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公开(公告)号：CN118435787A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410218515.2
申请日：2024-02-28
申请人： 石河子大学 , 石河子开发区锐益达机械装备有限公司
IPC分类号： A01D46/28
摘要： 本发明公开了一种基于视觉定位的葡萄采收系统，包括果树图像采集模块、中央信息处理模块、控制模块；果树图像采集模块用于采集葡萄树的图像信息和采摘机的位置信息；中央信息处理模块通过果树图像采集模块采集到的图像数据对葡萄果实图像进行框选，对采摘点位置进行定位，规划最优路线；控制模块根据路线结合PID‑模糊控制算法调动电机，实现采摘机的采收臂运动至葡萄水平切割位置进行采收。本发明有助于减少传统切割收获机所导致的残损率大、效率低的问题，能够有效地减少人工，增加产量。对于减少资源浪费、实现智慧农场、促进种植户增收具有重大意义。
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公开(公告)号：CN118414979A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410726058.8
申请日：2024-06-05
申请人： 中国农业机械化科学研究院集团有限公司
摘要： 一种加工葡萄收获机及其果梗清除装置及方法，该加工葡萄收获机包括果梗清除装置，该装置包括：机架；除梗输送机构，安装在机架上，包括除梗输送链、输送马达、输送链主动链轮轴和输送链从动链轮轴，输送马达与输送链主动链轮轴连接，除梗输送链张紧在输送链主动链轮轴和输送链从动链轮轴上；除梗输送链包括均设网格的输送网带；及除梗摆动机构，对应于除梗输送机构安装在机架上，包括前安装座、后安装座、除梗摆动板和摆动驱动部件；除梗摆动板的两端分别安装在前安装座和后安装座上，摆动驱动部件与除梗摆动板连接，并带动除梗摆动板沿垂直于输送网带的前进方向往复摆动；二者共同作用实现葡萄果串的果粒和果梗分离。本发明还提供了该加工葡萄收获机的果梗清除方法。
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公开(公告)号：CN118235616A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211619303.2
申请日：2022-12-16
申请人： 新疆大学
摘要： 本发明专利涉及一种具有独立悬挂机构的双臂协作式水果采摘机器人，本发明专利的采摘机器人主要用于果园内的水果采摘；通过云台装置中的双目视觉传感器识别定位果实，并且将果实的位置信息传递给上位机，通过上位机与采摘装置的配合实现果实的抓取采摘任务；通过主控箱中的GPS接收器与锂电池进行机器人的定位及电源供应，通过主控箱中的蓝牙模块实现机器人的遥控操控；机器人具有四轮独立悬挂减震机构，地面适应性强，可以有效的减震，使车体保持稳定，有利于相机识别及摘取；所述采摘筐位于车架上方，用于存放采摘的果实。
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公开(公告)号：CN118077427A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410453578.6
申请日：2024-04-16
申请人： 浙江省农业科学院
摘要： 本发明公开了一种葡萄自动摘果装置，涉及农业采摘设备领域，包括车体、转向组件、工作台、方位控制组件、翻转组件、采摘组件、打包称重组件、储存箱和视觉识别组件，工作台通过转向组件可旋转的连接在车体的顶部，方位控制组件的固定端滑动连接在工作台的长边一侧，翻转组件的固定端与方位控制组件的工作端固定连接，采摘组件安装在翻转组件的上方，打包称重组件、储存箱均按照工作流程依次设置在工作台的长边另一侧，多个用于识别四周路况及采摘目标信息的视觉识别组件分设在车体的四周和采摘组件朝向采摘目标的一侧。本发明实现葡萄不同品种、不同大小的自主式分类采摘及打包储存，降低劳动强度的同时有效提高工作效率。
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公开(公告)号：CN117958460A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410215399.9
申请日：2019-06-28
申请人： 澳洲葡萄酒集团控股有限公司
摘要： 本发明涉及用于将收获的水果与其他植物物质分离的分离器。本发明特别地涉及一种分离器，该分离器可以被安装在收集箱上、位于收集箱上方或与收集箱集成在一起，并因此允许在将水果沉积在收集箱中之前对由自动水果收割机收集的材料进行处理。特别地，水果收割机可以是葡萄收割机。
