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    具有齿槽转矩修正量计算功能的电动机控制装置
    1.
    发明授权
    具有齿槽转矩修正量计算功能的电动机控制装置 有权

    公开(公告)号：CN102104361B

    公开(公告)日：2013-09-18

    申请号：CN201010555025.X

    申请日：2010-11-19

    申请人： 发那科株式会社

    发明人： 岩下平辅 ,  置田肇 ,  手塚淳一 ,  杉山和之

    IPC分类号： H02P21/14

    CPC分类号： H02P6/10 ,  G05B19/404 ,  G05B2219/41138 ,  H02P23/14

    摘要： 本发明提供一种具有齿槽转矩修正量计算功能的电动机控制装置，即使在恒定的低速进给动作时的转矩指令中重叠齿槽转矩以外的成分(重力转矩等)，也能够计算适当的齿槽转矩修正量。该电动机控制装置包含：观测使电动机以恒速工作时的转矩指令的转矩指令观测部；在电动机的齿槽转矩周期的整数倍的区间中，根据观测到的转矩指令近似计算转矩指令近似成分的近似计算部；通过从转矩指令中减去转矩指令近似成分，计算第二转矩指令的第二转矩指令计算部；通过对计算出的第二转矩指令进行频率分析，提取齿槽转矩的基本频率的整数倍的各频率成分的第二转矩指令频率分析部；以及根据提取出的各频率成分的振幅和相位计算齿槽修正量的齿槽修正量计算部。

    伺服电动机控制装置、伺服电动机控制方法及记录介质
    3.
    发明公开
    伺服电动机控制装置、伺服电动机控制方法及记录介质 有权

    公开(公告)号：CN108132649A

    公开(公告)日：2018-06-08

    申请号：CN201711229084.6

    申请日：2017-11-29

    申请人： 发那科株式会社

    发明人： 筱田翔吾 ,  猪饲聪史

    IPC分类号： G05B19/414

    CPC分类号： G05B19/404 ,  F16H61/0202 ,  G05B11/011 ,  G05B2219/41129 ,  G05B2219/41138 ,  G05B2219/41164 ,  G05B19/4142 ,  G05B2219/34013

    摘要： 本发明提供一种伺服电动机控制装置、伺服电动机控制方法及记录介质。该伺服电动机控制装置具备：伺服电动机；被驱动体，其由伺服电动机驱动；连结机构，其向被驱动体传递伺服电动机的动力；位置指令生成部，其生成被驱动体的位置指令值；电动机控制部，其使用位置指令值控制伺服电动机；第1力推定部，其推定作为在与连结机构的连结部中作用于被驱动体的驱动力的第1力推定值；第2力推定部，其推定成为固定值的第2力推定值；选择部，其将第1力推定值的绝对值与第2力推定值的绝对值进行比较，输出绝对值大的第1或第2力推定值；以及修正量生成部，其根据从选择部输出的第1或第2力推定值，生成用于修正位置指令值的修正量。

    具有齿槽转矩修正量计算功能的电动机控制装置
    4.
    发明公开
    具有齿槽转矩修正量计算功能的电动机控制装置 有权

    公开(公告)号：CN102104361A

    公开(公告)日：2011-06-22

    申请号：CN201010555025.X

    申请日：2010-11-19

    申请人： 发那科株式会社

    发明人： 岩下平辅 ,  置田肇 ,  手塚淳一 ,  杉山和之

    IPC分类号： H02P21/14

    CPC分类号： H02P6/10 ,  G05B19/404 ,  G05B2219/41138 ,  H02P23/14

    摘要： 本发明提供一种具有齿槽转矩修正量计算功能的电动机控制装置，即使在恒定的低速进给动作时的转矩指令中重叠齿槽转矩以外的成分(重力转矩等)，也能够计算适当的齿槽转矩修正量。该电动机控制装置包含：观测使电动机以恒速工作时的转矩指令的转矩指令观测部；在电动机的齿槽转矩周期的整数倍的区间中，根据观测到的转矩指令近似计算转矩指令近似成分的近似计算部；通过从转矩指令中减去转矩指令近似成分，计算第二转矩指令的第二转矩指令计算部；通过对计算出的第二转矩指令进行频率分析，提取齿槽转矩的基本频率的整数倍的各频率成分的第二转矩指令频率分析部；以及根据提取出的各频率成分的振幅和相位计算齿槽修正量的齿槽修正量计算部。

