开(公告)号：CN107405170A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201680013470.9
申请日：2016-03-07
申请人： 思想外科有限公司
发明人： 丹尼尔·帕特里克·伯妮 , 乔尔·佐哈斯 , 内森·A·奈特拉瓦利
CPC分类号： A61B34/20 , A61B17/15 , A61B17/17 , A61B34/30 , A61B2017/00725 , A61B2034/2055 , A61B2034/207 , A61B2090/3983 , A61B90/00
摘要： 提供了一种校准装置，其具有主体，该主体具有被配置为围绕工具放置的外表面，使得主体围绕工具轴线旋转。一个或多个基准标记位于外表面上并与跟踪系统相通信。提供一种固定基准标记阵列，其也与跟踪系统相通信。校准工具确定相对于基准标记阵列的工具轴线。还提供了一种手术系统，其设有跟踪模块，该跟踪模块计算旋转的中心点或圆形路径的法向量以确定工具轴线方向。提供一种使用手术系统并确定相对于基准标记阵列的工具轴线的方法。提供了一种用于确定机器人构件方向或跟踪工具的医疗过程和基准标记阵列的系统。
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