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公开(公告)号：CN117859516A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410145425.5
申请日：2024-02-01
申请人： 安徽农业大学
摘要： 本发明公开了一种果实采摘装置及采摘方法，涉及智能采摘技术领域，包括机架及多个采摘机构；以机架的长度方向为第一方向；机架的下端设有行走机构，且机架的下端中部设有行走通道；行走通道沿第一方向上设有至少一个采摘机构，且行走通道沿第二方向的侧向设有至少一个采摘机构；采摘机构包括控制器、切割器、机械臂、喷吹器和视觉识别与定位装置，机械臂的一端设有切割器，喷吹器具有喷吹口，喷吹口设置在机械臂具有切割器的一端；控制器与切割器、机械臂、喷吹器及视觉识别与定位装置均通信连接。提高高净采摘率，减少漏采。
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公开(公告)号：CN112996397B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN201980054156.9
申请日：2019-06-28
申请人： 澳洲葡萄酒集团控股有限公司
摘要： 本发明涉及用于将收获的浆果与其他植物物质分离的分离器。本发明特别地涉及一种分离器，该分离器可以被安装在收集箱上、位于收集箱上方或与收集箱集成在一起，并因此允许在将浆果沉积在收集箱中之前对由自动浆果收割机收集的材料进行处理。特别地，浆果收割机可以是葡萄收割机。
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公开(公告)号：CN117616992A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311430800.2
申请日：2023-10-31
申请人： 宁夏农林科学院农业经济与信息技术研究所
IPC分类号： A01D46/28
摘要： 本发明涉及葡萄采摘技术领域，具体地说，涉及一种葡萄采摘装置。其包括装置主体，装置主体包括设于地面处的底座；底座长度方向上一端设有机械手，机械手端部设有采摘剪，机械手位于采摘剪下方处设有装袋机构，装袋机构处设有用于对葡萄进行包装的收集袋；底座另一端设有收集框，装袋机构和收集框间设有输送通道。本发明能够实现葡萄连续快速采摘且能够对葡萄进行装袋保护，较佳地提高了葡萄采摘的效率和品质。
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公开(公告)号：CN109937700B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN201910270516.0
申请日：2019-04-04
申请人： 张玉晓
IPC分类号： A01D46/247 , A01D46/22 , A01D46/28
摘要： 本发明公开了一种高空果实手动安全采摘装置，包括有剪刀、拉绳、伸缩杆和手柄；伸缩杆上端还连接有敞口的接收器；接收器内部与伸缩杆相连通；剪刀位于接收器内部；剪刀包括有固定刀和活动刀；固定刀的刀柄底部与接收器底部固定连接；固定刀的刀柄和活动刀的刀柄之间还连接有复位弹簧；活动刀的刀柄上套接有第一活动环；固定刀的刀柄上套接有第二活动环；第一活动环和第二活动环上均连接有金属片；两个金属片的一端相交于扭簧上；拉绳一端与扭簧固定连接且另一端与手柄连接；活动刀的刀柄和固定刀的刀柄上均设置有限位凸起；本发明采取的技术方案解决了现有的高枝果实剪存在着剪切操作不便导致采摘效率低的问题。
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公开(公告)号：CN107517657B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201610460914.5
申请日：2016-06-22
申请人： 中国农业机械化科学研究院 , 现代农装科技股份有限公司
摘要： 本发明公开一种酿酒葡萄收获机及其行走方向传感指示方法与装置，行走方向传感指示装置设置于具有一行走方向的酿酒葡萄收获机的机架上，包括报警指示模块以及两组相对称设置的方向传感模块，每一方向传感模块均包括方向传感件、弹性扭转套和接触传感器。方向传感件连接在一转轴上，转轴上连接一触发部；弹性扭转套的一端固定在转轴上，另一端固定在机架上；接触传感器连接报警指示模块并与触发部相对应。于行走方向偏移时由于受到障碍物压迫，方向传感件带动转轴转动，触发部触发接触传感器；于行走方向正确时方向传感件不再受压迫，在弹性扭转套的弹性力作用下，转轴带动方向传感件以及触发部恢复至原位。使用本发明提高了工作效率。
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