    伺服电动机控制装置、伺服电动机控制方法及记录介质
    5.
    发明授权
    伺服电动机控制装置、伺服电动机控制方法及记录介质 有权

    公开(公告)号：CN108132649B

    公开(公告)日：2019-07-30

    申请号：CN201711229084.6

    申请日：2017-11-29

    申请人： 发那科株式会社

    发明人： 筱田翔吾 ,  猪饲聪史

    IPC分类号： G05B19/414

    CPC分类号： G05B19/404 ,  F16H61/0202 ,  G05B11/011 ,  G05B2219/41129 ,  G05B2219/41138 ,  G05B2219/41164

    摘要： 本发明提供一种伺服电动机控制装置、伺服电动机控制方法及记录介质。该伺服电动机控制装置具备：伺服电动机；被驱动体，其由伺服电动机驱动；连结机构，其向被驱动体传递伺服电动机的动力；位置指令生成部，其生成被驱动体的位置指令值；电动机控制部，其使用位置指令值控制伺服电动机；第1力推定部，其推定作为在与连结机构的连结部中作用于被驱动体的驱动力的第1力推定值；第2力推定部，其推定成为固定值的第2力推定值；选择部，其将第1力推定值的绝对值与第2力推定值的绝对值进行比较，输出绝对值大的第1或第2力推定值；以及修正量生成部，其根据从选择部输出的第1或第2力推定值，生成用于修正位置指令值的修正量。

    伺服电动机控制装置、伺服电动机控制方法以及记录介质
    6.
    发明公开
    伺服电动机控制装置、伺服电动机控制方法以及记录介质 无效

    公开(公告)号：CN108303908A

    公开(公告)日：2018-07-20

    申请号：CN201810027217.X

    申请日：2018-01-11

    申请人： 发那科株式会社

    发明人： 篠田翔吾 ,  猪饲聪史

    IPC分类号： G05B19/04 ,  H02P29/00

    CPC分类号： B25J9/1085 ,  B25J3/04 ,  B25J9/1633 ,  G05B19/404 ,  G05B2219/41138 ,  G05B19/04 ,  H02P29/00

    摘要： 提供一种能够进行高精度的被驱动体的位置控制的伺服电动机控制装置、伺服电动机控制方法以及记录介质。该伺服电动机控制装置具备：伺服电动机；被驱动体，其被伺服电动机所驱动；连结机构，其将伺服电动机与被驱动体连结，向被驱动体传递伺服电动机的动力；位置指令生成部，其生成被驱动体的位置指令值；电动机控制部，其使用位置指令值来对伺服电动机进行控制；力估计部，其估计在与连结机构之间的连结部处作用于被驱动体的驱动力即力估计值；以及校正量生成部，其使用力估计值与表示物理常数的系数的积，来生成校正量以对由位置指令生成部生成的位置指令值进行校正，其中，根据力估计值或所生成的校正量的大小来使表示物理常数的系数发生变化。

    定位装置的参数设定方法及定位装置
    9.
    发明公开
    定位装置的参数设定方法及定位装置 失效

    公开(公告)号：CN106020111A

    公开(公告)日：2016-10-12

    申请号：CN201610178399.1

    申请日：2016-03-25

    申请人： DMG森精机株式会社

    发明人： 石井真二 ,  寺田祐贵

    IPC分类号： G05B19/19

    CPC分类号： G05B19/404 ,  G05B19/4163 ,  G05B2219/41138 ,  G05B2219/41166 ,  G05B2219/50047 ,  G05B19/19

    摘要： 本发明提供一种可快速设定适用于待处理移动对象的适当的控制参数的定位装置等。本发明的定位装置1包括,受其控制,设定所用的控制参数的参数设定部8。参数设定部8,执行共振频率检测处理,使装有所述移动对象的移动台发生移动,检测所述移动装置产生的共振频率,以及惯量估计处理,使装有所述移动对象的移动台发生移动,估计作用于所述移动装置的惯量，同时,根据检测到的共振频率,进行阻尼滤波器的去除频带和速度增益的设定处理,以及根据所估计的惯量,进行快进时间常数的设定处理。